GSK RMD08 工业机器人技 术 协 议
GSK RMD08 工业机器人技 术 协 议
甲方（供方）：广州数控设备有限公司乙方（需方）：
目录
一、公司简介
广州数控设备有限公司（广州数控、GSK）中国南方数控产业基地，国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商。公司秉承科技创新，以核心技术为动力，以追求卓越品质为目标，以提高用户生产力为先导，主营业务有：数控系统、伺服驱动、伺服电机研发生产，数控机床连锁营销、机床数控化工程，工业机器人、精密数控注塑机研制，数控高技能人才培训。
图 1 广州数控产业园
广州数控是国内最大的机床数控系统研发、生产基地，科研开发人员800多人，年投入科研经费占销售收入8%以上，年新产品收入占总销售的75%以上。广州数控拥有国内一流的生产设备和工艺流程，年产销数控系统连续11年全国第一，占国内同类产品市场的1/2份额。公司科学规范的质量控制体系保证每套产品合格出品。
广州数控拥有完善的服务网络和一流的服务团队，全方位、多层次、科学高效的服务管理方式和手段，保证用户在最短时间得到快捷、可靠、有效的响应。
广州数控以“打造百年企业、铸就金质品牌”的企业理念和“精益求精，让用户满意”的服务精神，通过持续不断的技术进步与创新为提升用户产品价值和效益，为推动数控系统产品国产化过程不懈努力。
二、产品概述
2.1 产品特点
1) 具有20年工业控制技术研发和制造经验；
2) 具有优秀的研发团队不断提高机器人的性能；
3) 零部件自主知识产权率90%以上；
4) 产品齐全，应用领域涉及面广，包括搬运、焊接、码垛、水平、并联、喷涂等六大系列 20多种型号；
5) 具有高稳定性、长寿命、容易保养、高性价比等特点；
6) 可扩展性、坚固耐用、操作简单、高效率、可靠性强、安全性能优越、大工作空间、稳定的高精度性能、专业热忱的高质量服务。
2.2 全系列产品
1) RB 系列搬运机器人
型号：RB03A1、RB08、RB08A1、RB10、RB06L、RB15L、RB20、RB50、RB130、RB165、RB210
应用领域：广泛应用于打磨、抛光、机床上下料、冲压自动化生产线的搬运等。
2) RH 系列焊接机器人型号：RH06
应用领域：广泛运用于汽车及配件、摩托车及配件、农业机械、工程机械等焊接领域。
3) RMD 系列码垛机器人
型号：RMD08、RMD20、RMD120、RMD160、RMD200
应用领域：广泛运用于饮料、乳业、食品、啤酒、石化、药品、大米、饲料等生产线的搬运、拆装、码垛等。
4) RSP 系列水平机器人型号：RSP600A（B）15
应用领域：广泛运用于电子产品工业、塑料工业、食品工业以及药品工业等领域中，可实现高速的抓放、分拣机包装等操作。
5) C 系列并联机器人
型号：C3-1100、C4-1100
应用领域：广泛运用于电子、轻工、食品以及医药等行业中，可实现高速的抓放、分拣机
包装等操作。
三、技术参数
3.1 参数说明
表 1 GSK RMD08 工业机器人技术规格参数说明
项 目 | 参 数 | |
型号 | RMD08 | |
自由度 | 4 | |
驱动方式 | 交流伺服驱动 | |
有效负载 | 8kg | |
运转半径 | 1413 | |
重复定位精度 | ±0.0 8mm | |
运动范围 | J1 轴 | ±1 70° |
J2 轴 | +90°～-40° | |
J3 轴 | +68°～-90° | |
J4 轴 | ±360° | |
最大速度 | J1 轴 | 251°/s |
J2 轴 | 149°/s | |
J3 轴 | 166°/s | |
J4 轴 | 367.5°/s | |
手腕允许负载 惯量 | J4 轴 | 0.25kg*㎡ |
周围环境 | 温度 | 0℃～45℃ |
湿度 | 20％～80％（无凝露） | |
其他 | ⏵ 避免接触易燃、易爆、腐蚀性气体、液体； ⏵ 勿溅水、油、粉尘等； ⏵ 远离电器噪声源（等离子） | |
安装方式 | 地面安装 | |
本体质量 | 180kg | |
电气规格参数 | 三相 380V，50Hz/60Hz，3.8kVA | |
控制柜质量 | 175kg | |
3.2 外形尺寸
RMD08 工业机器人本体的外形尺寸如图 2 所示：
图 2 GSK RMD08 工业机器人外形尺寸
3.3 最大运动范围
GSK RMD08 工业机器人最大运动范围如下图 3 所示：
图 3 GSK RMD08 最大运动范围图
四、控制器
4.1 性能特点
⚫ 采用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间；
⚫ 该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；
⚫ 嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结构，可控制4-8轴，运算速度达到500MIPS，具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DEVICENET任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
⚫ 机器人现场总线（GSK-LINK）：具有高速实时特性，突破带宽与实时性的矛盾，兼顾通讯速率和实时控制的特点，解决不同模块间数据实时交互问题；
⚫ 动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应辨识控制技术提高机器人的动态性能。
4.2 主要参数
表 2 控制器主要参数
项目 | GSK-RC | |
控制系统 | 示教方法 | 示教再现 |
驱动方式 | 交流伺服电机 | |
控制轴数量 | 4 轴 | |
位置控制方式 | PTP/CP | |
速度控制 | TCP 恒速控制 | |
坐标系统 | 关节‘坐标角’坐标/用户坐标/工具坐标 | |
记忆 | 记忆介质 | Flash Memory（闪存） |
记忆容量 | 256M | |
记忆内容 | 点，直线，圆弧，条件命令等 | |
动作 | 插补功能 | 线性插补，圆弧插补 |
手动操作速度 | 4 段可调 | |
编辑 | 添加，输入，删除，修改 | |
外部控制输入 | 条件设定 | 程序中设定条件 | |
通用物理 I/O | 数字 I/O 板，标准输入/输出各 32 点可扩展、支持工路模拟量输出（0-10V） | ||
应用 | 弧焊，搬运，码垛，涂胶，喷涂等 | ||
保护功能 | 焊枪机械防碰传感器，位置软限位机械硬限位（部分轴）控制箱 | ||
保养功能 | 定期检查异常记录 | ||
异常检出功能 | 紧急停止异常，控制时序异常，伺服异常，码盘异常示教盒异常，用户操作异常，弧焊异常，传感器异常 | ||
诊断功能 | 按键诊断、信号诊断等 | ||
原点复位 | 由码盘电池支持，不要每次开机时做原点复位 （注：请定期更换电池，RMD 系统不需要电池） | ||
冷却系统 | 风冷 | ||
噪声 | 70＜db | ||
环境温度/湿度范围 | 0-40℃（无霜冻）/0-90％RH（不结霜） | ||
电源 | 三相 AC220V 50/60HZ（小部分机型单相） （注：出口机器人按当地电压配置） | ||
接地 | D 类以上机器人专用接地 | ||
五、核心部件配置
GSK RMD08 工业机器人核心部件配置如下表 3 所示：
表 3 GSK RMD08 工业机器人配置表
序号 | 品名 | 规格型号 | 单位 | 数量 | 备注 |
1 | 控制器 | GSK GRC01-BY-01 | 台 | 1 | 广州数控 |
2 | 伺服驱动 | GE2075T-LB1 | 台 | 2 | 广州数控 |
3 | 伺服驱动 | GE2030T-LB1 | 台 | 2 | 广州数控 |
4 | 伺服电机 | 60SJTR-MZ003E(A4Y1X) | 台 | 1 | 广州数控 |
5 | 伺服电机 | 150SJTR-MZ040C(A4Y2X) | 台 | 1 | 广州数控 |
6 | 伺服电机 | 150SJTR-MZ080C(A4Y1X) | 台 | 1 | 广州数控 |
7 | 伺服电机 | 150SJTRG-MZ080C(A4Y1X) | 台 | 1 | 广州数控 |
9 | 减速机 | J1/J2/J3 减速机 | 台 | 3 | 国产 |
10 | 减速器 | J4 减速器 | 台 | 1 | 绿的 |
六、装箱单
表 4 GSK RMD08 工业机器人装箱单
序号 | 名称 | 数量 | 单位 | 备注 |
1 | GSK RMD08 机器人本体 | 1 | 台 | |
2 | GSK GR-C 控制柜 | 1 | 台 | |
3 | 机器人示教盒 | 1 | 套 | |
4 | RMD08 搬运机器人使用说明书（机械分册） | 1 | x | |
5 | 工业机器人使用说明书（电气分册） | 1 | x | |
6 | 工业机器人 GR-C 控制系统操作说明书 | 1 | x | |
7 | 合格证 | 1 | 张 | |
8 | 装箱单 | 1 | 张 |
七、安装调试
7.1 包装方式
木箱或简易包装，应避免货物在运输过程中受损。
表 5 GSK RMD08 工业机器人包装尺寸
项目 | RB08 工业机器人 |
包装箱尺寸（长*宽*高，单位：mm） | 1300*1100*1700 |
重量（单位：kg） | 360 |
7.2 安装尺寸
图 4 GSK RMD08 工业机器人安装尺寸图
图 5 GSK RMD08 工业机器人手腕法兰盘尺寸
八、售后服务
机器人本体和控制系统质保期为一年，质保期过后按优惠价提供乙方提出的配件和技术服务。设备发生故障以后，乙方应将故障内容以传真形式或电话形式及时通知甲方，甲方在接到通知后 4 个小时内最优先以电话形式沟通解决故障，如电话沟通不能排除故障，则甲方将在接到故障通知后尽快安排技术人员出发，至乙方现场进行服务。
若属正常使用状态下发生的故障破损，对属甲方责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。（甲方指定的消耗品、保险管、指示灯等易耗品不在此限。）
质保期结束后，甲方将有偿提供全面的技术支持及所需备品配件。如果发生以下情况，不在保修范围之内：
⚫ 没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障；
⚫ 由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏；
⚫ 由于本系统以外的异常而引发的故障；
⚫ 非从甲方购买的不良品对机器造成损坏的；
⚫ 由于误操作、异常运转及其它不属于甲方责任而引起的故障。本技术协议作为合同附件，经甲、乙双方签字后生效。
本技术协议为壹式贰份，甲、乙双方各执一份。
未尽事宜双方友好协商解决，传真件与原件具有同等法律效力。
甲 方（章）：广州数控设备有限公司 乙 方（章）：
代 表： 代 表：
日 期： 日 期：