堆垛机构. 8.1、 X轴行走：
（1） 传动方式：同步带（梯形齿同步带H型38.1mm宽齿距12.7齿数445）；
（2） 导轨规格：IAS03-H28-L3129基本额定动载荷13.9KN；
（3） 伺服电机：额定功率 0.75KW，额定扭矩3.58Nm；额定速度3000r/min；最大扭矩10.7Nm；最大速度4000r/min；额定电流2.5A；最大电流7.5；扭 矩常数1.5Nm/A；惯量8.2（10-4kg.m2）；保护等级IP65；编码器类型增量编码器2500ppr。 8.2、Y轴行走：
（1） 变速箱：1:50，减速比50：1最大输出扭矩35N.m；
（2） 传动方式：同步带J-ECJ41-H-100-35（梯形齿同步带 H型26.4mm宽齿距12.7齿数35）和J-ECJ41-H-150-273（梯形齿同步带 H型 38.1mm宽齿距 12.7齿数273）；
（3） 导轨规格：基本额定动载荷13.9KN；
（4） 伺服电机：额定功率 0.4KW，额定扭矩1.27Nm；额定速度3000r/min；最大扭矩1.27Nm；最大速度4000r/min；额定电流1.2A；最大电流3.8Nm； 扭矩常数1.1Nm/A；惯量3.4（10-4kg.m2）；保护等级IP65；编码器类型增量编码器2500ppr；抱闸规格：抱闸扭矩3.5Nm；额定电压DC24V±10%；抱闸 打开时间60ms；抱闸养老时间45ms；额定电流0.9A。 8.3、Z轴抓取机构：
（1） 功能描述：电机带动同步轮转动，通过同步带转动进而驱动丝杆进行旋转运动，通过丝杆与直线导轨传动机构的正反转控制取料卡爪的伸缩，卡爪伸出与物料托盘卡料槽配合再通过Z轴升降实现对物料托盘的取、放料 功能。
（2） 参数描述：铝合金支承结构，钣金静电喷涂防护外罩；
（3） 步进电机：56mm 1.8°2相混合式步进电机，单出轴，机身长度77.0mm，静力矩2.3N.m，额定电流3.7A，转子惯量365.0gcm2，步距角精度±5%，轴向负载40N（9Lbs.）推力，轴向负载130N（30Lbs.）拉力，IP等级40；
（4） 传感器：E2E-S05N03-WC-B1 2M，E2E-S05N03-WC-B2 2M；
（5） 直线轴承：IAC02-H16-L400；
（6） 滚珠丝杆：LCP02-16-16-L462-F15-P8，轴径16，导程16；
