编号： UG016 等级：公开
编号： UG016 等级：公开
数据通信接口协议
简介
x手册为通用版本，请用户根据实 际购买产品的型号、配置，针对不同需求选择参考阅读。
目 录
4.3.9.2 A SC I格式 21
4.3.10 IPCONFIG 26
4.3.11 IPSTATUS 26
4.3.12 LOGLIST 27
4.3.12.1 简化格式 27
4.3.12.2 A SC I格式 28
4.3.12.3 二进制格式类型 29
4.3.13 NMEATALKER 30
4.3.14 NTRIPCONFIG 31
4.3.15 PJKPARA 32
4.3.16 REFSTATION/ REFSTATIONINFO 33
4.3.17 REFSTATIONA 33
4.3.18 RTKCONFIG 34
4.3.19 SHIFTDATUM 35
4.3.20 VERSION 35
4.4 其他格式消息 36
4.4.1 ENU 36
4.4.2 ENUAVR* 38
4.4.3 KSXT 39
4.5 RTC M 格式消息 41
4.5.1 RTCM 数据 41
4.5.2 RTCM 数据帧结构 41
4.5.3 北云设备支持RTCM 消息类型介绍 41
4.5.3.1 基准站支持RTCM 消息类型 41
4.5.3.2 流动站支持RTCM 消息类型 44
4.6 星历及观测数据 44
4.6.1 消息内容 44
4.6.2 配置输出 45
4.6.3 信息格式 45
4.6.4 输出消息 46
4.6.4.1 bd sephem erisb 46
4.6.4.2 g a lephem erisb 47
4.6.4.3 gp sephem b 49
4.6.4.4 g loephe m erisb 50
4.6.4.5 q zssephem erisb 52
4.6.4.6 rangecm pb 53
1 指令及消息格式概述
北云设备根据输入输出，区分为指令和消息。输入以完成设备操作配置的称之为指令。输出解算结果、设备状态信息等内容的称之为消息。
指令根据使用场景不同分为通用指令、G N S S 指令及组合导航指令。消息根据消息类别分为 N ME A 格式消息、自定义格式消息、配置查询结果、其他格式消息、RTC M 格式消息，以及星历及观测数据。
其中，对于自定义格式消息，当输入 A SCII命令请求输出日志时，消息类型由消息名称末尾附加的字符指示。 “A”表示消息是 A SCII，“B”表示二进制。在发出二进制命令时，输出消息类型取决于消息的二进制头中的位格式。
2 消息格式
1. ASCII 格式
用户和计算机可直接查看 A SC I 信息，所有 A SCII 信息都遵循下面的一般约定：
1. 每条信息前导符为“#、$或%”；
2. 每条LO G 信息或命令的可变长度依赖于数据量和格式；
3. 所有数据字段以“，”分隔，但有两种例外情形：
⚫ 第一种情况是， 自定义格式消息 Head er（头）的最后一个字段后是“；”，表明数据信息的开始；
⚫ 第二种情况是，最后一个数据字段后是“*”，表明数据信息的结束。
4. 每条 LO G 信息结尾都有一个以“*”开始的十六进制数字和用来表示该行结束的换行回车符，例如：*1234A BCD [C R ][LF]。十六进制数字是该条 LO G 信息所有字符的 32位CRC 校验和，但不包括“#”标识符和“*”及其之后的 8 位CRC 数字。
5. 一个A SCII字符串是一个字段，该字符串以双引号所引用，例如“A SCII strin g”。如果一个分隔符被双引号所应用，那么该字符串仍然是一个字段，且该分隔符将被忽略
（例如，“xxx,xxx”）。在字符串中出现双引号将为非法。
6. 如果接收机探测到一个错误的输入信息，将返回一个出错信息。
2.1.1 NMEA 格式
N ME A 格式消息定义了接口消息的一般形式，任何接口消息都包含以下要素：
N M EA 格式消息A SC I信息的结构：
$--<消息类型标识>,<数据字段>,<数据字段>,……,<数据字段>*<校验>和><CR><LF>
详细说明如表 1-1，保留字符说明如表 1-2。
表 2-1 N M EA 标准消息格式说明
字段 | 字段说明 |
$/! | 起始符(A SC I码字符H EX24)。消息开始的标志。 |
-- | 卫星系统类别，用于区分北斗、GPS、兼容输出信息类别。 BD -北斗 GP-GPS GN-兼容 |
消息类型标 识 | 用于区别消息的种类和功能。固定宽度为 3 位的英文字符，建议使用大写英文字 母。本协议中定义参数消息、询问消息和专用消息三类消息。 |
, | 字段分隔符(ASCII 码字符HEX 2C)。分隔消息中多个字段。 |
数据字段 | 每个消息可包含多个被字段分隔符“,”分开的数据字段。除特殊说明外，数据字段中只允许使用除保留字符（表 1-2）外的可打印ASCII 码字符。数据传输时，只有通过分隔符“,”确定数据字段在一条消息中的位置，即通过对分隔符的计数来确定字段位置，而不应从消息的开始对接收到的字符的总个数来计数。 |
* | 校验和定界符。为数据内容和校验和字段的分隔符。 |
校验和 | 校验和为消息中“$”和“*”之间(不含符号“$”和“*”)全部字符按字节异或的 结果，前 4 比特和后 4 比特的 16 进制数分别以 ASCII 码表示(0～9，A～F)，高位在前。 |
<CR><LF> | 终止符（A SC I码字符H EX0D 0A ）。标志一个消息的结束。 |
注释①：一条消息能传输长度最多为 1024 个字节，在“$”和<C R><LF>间最多为 10
21 个字节（不含校验定界符“*”与校验和）。
表 2-2 保留字符
保留字符 | 十六进制 | 十进制 | 含义 |
<CR> | OD | 13 | 回车——消息定界符结束 |
<LF> | OA | 10 | 换行 |
$ | 24 | 36 | |
* | 2A | 42 | 校验和字段定界符 |
, | 2C | 44 | 数据字段定界符 |
\ | 5C | 92 | 预留 |
^ | 5E | 94 | 用十六进制表示的编码定界符 |
～ | 7E | 126 | 预留 |
<del> | 7F | 127 | 预留 |
2.1.2 自定义 ASCII 格式
自定义 A SCII格式消息信息格式定义了接口格式消息的一般形式，任何接口格式消息都包含以下要素：
消息结构：
header; data field..., data field...,
2.1.2.1 标准格式 ASCII 信息结构
data field... *xxxxxxxx[CR][LF]
示例 1：
#BESTPOSA,COM3,0,0.0,FINESTEERING,1975,393343.000,00000000,0000,113;
示例 1 说明：
ID | 示例 | 描述 |
0 | #BESTPOSA | 数据 ID |
1 | COM3 | 输出数据的串口 |
2 | 0 | 本消息的第几条，0 表示只有一条 |
3 | 0.0 | 接收机CPU 空闲率（%） |
4 | FINESTEERING | 固定FINESTEERING |
5 | 1975 | GPSWeek 自 1980.1.6 至当前的星期数（GPS 时间） |
6 | 393343.000 | 自本周日00:00:00 至当前的秒数（GPS 时间） |
7 | 00000000 | 固定填0 |
8 | 0000 | 预留 |
9 | 113 | 接收机软件版本 |
示例 2：
#HEADINGA,COM3,0,0,FINESTEERING,1975,394129.000,00000000,0000,113;
示例 2 说明：
ID | 示例 | 描述 |
0 | #HEADINGA | 数据 ID |
1 | COM3 | 输出数据的串口 |
2 | 0 | 本消息的第几条，0 表示只有一条 |
3 | 0.0 | 接收机CPU 空闲率（%） |
4 | FINESTEERING | 固定FINESTEERING |
5 | 1975 | GPSWeek 自 1980.1.6 至当前的 星期数（GPS 时间） |
6 | 393343.000 | 自本周日00:00:00 至当前的秒数 （GPS 时间） |
7 | 00000000 | 固定填0 |
8 | 0000 | 预留 |
9 | 113 | 接收机软件版本 |
ASCII 信息 Header（头）结构：
header;data field…,data field…,data field…*xxxxxxxx[CR][LF]
A SC I 信息Head er(头)结构的描述如下表：
表 2-3 A SCII 信息He ad er(头)结构说明
ID | 字段 | 类型 | 描述 | 可选输 入字段 |
0 | Sync | Char | 同步字符，ASCII 信息始终以一个“#”字符开始 | N |
1 | Message | Char | 本手册中log 或命令的ASCII名称 | N |
2 | Port | Char | 产生log 信息的接口名称。字符串由接口名称加以x的后缀组成，x 是1-31 的数字，则用来表示虚拟接 口。若未指示虚拟接口，则假定虚拟接口为 0。 | Y |
3 | Sequence # | Long | 用于多条log 输出。这是一个从N-1 到0 的递减数字， 0 意味着最后1 条。多数log 信息同一时间只有1 条， 这种情况该值为0。 | N |
4 | % Idle Xxx e | Float | 处理器空闲时间的最小百分比，每秒计算 1 次。 | Y |
5 | Time Statu | Enum | GPS 时间质量。当前取值Unknown 或Fine，前者 | Y |
s | 表明接收机还未能计算出准确的 GPS 时间。 | |||
6 | Week | Ulong | GPS 周数 | Y |
7 | Seconds | GPSec | GPS 周内秒，精确到 ms。 | Y |
8 | Receiver St atus | Ulong | 8 位十六进制的数字，用来表示各种硬件和软件部分 的状态。 | Y |
9 | Reserved | Ulong | 预留 | Y |
10 | Receiver s/w Versio n | Ulong | 0 – 65535 的值用来表示接收机固件的创建号。 | Y |
11 | ; | Char | 该字符表示 Header（头）结束 | N |
2.1.2.2 短格式 ASCII 信息结构
短格式 ASCII 信息 Header（头）结构：
short header;data field…,data field…,data field…*xxxxxxxx[CR][LF]
短格式 A SCII 信息Head er(头)结构的描述如下表：
表 2-4 短格式 A SCII信息 Head er(头)结构说明
ID | 字段 | 类型 | 描述 |
1 | % | Char | 短格式ASCII 信息始终以一个“%”字符开始 |
2 | Message | Char | 本手册中log 或命令的短格式ASCII名称 |
3 | Week | Ushort | GNSS 周数 |
4 | Seconds | GPSec | GNSS 周内秒，精确到ms。 |
5 | ; | Char | 该字符表示短格式Header（头）结束 |
2. 自定义二进制格式
二进制消息是严格的机器可读格式。当传输的数据量相当高时，该格式更优。 由于二进制数据相对于 A SCII数据，体量要小得多。较小的消息大小允许由接收方的通信端口发送和接收更大数量的数据。
1. 标准格式二进制信息结构
所有标准格式二进制消息的结构遵循这里所指出的一般约定：
1、基本格式：
Head er：3 个同步字节加上一般长为 25 字节的头信息。长度可变，可扩展。长度始终需要查验。
数据：可变。 CRC：4 字节。
2、三个同步字节始终是：
表 2-5 二进制格式同步字节说明
Byte | 十六进制 | 十进制 |
第一个 | AA | 170 |
第二个 | 44 | 68 |
第三个 | 12 | 18 |
3、CRC 为 32 位CR C(C RC 算法请参阅 32 位CRC)，它对所有数据包括报头执行。
4、标准 Head er(头)如下表所示：
表 1-6 二进制格式信息标准 Head er(头)结构说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | Sync | 十六进制0xAA | Char | 1 | 0 |
2 | Sync | 十六进制0x44 | Char | 1 | 1 |
3 | Sync | 十六进制0x12 | Char | 1 | 2 |
4 | Header 长度 | Header 长度 | UChar | 1 | 3 |
5 | 消息 ID | 消息ID 号 | Ushort | 2 | 4 |
6 | 消息类型 | bit 0-4=测量源1 bit 5-6=格式 00=二进制 01=自定义ASCII 10=简化格式， NMEA 11=预留 bit 7=响应位 0=原始消息 1=响应消息 | Char | 1 | 6 |
7 | 端口 | UChar | 1 | 7 |
8 | 消息长度 | 消息主体的字节长度，不 包括header 和CRC | Ushort | 2 | 8 |
9 | 序列号 | 用于多条 log 输出。这是一个从N-1 到 0 的递减数字，0 意味着最后1 条。 多数log 信息同一时间只 有 1 条，这种情况该值为 0。 | Ushort | 2 | 10 |
10 | 空闲时间 | 处理器空闲时间的最小百 分比，每秒计算1 次。 | Uchar | 1 | 12 |
11 | 时间质量 | 当前取值Unknown 或Fin e，前者表明接收机还未能计算出准确的GPS 时间。 | Enum | 1 | 13 |
12 | 周数 | GNSS 周数 | Ushort | 2 | 14 |
13 | 周内秒数 | GNSS 周内秒，精确到ms。 | GPSec | 4 | 16 |
14 | 接收机状态 | 8 位十六进制的数字，用来表示各种硬件和软件部分 的状态。 | Ulong | 4 | 20 |
15 | 预留 | 预留 | Ushort | 2 | 24 |
16 | 接收机固件版本 | 0 – 65535 的值用来表示 接收机固件的创建号。 | Ushort | 2 | 26 |
表 1-7 详细端口标识符说明
ID | 端口名称 | 十六进制数值 | 十进制数值 | 描述 |
0 | NO_PORTS | 0 | 0 | |
COM1 | 1 | 1 | COM1 端口 | |
COM2 | 2 | 2 | COM2 端口 | |
COM3 | 3 | 3 | COM3 端口 | |
THISPORT | 4 | 4 | 当前端口 | |
FILE | 5 | 5 | 存入文件的端口 | |
ALL_PORTS | 6 | 6 | 所有端口 | |
ETH1 | 网络 | |||
IMU | IMU | |||
ICOM1 | ICOM1 端口 |
ICOM2 | ||||
ICOM3 | ICOM3 端口 | |||
ICOM4 | ICOM4 端口 | |||
NCOM1 | NCOM1 端口 | |||
NCOM2 | NCOM2 端口 | |||
NCOM3 | NCOM3 端口 | |||
CCOM1 | CCOM1 端口 | |||
CCOM2 | CCOM2 端口 | |||
CCOM3 | CCOM3 端口 | |||
MCOM1 | MCOM1 端口 | |||
MCOM2 | MCOM2 端口 | |||
MCOM3 | MCOM3 端口 | |||
MCOM4 | MCOM4 端口 |
2.2.2 短格式二进制信息结构
所有短格式二进制消息的结构遵循这里所指出的一般约定：
1、基本格式：
Head er：3 个同步字节加上 9 字节的头信息。数据：可变。
CRC：4 字节。
2、三个同步字节始终是：
表 2-8 二进制格式同步字节说明
Byte | 十六进制 | 十进制 |
第一个 | AA | 170 |
第二个 | 44 | 68 |
第三个 | 13 | 19 |
3、CRC 为 32 位CR C(C RC 算法请参阅 32 位CRC)，它对所有数据包括报头执行。
4、短格式 Head er(头)如下表所示：
表 1-9 二进制格式信息短格式 Head er(头)结构说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | Sync | 十六进制0xAA | Char | 1 | 0 |
2 | Sync | 十六进制0x44 | Char | 1 | 1 |
3 | Sync | 十六进制0x13 | Char | 1 | 2 |
4 | 消息长度 | 消息主体的字节长度， 不包括 header 和CRC | Uchar | 1 | 3 |
5 | 消息 ID | 消息ID 号 | Ushort | 2 | 4 |
6 | 周数 | GNSS 周数 | Ushort | 2 | 6 |
7 | 周内秒数 | GNSS 周内秒，精确到 ms 。 | GPSec | 4 | 8 |
2.3 数据类型
表 2-10 字段类型
类型 | 二进制字节数 | 描述 |
Int | 4 | 整型 |
Float | 4 | 单精度浮点 |
Double | 8 | 双精度浮点 |
Char | 1 | 字符 |
String | n | 字符串 |
Hex | n | 十六进制 |
3 指令
1. 通用指令
1. AUTH
授权指令，保存重启生效。
格式：
AUTH Switch [AUTHSTR]
示例：
AUTH ADD E40F99631670CA4F205EB67FE0D2B048
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | AUTH | AUTH | 授权指令标识 |
2 | ADD | Switch | ADD，增加授权 |
REMOVE，清除授权 | |||
3 | E40F99631670CA4F205EB67FE0D2B048 | AUTHSTR | 授权码，清除授权此项为空 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.2 CANCONFIG
配置CA N 端口的硬件参数。
格式：
CANCONFIG PORT SWITCH [SPEED]
示例：
CANCONFIG CAN2 ON 500K
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 | |
1 | CANCONFIG | CANCONFIG | 配置CAN 端口的硬件参数标识 | |
2 | CAN2 | PORT | CAN1 | 端口（目前仅支持CAN2） |
CAN2 | ||||
3 | ON | SWITCH | ON | 设置端口为打开 |
OFF | 设置端口为关闭 | |||
4 | 500K | [SPEED] | 物理CAN 端口速度（位每秒）(默认=500K) | |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.3 CCOMCONFIG
将CA N 通信端口绑定到 J1939 节点(参见 3.1.10)，并为通过 CCO M 端口发送和接收的消息指定 CA N 协议、P G N 、优先级和地址。
格式：
CCOMCONFIG PORT NODE PROTOCOL [PGN [PRIORITY [ADDRESS]]]
示例：
CCOMCONFIG CCOM1 NODE1 CAN10 0 6 18
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | CCOMCONFIG | CCOMCONFIG | CCOM 配置标识 |
2 | CCOM1 | [PORT] | 端口号，可为CCOM1、CCOM2、CCOM3、CCOM4 |
3 | NODE1 | [NODE] | 节点名称(要使用的J1939 节点，可将CCOM端口绑定到 与节点关联的CAN名称/地址。) |
4 | CAN10 | [PROTOCOL] | 协议名称，目前支持CAN10 与J1939 |
5 | 0 | [PGN] | 参数组编号(由J1939 协议定义的任何有效的PGN，通过这个CCOM 端口传输的所有消息都将包含这个PGN 值，只有带有此PGN 的消息将在此CCOM 端口上接收) |
6 | 6 | [PRIORITY] | 优先级(传输消息的默认CAN 消息优先级,优先级0 是最 高优先级) |
5 | 18 | [ADDRESS] | 地址 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.4 DNSCONFIG
配置以太网的 D N S 服务器。
格式：
DNSCONFIG NumDNSServers IP
示例：
DNSCONFIG 1 192.168.1.5
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | DNSCONFIG | DNSCONFIG | 配置以太网的DNS 服务器标识 |
2 | 1 | NumDNSServer s | |
1，1 个DNS 服务器 | |||
3 | 192.168.1.5 | IP | 主DNS 服务器的地址 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.5 DUALANTENNAPOWER
双天线模式控制，保存重启生效。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
DUALANTENNAPOWER [Switch]
示例：
DUALANTENNAPOWER OFF
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | DUALANTENNAPOWER | DUALANTENNAPOWER | 双天线模式控制标识 |
2 | OFF | Switch | ON， 开启双天线 |
OFF，关闭双天线 | |||
为空，不带参数为查询双天线状态 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.6 FREQUENCYOUT
配置输出脉冲信号。
格式：
FREQUENCYOUT Switch [PluseWidth Period Edge] Instance
示例：
FREQUENCYOUT ENABLE 20000000 100000000 POSITIVE 1
FREQUENCYOUT DISABLE 1
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | FREQUENCYOUT | FREQUENCYOU T | 配置输出脉冲信号标识 |
2 | ENABLE | Switch | DISABLE，关闭脉冲信号输出，其后PulseWidth、Pe riod、Edge 参数为空，仅配置 Instance 字段即可，详见示例 |
ENABLE，使能脉冲信号输出 | |||
3 | 20000000 | PulseWidth | 脉冲宽度，10ns 为单位，占空比=plusewidth / peri od，脉宽不能比周期大 |
4 | 100000000 | Period | 周期，10ns 为单位，最大频率为20MHz，最小频率 为 1Hz |
5 | POSITIVE | Edge | POSITIVE，输出上升沿有效 |
NEGATIVE，输出下降沿有效 | |||
6 | 1 | Instance | 0，EVENT_OUT（X1 该信号未引出） |
1，PPS |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.7 ICOMCONFIG
配置以太网传输层/应用层。
格式：
ICOMCONFIG Port Protocol Endpoint
示例：
ICOMCONFIG ICOM1 TCP :2000
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | ICOMCONFIG | ICOMCONFIG | 配置以太网传输层/应用层标识 |
2 | ICOM1 | Port | 接口名称，ICOM1/2/3/4 |
3 | TCP | Protocol | DISABLED，关闭网络服务 |
TCP，使用 TCP | |||
UDP，使用UDP |
4 | 2000 | Endpoint | 主机:端口号，若主机字段为空，则设备作为服务器监听设置的端口号，若不为空则作为客户端，主动连接设置的地址（注意：Protocol 和Endpoint 字段间必 须添加空格） |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.8 IPCONFIG
配置以太网静态或动态 TCP/IP 参数。
格式：
IPCONFIG [InterfaceName] AddressMode [IPAddress [Netmask [Gateway]]]
示例：
IPCONFIG ETHA STATIC 192.168.8.151 255.255.0.0 192.168.8.1
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | IPCONFIG | IPCONFIG | 配置以太网参数标识 |
2 | ETHA | InterfaceName | 以太网接口的名称（默认ETHA） |
3 | STATIC | AddressMode | DHCP，使用动态 IP 地址 |
STATIC，使用静态 IP 地址 | |||
4 | 192.168.8.151 | IPAddress | IP 地址（默认192.168.8.151） |
5 | 255.255.0.0 | Netmask | 子网掩码（默认255.255.0.0） |
6 | 192.168.8.1 | Gateway | 网关（默认192.168.8.1） |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.9 INTERFACEMODE
设置串口输入输出格式。
格式：
INTERFACEMODE x1 U1 U2
示例：
INTERFACEMODE COM1 BYNAV BYNAV
说明：
ID | 示例 | 格式 | ||
1 | INTERFACEMODE | INTERFACEMODE | 串口输入输出格式标识 | |
2 | COM1 | x1 | 串口号，可为COM1、COM2、COM3 | |
3 | BYNAV | U1 | 输入协议类型 | AUTO：自动识别输入数据格式（控制指令+差分数 据） |
BYNAV：NMEA0183 格式 | ||||
RTCM：RTCM 格式 | ||||
LOG：北云自定义调试信息格式 | ||||
FPGA：录制原始观测数据，数据量大 | ||||
4 | BYNAV | U2 | 输出协议类型 | AUTO：整机用作基站可同时输出 NMEA0183 数据 和差分数据，整机用作流动站时效果等同 BYNAV |
BYNAV：NMEA0183 格式 | ||||
RTCM：RTCM 格式 | ||||
LOG：北云自定义调试信息格式 | ||||
FPGA：录制原始观测数据，数据量大 | ||||
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.10 J1939CONFIG
使用此命令配置 CA N J1939 网络级参数（名称等）。
格式：
J1939CONFIG NODE PORT [CAN_ADDR]
示例：
J1939CONFIG NODE1 CAN1 AA
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | J1939CONFIG | J1939CONFIG | 配置CAN J1939 网络级参数标识 |
2 | NODE1 | NODE | 节点名称(要使用的J1939 节点，可将CCOM端口绑定 |
3 | CAN1 | PORT | CAN1 | 端口（目前仅支持CAN2） |
CAN2 | ||||
4 | 0 | [CAN_ADDR] | CAN地址，默认0x0 | |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.11 LOG
从设备请求消息输出。
可以使用触发消息的不同方法请求输出多种不同类型的消息。每个消息都可以定向输出至设备的任意端口。o ntim e 触发选项要求添加周期参数。
格式：
LOG | [port] | message O N N E W |
LOG | [port] | message ONCHANGED |
LOG | [port] | message ONTIME period [offset [hold]] |
LOG | [port] | message ONNEXT |
LOG | [port] | message ONCE |
LOG | [port] | message ONMARK |
示例：
LOG COM1 GPGGA ONTIME 1 0.5 hold
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
ID | 示例 | 格式 | 描述 | |
1 | LOG | LOG | 请求输出消息标识 | |
2 | COM1 | [port] | 端口 | |
3 | GPGGA | message | 消息类型 | |
4 | ONTIME | TRIGGER | ONNEW | 不输出当前消息，但在消息更新时输出（不一定有更改 ） |
ONCHAN GED | ||||
ONTIME | 按时间间隔输出 | |||
ONNEXT | 只输出下一条消息 | |||
ONCE | 仅输出当前消息（xx）。如果当前没有消息，则在可 用时输出下一条消息。 | |||
ONMARK | 在MARK1 检测到脉冲时输出 | |||
5 | 1 | period | 当trigger 为ONTIME 时，该字段有效，为消息输出周期，单位为 秒。如果输入的值低于最小测量周期，则命令将被拒绝。 | |
6 | 0.5 | [offset] | 当trigger 为ONTIME 时，该字段有效，时间偏移量，需小于 per iod，设置后输出时刻为period+offset 时刻 | |
7 | hold | [hold] | hold：unlog 指令无法停止； nohold：unlog 指令可以停止 | |
3.1.12 NTRIPCONFIG
配置NT R IP 连接。
格式
NTRIPCONFIG [PORT] [TYPE] [PROTOCOL] [ENDPOINT] [MOUNTPONIT] [USER N A M E] [PASSWORD] [BINDINTERFACE]
示例：
NTRIPCONFIG NCOM1 CLIENT V1 192.168.1.88:8888 NTRIP BYNAV BYNAV ALL
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | NTRIPCONFIG | NTRIPCONFIG | NTRIP 配置指令 |
2 | NCOM1 | PORT | NTRIP 端口（NCOM1/NCOM2） |
3 | CLIENT | DISABLED | NTRIP 连接类型 （ntrip server 未经测试，暂不对外使用） |
SERVER | |||
CLIENT | |||
4 | V1 | PROTOCOL | NTRIP 协议类型（V1/V2），默认 V1 |
5 | 192.168.1.88:8888 | ENDPOINT | NTRIP 连接IP 及端口号 |
6 | NTRIP | MOUNTPOINT | NTRIP 连接挂载点 |
7 | BYNAV | USER NAME | 用户名 |
8 | BYNAV | PASSWORD | |
9 | ALL | BINDINTERFAC E | 绑定端口，固定为ALL |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.13 OUTPUTSOURCE
设置输出解算结果数据来源，保存重启生效，不带参数时作用为查询当前配置。受O UTPUTSO UR C E 影响的输出消息有：
BESTGNSSPOS、BESTPOS、BESTXYZ、HEADING、GGA 、GSV、RMC 、ZDA 、DOP 、 ORI、AVR 、VTG、FPD、HPD 、NTR、TRA、ATR、HDT 、GST、PSATHPR、PTNLAVR、 PTNLPJK、KSXT。
格式：
OUTPUTSOURCE [RAW/KF/INS/ARTK]
示例：
OUTPUTSOURCE RAW
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | OUTPUTSOURCE | OUTPUTSOURCE | 设置输出解算结果数据来源 |
2 | RAW | [RAW/KF/INS/AR TK] | RAW：原始RTK 解算结果 |
KF：KF 滤波后RTK 解算结果 | |||
INS：INS 解算结果*（仅支持组合导航产品） | |||
ARTK：测绘模式解算结果 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.14 QUALITYCHECK
Q C 引擎，解算时启用新的引擎来对 RTK 结果进行验证，在遮挡环境下 RTK 初始化时，能够避免错误固定解或更早固定。但也会带来额外的计算负担，对于组合导航系列产品，目前不建议
开启定向 QC 。保存重启生效。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
QUALITYCHECK [POS/ORI] [Switch]
示例：
QUALITYCHECK POS ON
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | QUALITYCHECK | QUALITYCHECK | QC 引擎标识，不带参数时作用为查询当前配置 |
2 | POS | POS/ORI | POS，定位 QC 引擎 |
ORI，定向 QC 引擎 | |||
3 | ON | Switch | ON， 打开 |
OFF，关闭 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.15 REBOOT
程序重新加载。
格式：
REBOOT
示例：
REBOOT
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | REBOOT | REBOOT | 程序重新加载指令标识 |
3.1.16 RESET
重启指令，重新加载上一次保存的配置。
格式：
RESET
示例：
RESET
说明：
ID | 示例 | 描述 | |
1 | RESET | RESET | 重启指令标识 |
3.1.17 SAVECONFIG
保存当前配置到 FLA SH 中。
格式：
SAVECONFIG
示例：
SAVECONFIG
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SAVECONFIG | SAVECONFIG | 保存当前配置指令标识 |
3.1.18 SERIALCONFIG
设置串口xx率。
格式：
SERIALCONFIG x1 x2
示例：
SERIALCONFIG COM1 19200
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SERIALCONFIG | SERIALCONFIG | 串口xx率标识 |
2 | COM1 | x1 | |
3 | 19200 | x2 | xx率，支持4800、9600、19200、38400、5760 0、115200、230400、460800、576000、921600 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.19 SET
设置接收机工作相关参数。保存重启生效。目前可用[OPTION]参数为
O BSFREQ 观测量频度，最低 2Hz（解算频度与观测量频度一致，无需设置 PVTFREQ ） FPG A R A W FREQ 原始数据输出频度，最低 1Hz
SHIFTDATUM 坐标系平移参数，X，Y，Z
格式：
SET [OPTION] [PARA]
示例：
SET OBSFREQ 2
SET FPGARAWFREQ 10
SET SHIFTDATUM 0 0 0
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SET | SET | 设置接收机工作相关参数标识 |
2 | OBSFREQ | OBSFREQ | 观测量频度，最低2Hz（解算频度与观测量频度一 致，无需设置PVTFREQ） |
FPGARAWFREQ | FPGARAWFREQ | 原始数据输出频度，最低1Hz | |
SHIFTDATUM | SHIFTDATUM | 坐标系平移参数，X，Y，Z |
PJKPARA | PJKPARA | ||
3 | 2 | obsfreq | 观测量频度，最低2Hz |
10 | fpgarawfreq | 原始数据输出频度，最低1Hz | |
0 0 0 | X Y Z | 坐标系平移参数，X，Y，Z | |
6378245 298.3 0 0 0 500000 0. 99923 EHT | xxxx.xx xx.xx x. xxx x.xxx x.x x.x [x.x XXX] |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.20 SETBASELINE
设置基线约束长度，保存重启生效。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
SETBA SELIN E [SW ITCH ] [基线长度 m ] [余量 m]
示例：
SETBASELINE ON 1 0.03
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SETBASELINE | SETBASELINE | 设置基线约束标识 |
2 | ON | SWITCH | ON 设置基线约束长度 |
OFF 关闭基线约束长度 | |||
3 | 1 | [基线长度m] | 基线长度m （ 支持范围0.1-100，根据实际基线长度 设置） |
4 | 0.3 | [余量m] | 余量m |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.1.21 TRANS
设置串口数据透传。
格式：
TRANS O N x1 x2
示例：
TRANS ON COM1 COM2
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | TRANS ON | TRANS ON | 串口数据透传标识 |
2 | COM1 | x1 | 串口号，可为COM1、COM2、COM3 |
3 | COM2 | x2 | 串口号，可为COM1、COM2、COM3 |
🞏 关闭串口数据透传。推荐输入：
TRANS OFF（仅支持大写）
3.1.22 UNLOG
关闭端口的消息输出。
格式：
UNLOG x1 U
示例：
UNLOG COM3 GPGGA
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | UNLOG | UNLOG | 关闭端口输出标识 |
2 | COM3 | x1 | 串口号，可为COM1、COM2、COM3、ICOM1、IC OM2 、ICOM3、ICOM4、CCOM1 、CCOM2 、NCOM 1、NCOM2 |
3 | GPGGA | U | 输出的消息 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
🞏 关闭当前端口的消息输出。
格式：
UNLOG U
示例：
UNLOG GPGGA
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | UNLOG | UNLOG | 关闭端口输出标识 |
2 | GPGGA | U | 输出的消息 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
🞏 关闭端口所有数据输出。
格式：
UNLOGALL x1
示例：
UNLOGALL COM1
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | UNLOGALL | UNLOGALL | 关闭端口所有输出标识 |
2 | COM1 | x1 | 串口号，可以为COM1、COM2、COM3 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
🞏 关闭所有端口输出，包括基准站模式下的差分数据输出。
推荐输入： UNLOGALL
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
2. GNSS 指令
1. ECUTOFF
设置最低参与解算卫星仰角门限（°），保存重启生效。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
ECUTOFF [仰角门限°]
示例：
ECUTOFF 5
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | ECUTOFF | ECUTOFF | 设置最低参与解算卫星仰角门限（°）标识 |
2 | 5 | [仰角门限°] | 仰角门限°，取值范围 0-90°，默认5° |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.2 FIX
设置基站坐标，保存后，重启生效。
格式：
FIX [AUTO/POSITION/NONE]
A UTO 将最近一次定位结果作为基准站坐标
POS ITIO N 设置基准站坐标（纬经高）为指定值，当纬经高参数均为 0 时，其作用等同于
FIX NONE
NONE 清除基站坐标，之后会将首次定位结果当作基准站坐标
示例：
FIX AUTO
FIX POSITION 28.234042909 112.888089727 91.0662 FIX NONE
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | FIX | FIX | 设置基站坐标标识 |
2 | AUTO | AUTO | 将最近一次定位结果作为基准站坐标 |
POSITION | POSITIO N | 设置基准站坐标（纬经高）为指定值，当纬经高参数均 为 0 时，其作用等同于 FIX NONE | |
NONE | NONE | 清除基站坐标，之后会将首次定位结果当作基准站坐标 | |
3 | 28.234042909 | 【B】 | 设置基准站坐标（纬度）为指定值 |
4 | 112.888089727 | 【L】 | 设置基准站坐标（经度）为指定值 |
5 | 91.0662 | 【H 】 | 设置基准站坐标（高程）为指定值 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.3 FRESET
带参数为清除配置指令。
不带参数为恢复默认出厂设置。如果当前为基准站模式，则恢复基准站默认配置，如果当前为流动站模式，则恢复流动站默认配置。
格式：
FRESET [OPTION]
示例：
FRESET STANDARD
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | FRESET | FRESET | 恢复默认配置（清除参数）标识 |
2 | STANDARD | STANDARD | 清除所有星历、历书、GLONASS 修正参数 |
EPHALM | EPHALM | 清除所有星历和历书 | |
GPSALMANAC | GPSALMANAC | 清除GPS 历书 | |
GPSEPHEM | GPSEPHEM | 清除GPS 星历 | |
GLOALMANAC | GLOALMANAC | 清除GLONASS 历书 | |
GLOEPHEM | GLOEPHEM | 清除GLONASS 星历 | |
QZSSALMANC | QZSSALMANC | 清除QZSS 历书 | |
QZSSEPHEMERI S | QZSSEPHEMER IS | 清除QZSS 星历 | |
BDSALMANAC | BDSALMANAC | 清除北斗历书 | |
BDSEPHEMERIS | BDSEPHEMERI S | 清除北斗星历 | |
IONUTC | IONUTC | 清除电离层参数 | |
GLOIFB | GLOIFB | 清除GLONASS 频间差校准参数 | |
BATCHTEST | BATCHTEST | 恢复批量测试默认配置 |
3.2.4 GPSREFWEEK
设置G P S 参考周，保存重启生效。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
GPSREFWEEK [WEEKNUM]
示例：
GPSREFWEEK 2553
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | GPSREFWEEK | GPSREFWEE K | 设置GPS 参考周标识 |
2 | 2553 | [WEEKNUM] |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.5 HEADINGOFFSET
添加航向和俯仰偏移值。
未修改的航向值表示从天线到主天线连线矢量与真北的夹角，顺时针方向为正。在某些安装中，可能无法放置探测器天线在所需的位置，例如匹配车辆的前向方向。
格式：
HEADINGOFFSET headingoffsetindeg [pitchoffsetindeg]
示例：
HEADINGOFFSET 0 0
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | HEADINGOFFSET | HEADINGOFFSET | 添加航向和俯仰偏移值标识 |
2 | 0 | headingoffsetindeg | 航向偏移值，单位°，-180.0 - 180.0 |
3 | 0 | [pitchoffsetindeg] | 俯仰偏移值，单位°，-90.0 - 90.0 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.6 NMEATALKER
设置N M EA 输出消息头，即 G G A /RM C/ZD A 等消息头（GP GG A /GPRM C/GP ZD A ），保存重启生效。
格式：
NMEATALKER [AUTO/GP//BD]
示例：
NMEATALKER AUTO
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | NMEATALKER | NMEATALKER | 设置NMEA 输出消息头标识 |
2 | AUTO | AUTO | 仅GPS 系统则设置为 GP，仅北斗系统则设置为B D，多系统则设置为GN |
GP | 设置为 GP | ||
BD | 设置为BD |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.7 PJKPARA
🞏 设置PJK 投影参数。
格式：
SET PJKPARA xxxx.xx xx.xx x.xxx x.xxx x.x x.x [x.x XXX]
示例：
SET PJKPARA 6378245 298.3 0 0 0 500000 0.99923 EHT
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SET PJKPARA | SET PJKPARA | 设置PJK 投影参数标识 |
2 | 6378245 | xxxx.xx | 椭球长半轴，单位：m |
3 | 298.3 | xx.xx | 扁率倒数 |
4 | 0 | x.xxx | 原点纬度，单位：度 |
5 | 0 | x.xxx | 中央子午线，单位：度 |
6 | 0 | x.x | 北偏移，单位：m |
7 | 500000 | x.x | 东偏移，单位：m |
8 | 0.99923 | x.x | 比例因子 |
9 | EHT | XXX | EHT：椭球高；GHT：海拔高 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.8 RTKTIMEOUT
设置差分龄期（s），保存重启生效，不带参数时作用为查询当前配置。该指令保存重启生效。
格式：
RTKTIMEOUT [DIFFAGE]
示例：
RTKTIMEOUT 35
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | RTKTIMEOUT | RTKTIMEOUT | 设置差分龄期（s）标识 |
2 | 35 | [DIFFAGE] | 差分龄期，默认配置为30，建议配置为<60 的数值，支持 范围0-500 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.9 RTKTYPE
设置接收机工作模式，流动站：R O VER ，基准站 B A SE。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
RTKTYPE [ROVER/BASE]
示例：
RTKTYPE ROVER
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | RTKTYPE | RTKTYPE | 设置接收机工作模式标识 |
2 | ROVER | [ROVER/BASE] | 流动站：ROVER，基准站BASE |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.10 SAVEEPHDATA
保存当前使用星历
格式：
SAVEEPHDATA
示例：
SAVEEPHDATA
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SAVEEPHDATA | SAVEEPHDATA | 保存当前使用星历标识 |
3.2.11 SETGLOIFB
对于不播发 GLO 频间差修正消息 1230 的基站接收机，可通过此指令，新添加通过另外方式标校的基站接收机的 GLO 频间差，来使得该基站数据中的 G LO 系统可用。否则，基站中的 GLO 观测量将不能固定模糊度。
注意事项：
⚫ 后带 4 个参数为，基准站厂商给定，用来设置 RTCM 1230 CPB 值。
⚫ 设备名称中最多允许一个空格，而且必须用‘~’代替。
⚫ 后带 60 个参数，设置每个 K 值的修正量。
格式：
SETGLOIFB [DEVICE_NAME] x1 x2 x3 x4 [x5……x60]
示例：
SETGLOIFB TRIMBLE 16.348 16.348 16.348 16.348 SETGLOIFB TRIMBLE …………
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | SETGLOIFB | SETGLOIFB | 通过另外方式标校的基站接收机的 GLO 频间差 |
2 | TRIMBLE | TRIMBLE | 设备名称 |
3 | 16.348 16.348 16.3 48 16.348 | x1 x2 x3 x4 [x 5……x60] | 后带4 个参数为，基准站厂商给定，用来设置 RTCM 1230 CPB 值。 后带60 个参数，设置每个K 值的修正量。 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.12 SNRCUTOFF
设置卫星信号载噪比门限（dB），保存重启生效。
格式：
SNRCUTOFF [SNR]
示例：
SNRCUTOFF 40
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SNRCUTOFF | SNRCUTOFF | 设置卫星信号载噪比门限（dB）标识 |
2 | 40 | [SNR] | 卫星信号载噪比门限（dB），取值范围0-50dB， 默认，20dB |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.2.13 WORKFREQS
设置工作频点，保存重启生效。当 SYSTEM 字段省略时，指定配置系统为全系统，此时需要一次性将所有需要配置频点写进去。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
WORKFREQS [FREQ] [SYSTEM]
示例：
WORKFREQS B1IB2IB2AL1L2CL2PG1G2E1E5BI5 配置全系统工作频点 W O RKFREQ S L1L2 G PS 配置GPS 工作频点
WORKFREQS ALL 打开所有支持的频点和系统 WORKFREQS 查询当前工作频点
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | WORKFREQS | WORKFREQS | 设置工作频点 |
2 | L1L2 | [FREQ]/[ALL] | 频点，ALL 代表全部支持频点 |
3 | GPS | [SYSTEM] /[ALL] | 系统，ALL 代表全部支持系统 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3. 组合导航指令
1. INSCALIBRATE*
初始化校准。
格式：
INSCALIBRATE Offset Trigger [SDThreshold]
示例：
INSCALIBRATE RBV NEW 0.5
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | INSCALIBRATE | INSCALIBRA TE | 初始化校准 |
2 | RBV | Offset | 校准整机坐标系到车体坐标系的旋转参数 |
0 | XXX | Xxxxxxx | XXX ， xx新的校准值覆盖上次的校准值 |
STOP，停止校准，使用得到的估算值 |
0 0）或用户输入值 | |||
4 | 0.5 | SDThreshold | 标准差（缺省时为默认值0.5°） |
3.3.2 SETALIGNMENTVEL*
配置对准所需的最小载体运动速度。
格式：
SETALIGNMENTVEL V
示例：
SETALIGNMENTVEL 5.0
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SETALIGNMENTVEL | SETALIGNMENTVEL | 配置对准所需的最小载体运动速度 |
2 | 5.0 | V | 最小对准速度，默认2m/s，下限1m/s |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.3.3 SETINSPROFILE*
配置模型。
格式：
SETINSPROFILE Profile
示例：
SETINSPROFILE LAND
说明：
ID | 示例 | 格式 | ASCII 值 | 二进制数值 | 描述 |
1 | SETINSPROFILE | SETINSPROFILE | SETINSPROFILE | -- | 配置模型标识 |
2 | LAND | Profile | Default | 0 | 基础模型 |
LAND | 1 | 车载模型 |
2 | 舰船模型 | ||||
FIXEDWING_ BASIC | 3 | 固定翼模型（暂不支持） | |||
Reserved | 4 | 保留 | |||
VTOL_BASIC | 5 | 垂直起降模型（暂不支持） | |||
RAIL_BASIC | 6 | 轨道模型（暂不支持） |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.3.4 SETINSROTATION*
配置整机坐标系到其他坐标系的旋转参数。
格式：
SETINSROTATION INSRotation X Y Z [XSD YSD ZSD]
示例：
SETINSROTATION RBV 1.0 2.0 3.0 0.05 0.05 0.05
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SETINSROTATIO N | SETINSROTATI ON | 配置整机坐标系到其他坐标系的旋转参数 |
2 | RBV | INSRotation | RBV,整机坐标系到车体坐标系的旋转参数 |
USER,整机坐标系到用户定义坐标系的旋转参数 | |||
3 | 1.0 | X | X 轴的旋转参数（°）, -90 ~ +90 |
4 | 2.0 | Y | Y 轴的旋转参数（°）, -180 ~ +180 |
5 | 3.0 | Z | Z 轴的旋转参数（°）, -180 ~ +180 |
6 | 0.05 | XSD | 可选，X 轴的旋转参数的标准差（°），默认 0.0, 0~ 45 |
7 | 0.05 | YSD | 可选，Y 轴的旋转参数的标准差（°），默认 0.0, 0~4 5 |
8 | 0.05 | ZSD | 可选，Z 轴的旋转参数的标准差（°），默认 0.0, 0~ 45 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.3.5 SETINSTRANSLATION*
配置整机坐标系到其他坐标系的杆臂。
格式：
SETINSTRANSLATION INSTranslation X Y Z XSD YSD ZSD VEHICLE
示例：
SETINSTRANSLATION ANT1 1.0 2.0 3.0 0.05 0.05 0.05 VEHICLE
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SETINSTRANSLATION | SETINSTRANSLATION | 配置整机坐标系到其他坐标系的杆臂 |
2 | ANT1 | INSTranslation | ANT1，整机坐标系到（主）天线1 的杆臂 |
ANT2，整机坐标系到（从）天线2 的杆臂 | |||
USER，整机坐标系到用户定义坐标系的杆 臂，即更改导航中心到用户配置点 | |||
3 | 1.0 | X | X 轴的杆臂（m）, -100~﹢100 |
4 | 2.0 | Y | Y 轴的杆臂（m）, -100~﹢100 |
5 | 3.0 | Z | Z 轴的杆臂（m）, -100~﹢100 |
6 | 0.05 | XSD | X 轴的杆臂的标准差（m）, 0~10 |
7 | 0.05 | YSD | Y 轴的杆臂的标准差（m）, 0~10 |
8 | 0.05 | ZSD | Z 轴的杆臂的标准差（m）, 0~10 |
9 | VEHICLE | InputFrame | VEHICLE，输入数据的坐标系为车体坐标 系 |
IMUBODY，输入数据的坐标系为整机坐标 系 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.3.6 SETINSTYPE*
设置 IM U 类型，通常无需设置，自动识别 IM U 类型。不带参数时作用为查询当前配置。
格式：
SETINSTYPE [IMUTYPE]
示例：
SETINSTYPE X1-3
说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | SETINSTYPE | SETINSTYPE | 设置 IMU 类型 |
2 | X1-3 | [IMUTYPE] | IMU 类型 |
注：此命令生效后，可通过 SA VECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
3.3.7 SETINSUPDATE*
配置滤波更新数据，仅限高级用户使用。
格式：
SETINSUPDATE INSUpdate Trigger
示例：
SETINSUPDATE ZUPT DISABLE
说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | SETINSUPDATE | SETINSUPDATE | 配置滤波更新数据 |
2 | ZUPT | INSUpdate | POS，位置 |
ZUPT, 零速修正 | |||
ADR，载波相位 | |||
ALIGN，双天线定向 | |||
DMI，距离测量装置 | |||
3 | DISABLE | Trigger | DISABLE，禁用 |
ENABLE，启用 |
注➀：此命令生效后，可通过 SA V ECO N FIG 命令将相关配置保存到 FLA SH 中。
4 消息(带*指令仅支持组合导航终端)
1. NMEA 格式消息
1. ATR
定位和定向类导航消息。
推荐
LOG GPATR ONTIME 1
ASCII 示例
$GPATR,062743.00,4,0.000,-0.002,0.000,0.006,4,37.19,-76.84*7F
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | GPATR | $--ATR | 数据 ID |
2 | 062743.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 4 | a0 | 定位状态，见注释① |
4 | 0.000 | x1 | 基线长度，单位：m |
5 | -0.002 | x2 | 北向距离N，单位：m |
6 | 0.000 | x3 | 东向距离 E，单位：m |
7 | 0.006 | x4 | 天向距离U，单位：m |
8 | 4 | a1 | 定向状态，见注释① |
9 | 37.19 | x5 | 偏航角，单位：度（取值范围0°~360°） |
10 | -76.84 | x6 | 俯仰角，单位：度（取值范围-90°~90°） |
11 | - | 保留位 | |
12 | 7F | hh | 校验 |
注释①：0-表示无解；1-表示单点定位解；2-表示伪距差分解；4-固定解；5-浮点解。
4.1.2 DOP
输出D O P 值。
推荐
ASCII 示例
$GPDOP,022518.00,1.03,0.61,0.83,0.61,1.19*70
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPDOP | $--DOP | 数据 ID |
2 | 022518.00 | XXXXXX.XX | UTC 时间 |
3 | 1.03 | xx.xx | PDOP：空间位置精度因子 |
4 | 0.61 | xx.xx | HDOP： 水平位置精度因子 |
5 | 0.83 | xx.xx | VDOP：高程精度因子 |
6 | 0.61 | xx.xx | TDOP：钟差精度因子 |
7 | 1.19 | xx.xx | GDOP： 几何精度因子 |
8 | 70 | Hh | 校验 |
4.1.3 FPD
定位定姿消息集。
推荐
LOG GPFPD ONTIME 1
ASCII 示例
$GPFPD,1975,355908.00,296.248,71.075,1.579,28.233170896,112.877141017,61.053,0.15 7,0.020,-0.021, 3.898,30,30,1*4F
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPFPD | $--FPD | 数据 ID |
2 | 1975 | Xxxx | GPSWeek 自 1980.1.6 至当前的星期数（GPS 时间） |
3 | 3555908.00 | xxxxxx.xx | 自本周日00:00:00 至当前的秒数 （GPS 时间） |
4 | 296.248 | xx.xx | 偏航角0～360° |
5 | -71.075 | xx.xx | 俯仰角-90～90° |
6 | 1.579 | xx.xx | 横滚角-180～180° |
7 | 28.233170896 | xxx.xx | 纬度-90～90° |
8 | 112.877141017 | xxx.xx | 经度-180～180° |
9 | 61.053 | xxx.xx | 高度，单位：m |
10 | -0.157 | xx.xx | 东向速度，单位：m/s |
11 | 0.020 | xx.xx | 北向速度，单位：m/s |
12 | -0.021 | xx.xx | 天向速度，单位：m/s |
13 | 3.898 | xx.xx | 基线长度，单位：m |
14 | 30 | Xx | 天线1卫星数 |
15 | 30 | Xx | 天线2卫星数 |
16 | 1 | a | 解算状态，见注释① |
17 | 4F | Hh | 校验 |
注释①：0：初始化；1：GPS位置、速度和航向有效；2：GPS位置和速度有效； 3：纯惯性模式；11:GPS差分、速度和航向有效；12：GPS差分有效。
4.1.4 GGA
接收机的时间、位置和定位相关数据。
推荐
LOG GPGGA ONTIME 1
ASCII 示例
$GPGGA,062134.00,2813.9908005,N,11252.6285300,E,1,28,0.5,83.684,M,-17.038,M,0.000,0 000*60
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPGGA | $--GGA | 数据 ID |
2 | 062134.00 | hhmmss.s s | UTC 时间 |
3 | 2813.9908005 | ddff.ff | 纬度，格式见注释① |
4 | N | a | 纬度方向N/S, N－北纬，S－南纬 |
5 | 11252.6285300 | dddff.ff | 经度，格式见注释② |
6 | E | a | 经度方向 E/W E-东经，W-西经 |
7 | 1 | x | 解算状态，见注释③ |
8 | 28 | xx | 参与定位解算卫星数 |
9 | 0.5 | x.x | HDOP： 水平位置精度因子 |
10 | 83.684 | x.x | 海拔高 |
11 | M | U | 海拔高单位：m |
12 | -17.038 | x.x | 高程异常值：CGCS-2000 大地高和海拔高的差距 “-”表示海平面低于CGCS-2000 椭球面 |
13 | M | U | 高程异常值单位：m |
14 | 0.000 | xxxx | 差分龄期，单位：s ，注释④ |
15 | 0000 | x.x | 差分站台 ID 号，注释⑤ |
16 | 60 | hh | 校验 |
注释①：28°13.9908005′，取值范围为 0°～90°小数点前保留 2 位为分，其余为度。
注释②：112°52.6285300′，取值范围为 0°～180°小数点前保留 2 位为分，其余为度。注释③：0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮动解。
注释④：差分龄期：距离上次接收到差分信号的时间。
注释⑤：单点定位时 ID 为 0，RTK 时为所接收的差分数据来源基准站 ID。
4.1.5 GST
GP S 伪距噪声统计,包括了三维坐标的标准偏差信息。
推荐
LOG GPGST ONTIME 1
ASCII 示例
$GPGST,024603.00,3.2,6.6,4.7,47.3,5.8,5.6,22.0*58
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPGST | $--GST | 数据 ID |
2 | 024603.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式 |
3 | 3.2 | a.a | 用于导航计算的伪距标准偏差的平方 根值 |
4 | 6.6 | b.b | 椭球体长半轴标准偏差（单位：米） |
5 | 4.7 | c.c | 椭球体短半轴标准偏差（单位：米） |
6 | 47.3 | d.d | 椭球体长半轴方位（单位：度） |
7 | 5.8 | e.e | 标准纬度偏差（单位：米） |
8 | 5.6 | f.f | 标准经度偏差（单位：米） |
9 | 22.0 | g.g | 标准高度偏差（单位：米） |
10 | *58 | *cc | 校验 |
4.1.6 GSV
输出可视的卫星状态，包括：可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角及信噪比（SNR）值。
推荐
LOG GPGSV ONTIME 1
ASCII 示例
$GPGSV,3,3,10,26,82,187,47,28,43,056,46,,,,,,,,*77
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPGSV | $--GSV | 数据 ID |
2 | 3 | x.x | GSV 消息总数 |
3 | 3 | x.x | 当前GSV 消息序号 |
4 | 10 | xx | 视野内卫星数 |
5 | 26 | xxx | 卫星号 |
6 | 82 | x.x | 卫星仰角，单位：度 |
7 | 187 | x.x | 卫星方位角，单位：度 |
8 | 47 | x.x | 信噪比 |
…… | 28,43,056,46 | - | 重复4～7 字段,表示其他卫星信息 |
…… | ,,,,,,,, | 见注释① | |
n | 77 | hh | 校验 |
注释①：每条消息最多传输 4 颗卫星的信息，如果剩余需要输出信息的卫星不足 4 颗，按实际数目输出，其余字段以“，，，”填充。（每条消息中逗号的数目必须相同）。
4.1.7 HDT
输出方位角，以真北为参考。
推荐
LOG GPHDT ONTIME 1
ASCII 示例
$GPHDT,98.397404,T*39
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | GPHDT | $--HDT | 数据 ID |
2 | 98.397404 | x.x | |
3 | T | T | 真北标志位 |
4 | 39 | hh | 校验 |
4.1.8 HPD
GP S 定位定向消息集。
推荐
LOG GPHPD ONTIME 1
ASCII 示例
$GPHPD,1975,355985.00,296.248,71.075,292.096,28.233173291,112.877139847,61.040,4 92.200,567.901,28.918,0.003,0.001,0.006,0.005,0.003,0.006,1.808,30,30,1*4F
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPHPD | $--HPD | 数据 ID |
2 | 1975 | xxxx | GPSweek自1980-1-6至当前的星期数 （GPS时间） |
3 | 355985.00 | xxxx.xx | 自本周日00:00:00至当前的秒数 （GPS时间） |
4 | 296.248 | xx.xx | 偏航角0~360° |
5 | -71.075 | xx.xx | 俯仰角-90～90° |
6 | 292.096 | xx.xx | 地速相对真北方向的夹角 （0-359.99°） |
7 | 28.233173291 | xxx.xx | 纬度，单位：度 |
8 | 112.877139847 | xxx.xx | 经度，单位：度 |
9 | 61.040 | xxx.xx | 高度，单位：m |
10 | ‐492.200 | xx.xx | 移动站相对基站的东向距离，单位： m |
11 | 567.901 | xx.xx | 移动站相对基站的北向距离，单位： m |
12 | ‐28.918 | xx.xx | m |
13 | -0.003 | xx.xx | 东向速度，单位：m/s |
14 | 0.001 | xx.xx | 北向速度，单位：m/s |
15 | ‐0.006 | xx.xx | 天向速度，单位：m/s |
16 | 0.005 | xx.xx | 两次测量值间的东向速度差，单位： m/s |
17 | -0.003 | xx.xx | 两次测量值间的北向速度差，单位： m/s |
18 | ‐0.006 | xx.xx | 两次测量值间的天向速度差，单位： m/s |
19 | 1.808 | xx.xx | 基线长度，单位：m |
20 | 30 | xx | 定向天线可用星数 |
21 | 30 | xx | 定位天线可用星数 |
22 | 1 | a | 解算状态，见注释① |
23 | 4F | HH | 校验 |
注释①：0:G PS 无效；1:G PS 单点位置有效；2:伪距差分；4:R TK 固定解；5:RTK 浮点解。
4.1.9 NTR
输出差分后移动站离参考站的距离。
推荐
LOG GPNTR ONTIME 1
ASCII 示例
$GPNTR,024404.00,1,17253.242,+5210.449,-16447.587,-49.685,0004*40
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPNTR | $--NTR | 数据 ID |
2 | 024404.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 1 | a | 解算状态，见注释① |
4 | 17253.242 | 距离参考站斜距 单位： m | |
5 | +5210.449 | xxx.xxx | X 方向平距：单位：m “+”表示在参考站北方向 “-”表示在参考站南方向 |
6 | -16447.587 | xxx.xxx | Y 方向平距： 单位：m “+”表示在参考站东方向 “-”表示在参考站西方向 |
7 | -49.685 | xxx.xxx | H 方向平距：单位：m “+”表示在参考站上方 “-”表示在参考站下方 |
8 | 0004 | xxx | 差分站台 ID |
9 | HH | hh | 校验 |
注释①：0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点解。
4.1.10 ORI
定向数据。
推荐
LOG GPORI ONTIME 1
ASCII 示例
$GPORI,060723.00,2,3.25000000,30.450000,6.112233,3.2,8*HH
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPORI | $--ORI | 数据 ID |
2 | 060723.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 1 | x | 解算状态，见注释① |
4 | 3.25000000 | x.x | 基线长度，单位：m |
5 | 30.450000 | x.x | 方位角，单位：度（取值范围0°~360°） |
6 | 6.112233 | x.x | 俯仰角，单位：度（取值范围-90°~90°） |
7 | 预留 | x.x | 基线向量的 x 分量，单位：m |
8 | 预留 | x.x | |
9 | 预留 | x.x | 基线向量的z 分量，单位：m |
10 | HH | 校验 |
注释①：0：无解；1：单点解；4：固定解；5：浮点解。
4.1.11 PASHR*
输出定向类导航信息。
推荐
LOG PASHR ONTIME 1
ASCII 示例
$PASHR,024224.00,37.186,T,0.000,-76.837,0.000,0.000,0.500,0.200,2*10
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $PASHR | $PASHR | 数据 ID |
2 | 024224.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 37.186 | xxx.xx | 方位角，单位：度（取值范围0°~360°） |
4 | T | T | 真北标志位 |
5 | 0.000 | xxx.xx | 横滚角，单位：度（取值范围-180°~180° ） |
6 | -76.837 | xxx.xx | 俯仰角，单位：度（取值范围-90°~90°） |
7 | 0.000 | heave | 高程异常值（锁定为0） |
8 | 0.000 | xx.xxx | 横滚角标准差 |
9 | 0.500 | xx.xxx | 俯仰角标准差 |
10 | 0.200 | xx.xxx | 方位角标准差 |
11 | 2 | a | 解算状态，见注释① |
12 | 10 | hh | 校验 |
注释①：0-无定位；1-单点定位；2-R TK 定位。
4.1.12 PTNL AVR
输出方位角。
推荐
ASCII 示例
$PTNL,AVR,032735.00,+37.1860,Yaw,-76.8374,Tilt,,,0.001,3,1.5,21*36
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $PTNL,AVR | $PTNL,AVR | 数据 ID |
2 | 032735.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | +37.1860 | xxx.xxx | 方位角，单位：度（取值范围0°~360°） |
4 | Yaw | Yaw | 方位角标识 |
5 | -76.8374 | xx.xx | 俯仰角，单位：度（取值范围-90°~90°） |
6 | Tilt | Tilt | 俯仰角标识 |
7 | - | 预留 | |
8 | - | 预留 | |
9 | 0.001 | xx.xx | 基线长度，单位：m |
10 | 3 | a | 解算状态，见注释① |
11 | 1.5 | xx.xx | PDOP：空间位置精度因子 |
12 | 21 | xx | 参与解算卫星数 |
13 | 36 | hh | 校验 |
注释①：0:无效解；1:G PS 单点解；2: RTK 浮点解；3:RTK 固定解；4:伪距差分。
4.1.13 PTNL PJK
直接输出投影后的平面坐标，方便第三方软件的使用。
推荐
示例
$PTNL,PJK,022832.00,111617,+3125709.515,N,+684258.136,E,1,30,0.526,EHT+63.147,M*7A
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $PTNL,PJK | $PTNL,PJK | 数据 ID |
2 | 022832.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 111617 | mmddyy | 日期，格式为月日年 |
4 | +3125709.515 | xxxx.xxx | X 坐标，单位：m |
5 | N | - | X 坐标方向 |
6 | +684258.136 | xxxx.xxx | Y 坐标，单位：m |
7 | E | - | Y 坐标方向 |
8 | 1 | a | 解算状态，见注释① |
9 | 30 | xx | 参与解算的卫星数 |
10 | 0.526 | xx.xx | HDOP 水平精度因子 |
11 | EHT+63.147 | axxx.xx | 高度：EHT-大地高 GHT-海拔高 |
12 | M | U | 高度单位：m |
13 | 7A | hh | 校验 |
注释①：0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；3：固定解；4：浮点解。
4.1.14 RMC
最简导航传输数据。
推荐
LOG GPRMC ONTIME 1
ASCII 示例
$GPRMC,020550.00,A,2813.9891299,N,11252.6278784,E,0.033,315.7,161117,0.0,E,A*30
说明
ID | 示例 | 格式 | |
1 | GPRMC | $--RMC | 数据 ID |
2 | 020250.00 | Xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | A | x.x | 定位状态： A－有效定位，V－无效定位 |
4 | 2813.9891299 | ddff.ff | 纬度，见注释① |
5 | N | a | 纬度方向：N－北纬，S－南纬 |
6 | 11252.6278784 | dddff.ff | 经度，见注释② |
7 | E | a | 经度方向：E－东经，W－西经 |
8 | 0.033 | x.x | 地面速度，单位：节（N） |
9 | 315.7 | x.x | 地面航向，以真北为参考基准，沿顺时针方向 至航向的角度。（取值范围 0°~360°） |
10 | 161117 | ddmmyy | 日期，日月年 |
11 | 0.0 | x.x | 磁偏角，单位：度 |
12 | E | a | 磁偏角方向 |
13 | A | a | 模式指示，见注释③ |
14 | 30 | hh | 校验 |
注释①： 28°13.99891299′，取值范围为0°～90°小数点前保留 2 位为分，其余为度。
注释②：112°52.6278784′，取值范围为 0°～180° 小数点前保留 2 位为分，其余为度。注释③：N=数据无效；A=自主定位；E=估算；D=差分； M= 手动输入。
4.1.15 TRA
方位角信息。
推荐
LOG GPTRA ONTIME 1
ASCII 示例
$GPTRA,063027.30,101.78,071.19, -00.00, 4,10,0.00,0004*51
说明
ID | 示例 | 格式 | |
1 | $GPTRA | $--TRA | 数据 ID |
2 | 063027.30 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 101.78 | xxx.xx | 方位角，单位：度（取值范围0°~360°） |
4 | 071.19 | xxx.xx | 俯仰角，单位：度（取值范围-90°~90°） |
5 | -00.00 | xx.xx | 横滚角，单位：度（取值范围-180°~180°） |
6 | 4 | a | 解算状态，见注释① |
7 | 10 | xx | 参与解算的卫星数 |
8 | 0 | xx.xx | 差分龄期，单位：s |
9 | 0004 | xxxx | 差分站台 ID |
10 | 51 | hh | 校验 |
注释①：0：无效解；1：单点定向解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点解。
4.1.16 VTG
输出地面速度信息。
推荐
LOG GPVTG ONTIME 1
ASCII 示例
$GPVTG,134.395,T,134.395,M,0.019,N,0.035,K,A*33
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | $GPVTG | $--VTG | 数据 ID |
2 | 134.395 | xxx.xxx | 地面航向，以真北为参考基准，000~359.999° |
3 | T | U | 真北标示符 |
4 | 134.395 | xxx.xxx | 地面航向，以磁北为参考基准，000~359.999° |
5 | M | U | 磁北标示符 |
6 | 0.019 | xxx.xxx | 水平运动速度000~999，单位：节（海里/h） |
7 | N | U | 单位，N 表示海里每小时 |
8 | 0.035 | xxx.xxx | |
9 | K | U | 单位，K 表示千米每小时 |
10 | A | U | 定位状态，见注释① |
11 | 33 | hh | 校验 |
注释①：A-自主定位；D-差分；E-估算；M-手动输入；N-数据无效。
4.1.17 ZDA
描述U TC 时间、日期和本地时区。
推荐
LOG GPZDA ONTIME 1
ASCII 示例
$GPZDA,004401.00,16,11,2017,8,0*6C
说明
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | GPZDA | $--ZDA | 数据 ID |
2 | 004401.00 | xxxxxx.xx | UTC 时间 |
3 | 16 | xx | 日 |
4 | 11 | xx | 月 |
5 | 2017 | xxxx | 年 |
6 | 8 | xx | 填本地时区，见注释① |
7 | 0 | xx | 本时区分钟差，见注释① |
8 | 6C | hh | 校验 |
注释①：因板卡不能够自动获得本地时区和本时区分钟差，本地时区固定为东八区，本时区分钟差固定为 0。
2. 自定义格式消息
1. BESTPOS
输出最佳位置信息。
消息ID: 42
推荐
ASCII 示例
#BESTPOSA,COM3,0,0.0,FINESTEERING,1975,393343.000,00000000,0000,113;SOL_COM PUTED,SINGLE,28.23315179260,112.87713400113,79.7665,17.0381,WGS84,1.2642,1.6 209,2.1834,"0",0.000,0.022,28,27,27,27,0,00,30,13*DB49BF3D
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | BESTPOS header | - | H | 0 | |
2 | sol stat | Enum | 4 | H | |
3 | postype | Enum | 4 | H+4 | |
4 | lat | 纬度，单位：度 | Double | 8 | H+8 |
5 | lon | 经度，单位：度 | Double | 8 | H+16 |
6 | hgt | 海拔高，单位：m | Double | 8 | H+24 |
7 | Undulation | 高程异常值，单位：m CGCS-2000 大地高和海拔高的差距 “-”表示海平面低于CGCS-2000 椭 球面 | Float | 4 | H+32 |
8 | Datum ID | 坐标系 ID 选定的参考坐标系 | Enum | 4 | H+36 |
9 | Lat σ | 纬度标准差，单位：m | Float | 4 | H+40 |
10 | Lon σ | 经度标准差，单位：m | Float | 4 | H+44 |
11 | Hgt σ | 高度标准差，单位：m | Float | 4 | H+48 |
12 | Stn ID | 差分站台ID号，单点定位时ID为0 | Char[4] | 4 | H+52 |
13 | Diff_age | 差分龄期，单位：s | Float | 4 | H+56 |
14 | Sol_age | 解算时间，单位：s | Float | 4 | H+60 |
15 | #SVs | 跟踪到的卫星数 | Uchar | 1 | H+64 |
16 | #solnSVs | 参与解算的卫星数 | Uchar | 1 | H+65 |
17 | #solnL1SVs | 参与解算的L1/E1/B1 卫星数 | Uchar | 1 | H+66 |
18 | #solnMultiSVs | 参与解算的多频信号卫星数 | Uchar | 1 | H+67 |
19 | Reserved | 预留 | HEX | 1 | H+68 |
20 | Ext sol stat | Hex | 1 | H+69 | |
21 | Galileo and Bei Dou sig mask | Hex | 1 | H+70 | |
22 | GPS and GLONA SS sig mask | Hex | 1 | H+71 | |
23 | xxx | Hex | 4 | H+72 | |
24 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-1 解算状态描述说明
二进制数值 | ASCII 值 | 描述 |
0 | SOL_COMPUTED | 完全解算 |
1 | INSUFFICIENT_OBS | 观测量不足 |
2 | NO_CONVERGENCE | 不收敛 |
3 | SINGULARITY | 参数矩阵异常 |
4 | COV_TRACE | 协方差超过最大值（>1000 米） |
5 | TEST_DIST | 测试距离超限（距离10km，最多丢弃3 次） |
6 | COLD_START | 冷启动尚未完全解算 |
7 | V_H_LIMIT | 高度或速度超过限值 |
8 | VARIANCE | 方差超过限值 |
9 | RESIDUALS | 残差过大 |
10-12 | Reserved | 预留 |
13 | INTEGRITY_WARNIN G | 残差过大使定位不可靠 |
14-17 | Reserved | 预留 |
18 | PENDING | 当输入 FIX 位置命令时，接收器计算自己的位置，并确定位置是否有效。 Pending 意味着目前跟踪的卫星不够，无法验证输入到接 收器的 FIX 位置是否有效。 在正常情况下，在GNSS 接收机锁定其前几颗卫星之前，您应该只看到Pending 启动几秒钟。 如果您的天线被阻塞（或没有插入），并且您已经输入了FIX 位置命令，那么您可能会无限期地看到 该状态。 |
19 | INVALID_FIX | 使用FIX 位置命令输入的位置无效 |
20 | UNABTHORIZED | 定位类型未经授权 |
21 | Reserved | 预留 |
22 | INVALID_RATE | 此解决方案类型不支持所选的输出速率 |
表 4-2 定位状态描述说明
二进制数值 | ASCII 值 | 描述 |
0 | NONE | 未解算 |
1 | FIXEDPOS | 位置已由 FIX POSITION 命令固定 |
2 | FIXEDHEIGHT | 位置已由 FIX HEIGHT 或FIX AUTO 命令固定 |
3 | Reserved | 预留 |
4 | FLOATCONV | 浮点载波相位模糊解 |
5 | WIDELANE | 宽巷模糊解 |
6 | NARROWLANE | 窄巷模糊解 |
7 | Reserved | 预留 |
8 | DOPPLER_VELOCITY | 使用瞬时多xx计算速度 |
9-15 | Reserved | 预留 |
16 | SINGLE | 单点解 |
17 | PSRDIFF | 伪距差分 |
18 | WAAS | SBAS 解 |
19 | PROPAGATED | 由xxx滤波器在没有新观测的情况下推算解 |
20-31 | Reserved | 预留 |
32 | L1_FLOAT | L1 浮点解 |
33 | IONOFREE_FLOAT | 无电离层浮点解 |
34 | NARROW_FLOAT | 窄带浮点解 |
35-47 | Reserved | |
48 | L1_INT | L1 固定解 |
49 | WIDE_INT | 宽带固定解 |
50 | NARROW_INT | 窄带固定解 |
51 | RTK_DIRECT_INS | RTK 状态，其中RTK 直接通过 INS 初始化 |
52 | INS_SBAS | 天线校正后 INS 位置 |
53 | INS_PSRSP | INS 伪距单点解-没有DGPS 校正 |
54 | INS_PSRDIFF | INS 伪距差分 |
55 | INS_RTKFLOAT | INS RTK 浮点解 |
56 | INS_RTKFIXED | INS RTK 固定解 |
57-67 | Reserved | 预留 |
68 | PPP_CONVERGING | 正在进行精密单点定位（TerraStar-C）解算 |
69 | PPP | 精密单点定位（TerraStar-C） |
70 | OPERATIONAL | 精度在UAL 范围内 |
71 | WARNING | 精度在UAL 范围外，但在警告范围内 |
72 | OUT_OF_BOUNDS | 解的精度在UAL 极限之外 |
73 | INS_PPP_Converging | 正在进行 Ins PPP 解（TerraStar-C） |
74 | INS_PPP | Ins PPP 解（TerraStar-C） |
77 | PPP_BASIC_CONVERGING | 正在进行精密单点定位（TerraStar-L）解算 |
78 | PPP_BASIC | 精密单点定位（TerraStar-L） |
79 | INS_PPPP_BASIC_Converging | 正在进行 Ins PPP 解（TerraStar-L） |
80 | INS_PPPP_BASIC | Ins PPP 解（TerraStar-L） |
表 4-3 扩展解算状态描述说明
bit 位 | 掩码 | 描述 |
0 | 0x01 | RTK 解算结果: 修正方案已确认 PDP 解算结果: 滑动解算 其他: 预留 |
1-3 | 0x0E | 伪距电离层修正 0 = 未知或默认的Klobuchar 模型 1 = Klobuchar 广播 2 = SBAS 广播 3 = 多频解算 4 =伪距差分修正 5 = 混合电离层数值 |
4 | 0x10 | RTK 辅助使能 |
5 | 0x20 | 1 – 无天线警报 2 – 天线信息缺失 |
6-7 | 0xC0 | 预留 |
表 4-4 GP S-G LO N ASS 信号掩码
Bit | 掩码 | 描述 |
0 | 0x01 | GPS L1 用于解算 |
1 | 0x02 | GPS L2 用于解算 |
2 | 0x04 | GPS L5 用于解算 |
3 | 0x08 | 预留 |
4 | 0x10 | GLONASS L1 用于解算 |
5 | 0x20 | GLONASS L2 用于解算 |
6 | 0x40 | GLONASS L3 用于解算 |
7 | 0x80 | 预留 |
表 4-5 G a lileo -BEIDO U 信号掩码
Bit | 掩码 | 描述 |
0 | 0x01 | Galileo E1 用于解算 |
1 | 0x02 | Galileo E5A 用于解算 |
2 | 0x04 | Galileo E5B 用于解算 |
3 | 0x08 | Galileo ALTBOC 用于解算 |
4 | 0x10 | BeiDou B1 用于解算 |
5 | 0x20 | BeiDou B2 用于解算 |
6 | 0x40 | BeiDou B3 用于解算 |
7 | 0x80 | 预留 |
表 4-6 32 位 CRC 校验算法代码（C） #define CRC32_POLYNOMIAL 0xEDB88320L
/*
Calculate a CRC value value: Value
*/
unsigned long CalcCRC32Value(int value) { int i;
unsigned long ulCRC; ulCRC = value;
for ( i = 8 ; i > 0; --i ) { if ( ulCRC & 1 )
ulCRC = ( ulCRC >> 1 ) ^ CRC32_PO LYNO M IA L;
else
ulCRC >>= 1;
}
return ulCRC;
}
/*
Calculates the CRC-32 of a data block ulCount: Number of bytes in the data block ucBuff: Data block
*/
unsigned long CalcBlockCRC32( unsigned long ulCount, unsigned char *ucBuff ) { unsigned long ulTmp1;
unsigned long ulTmp2; unsigned long ulCRC = 0; w hile ( ulCou nt-- != 0 ) {
ulTm p 1 = ( ulCRC >> 8 ) & 0x00FFFFFFL;
ulTm p 2 = CalcCRC32Value( ((int) ulCRC ^ *ucBuff++ ) & 0xFF ); ulCRC = ulTmp1 ^ ulTmp2;
}
return ulCRC;
}
4.2.2 BESTGNSSPOS
输出最佳可用 G N SS 位置（无 INS）。
消息ID: 1429
推荐
LOG Port BESTGNSSPOSA ONTIME 1
ASCII 示例
#BESTGNSSPOSA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2109,367696.000,00000000,0000,82;SOL_COMP UTED,NARROW_INT,28.23315515415,112.87713068512,82.5990,-17.0381,WGS84,0.0106,0.01 10,0.0250,"0",1.000,0.058,33,33,33,25,00,00,30,33*9ea908f7
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | BESTGNSSPOS header | - | H | 0 | |
2 | Sol Type | Enum | 4 | H | |
3 | Pos Type | Enum | 4 | H+4 |
4 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+8 |
5 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+16 |
6 | Hgt | 海平面上的高度（m） | Double | 8 | H+24 |
7 | Undulation | 高程异常值 | Float | 4 | H+32 |
8 | Datum ID | 坐标系 ID | Enum | 4 | H+36 |
9 | Lat σ | 纬度标准差 | Float | 4 | H+40 |
10 | Lon σ | 经度标准差 | Float | 4 | H+44 |
11 | Hgt σ | 高度标准差 | Float | 4 | H+48 |
12 | Stn ID | 基站 ID | Char[4] | 4 | H+52 |
13 | Diff_age | 差分延迟时间（s） | Float | 4 | H+56 |
14 | Sol_age | 解算延迟时间（s） | Float | 4 | H+60 |
15 | #SVs | 跟踪卫星数 | Uchar | 1 | H+64 |
16 | #solnSVs | 解算卫星数 | Uchar | 1 | H+65 |
17 | #solnL1SVs | L1/E1/B1 解算卫星数 | Uchar | 1 | H+66 |
18 | #solnMultiSVs | 多频解算卫星数 | Uchar | 1 | H+67 |
19 | Reserved | 预留 | Uchar | 1 | H+68 |
20 | Ext sol stat | Hex | 1 | H+69 | |
21 | Galileo and BeiDou s ig mask | Hex | 1 | H+70 | |
22 | GPS and GLONASS si g mask | Hex | 1 | H+71 | |
23 | xxx | Hex | 4 | H+72 | |
24 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.3 BESTGNSSVEL
输出最优G N SS 速度信息（无 INS）。它还输出一个速度状态指示器，用于指示相应的数据是否有效。速度测量有时有一个与之相关的延迟。有效时间是日志中的时间标签减去延迟值。
消息ID: 1430
推荐
LOG Port BESTGNSSVELA ONTIME 1
ASCII 示例
#BESTGNSSVELA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2109,367811.000,00000000,0000,82;SOL_COMPU XXX,NARROW_INT,0.000,1.000,0.0086,148.677046,0.0586,0.0*2b4e3d94
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | BESTGNSSVEL hea der | - | H | 0 | |
2 | Sol Status | Enum | 4 | H | |
3 | Vel Type | Enum | 4 | H+4 | |
4 | Latency | 延迟 | Float | 4 | H+8 |
5 | Diff_age | 差分延迟（s） | Float | 4 | H+12 |
6 | Hor Spd | 水平速度（m/s） | Double | 8 | H+16 |
7 | Trk Gnd | 前进方向与真北的夹角（°） （取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+24 |
8 | Vert Spd | 垂直速度（m/s），其中正值表示高度（上升)增加，负值表示 高 度(下降)减少 | Double | 8 | H+32 |
9 | Reserved | 预留 | Float | 4 | H+40 |
10 | xxx | Hex | 4 | H+44 | |
11 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - |
4.2.4 CORRIMUDATA*
输出校正后 IM U 原始数据。提供了 RA W IM U 修正重力、地球自转和传感器误差后的 IM U 数据，其中数值都是以 CO RRIM U D A TA 间隔（sa m p le）为单位的增量值。输出频率不可调，仅支持 O N NEW ， 按IMU 标定频率输出。
消息ID: 812
推荐
LOG Port CORRIMUDATAA O N N E W
ASCII 示例
#CORRIMUDATAA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2106,444279.000,00000000,0000,68;2106,44427 9.000000000,-0.000002203,-0.000002203,-0.000000670,0.000005145,0.000102724,-0.000006
268*b0429fcb
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | CORRIMUDATA heade r | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS周 | ULong | 4 | H+ |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | PitchRate | X 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+12 |
5 | RollRate | Y轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+20 |
6 | YawRate | Z 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+28 |
7 | LateralAcc | X 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+36 |
8 | LongitudinalAcc | Y轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+44 |
9 | VerticalAcc | Z 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+52 |
10 | xxx | Hex | 4 | H+56 | |
11 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII格式) | - | - | - |
4.2.5 CORRIMUDATAS*
提供了 RA W IM U 修正重力、地球自转和传感器误差后的 IM U 数据，其中数值都是以 CO RRIM UD ATA 间隔（sa m p le）为单位的增量值。输出频率不可调，仅支持 O N N EW ，按 IM U 标定频率输出。（注意该消息的消息头为短格式消息头）
消息ID: 813
推荐
LOG Port CORRIMUDATASA O N N E W
ASCII 示例
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | CORRIMUDATAS hea der | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | ULong | 4 | H+ |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | PitchRate | X 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+12 |
5 | RollRate | Y 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+20 |
6 | YawRate | Z 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+28 |
7 | LateralAcc | X 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+36 |
8 | LongitudinalAcc | Y 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+44 |
9 | VerticalAcc | Z 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+52 |
10 | xxx | Hex | 4 | H+56 | |
11 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.6 HEADING
输出包含接收机运动的航向。航向是从天线到主天线连线矢量与真北的夹角，顺时针方向为正。
消息ID: 971
推荐
LOG HEADINGA ONTIME 1
ASCII 示例
#HEADINGA,COM3,0,0,FINESTEERING,1975,394129.000,00000000,0000,113;SOL_COMPUTED,N ARROW_INT,1.328605294,296.248487535,71.075350314,0,0.200,0.500,"0000",29,24,29,7,00, 00,10,01*63131FA1
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | HEADING header | - | H | 0 | |
2 | sol stat | Enum | 4 | H | |
3 | postype | Enum | 4 | H+4 | |
4 | length | 定向基线长度，单位：m | Float | 4 | H+8 |
5 | heading | 方位角，范围：0~360° | Float | 4 | H+12 |
6 | pitch | 俯仰角，范围：-90～90° | Float | 4 | H+16 |
7 | Reserved | 预留 | Float | 4 | H+20 |
8 | hdgstd dev | 方位角标准差，单位：度 | Float | 4 | H+24 |
9 | ptch std dev | 俯仰角标准差，单位：度 | Float | 4 | H+28 |
10 | stn ID | 差分站台ID号， 若不是差分为零 | Char[4] | 4 | H+32 |
11 | #SVs | 定向天线可见卫星数 | Uchar | 1 | H+36 |
12 | #solnSVs | 参与定向的卫星数 | Uchar | 1 | H+37 |
13 | #obs | 定向天线仰角以上的卫星数 | Uchar | 1 | H+38 |
14 | #multi | 定向天线仰角以上的L2 卫星数 | Uchar | 1 | H+39 |
15 | sol source | Hex | 1 | H+40 | |
16 | ext sol stat | 扩展解算状态 | Uchar | 1 | H+41 |
17 | Galileo and BeiDo u sig mask | Hex | 1 | H+42 | |
18 | GPS and GLONASS sig mask | GPS 和GLONASS 信号使用标志，见 | Hex | 1 | H+43 |
19 | xxxx | Hex | 4 | H+44 | |
20 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-7 解算来源描述说明
Bit | 掩码 | 描述 |
0-1 | 0x03 | 预留 |
2-3 | 0x0C | 解算源天线： 0 = 主天线 1 = 从天线 |
4-7 | 0xF0 |
4.2.7 HEADING2
输出包含接收机运动的航向。航向是主天线从天线间基线向量逆时针方向与真北的夹角。
消息ID: 1335
推荐
LOG HEADING2A ONTIME 1
ASCII 示例
#HEADING2A,COM1,0,39.5,FINESTEERING,1622,422892.200,02040000,f9bf,6521;SOL_COMPUT ED,NARROW_INT,0.927607417,178.347869873,-1.3037414550.0,0.261901051,0.391376048,"R 222","XAAA",18,17,17,16,0,01,0,33*7be836f6
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | HEADING header | - | H | 0 | |
2 | sol stat | Enum | 4 | H | |
3 | postype | Enum | 4 | H+4 | |
4 | length | 定向基线长度，单位：m | Float | 4 | H+8 |
5 | heading | 方位角，范围：0~360° | Float | 4 | H+12 |
6 | pitch | 俯仰角，范围：-90～90° | Float | 4 | H+16 |
7 | Reserved | 预留 | Float | 4 | H+20 |
8 | hdgstd dev | 方位角标准差，单位：度 | Float | 4 | H+24 |
9 | ptch std dev | 俯仰角标准差，单位：度 | Float | 4 | H+28 |
10 | rover stn ID | 流动站ID号 | Char[4] | 4 | H+32 |
11 | Master stn ID | 差分站台ID号，若不是差分为零 | Char[4] | 4 | H+36 |
12 | #SVs | 定向天线可见卫星数 | Uchar | 1 | H+40 |
13 | #solnSVs | 参与定向的卫星数 | Uchar | 1 | H+41 |
14 | #obs | 定向天线仰角以上的卫星数 | Uchar | 1 | H+42 |
15 | #multi | 定向天线仰角以上的L2 卫星数 | Uchar | 1 | H+43 |
16 | sol source | Hex | 1 | H+44 | |
17 | ext sol stat | 扩展解算状态 | Uchar | 1 | H+45 |
18 | Galileo and BeiDo u sig mask | Hex | 1 | H+46 | |
19 | GPS and GLONASS sig mask | GPS 和GLONASS 信号使用标志，见 | Hex | 1 | H+47 |
20 | xxxx | Hex | 4 | H+48 | |
21 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.8 INSATT*
该消息输出了姿态信息。默认姿态信息为整机坐标系相对于当地导航坐标系的姿态。除非用户自定义了输出坐标系。
消息ID: 263
推荐
LOG Port INSATTA ONTIME 1
ASCII 示例
#INSATTA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2106,444520.000,00000000,0000,68;2106,444520.0000 00000,179.817646100,-0.384419858,0.601726410,INS_ALIGNMENT_COMPLETE*127e6ba7
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSATT header | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | 8 | H+4 | |
4 | Roll | 横滚角（取值范围-180°~180°） | Double | 8 | H+12 |
5 | Pitch | 俯仰角（取值范围-90°~90°） | Double | 8 | H+20 |
6 | Azimuth | 航向角（取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+28 |
7 | Status | Enum | 4 | H+36 | |
8 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
9 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-8 惯性导航状态说明
二进制数值 | ASCII 值 | 描述 |
0 | INS_INACTIVE | 对准未激活 |
1 | INS_ALIGNING | 正在进行粗对准 |
2 | INS_HIGH_ VARIANCE | 较高协方差 姿态估计未收敛 |
3 | INS_ SOLUTION_ GOOD | 对准完成结果较好 |
6 | INS_ SOLUTION_ FREE | 卫星结果较差不可用 |
7 | INS_ ALIGNMENT_ COMPLET E | 粗对准完成 |
8 | DETERMINING_ ORIENTATIO N | 正在确定 IMU 轴与重力对齐 |
9 | WAITING_ INITIALPOS | 等待位置解 |
10 | WAITING_ AZIMUTH | 等待航向角 |
11 | INITIALIZING_ BIASES | 在静态数据前10 秒内估计初始偏差 |
12 | MOTION_ DETECT | 尚未完全对准，但已检测到运动 |
4.2.9 INSCALSTATUS*
输出当前校准过程的状态和估计值。
消息ID: 1961
推荐
LOG INSCALSTATUSA ONTIME 1
ASCII 示例
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSCALSTATUS header | - | H | 0 | |
2 | Offset Type | Enum | 4 | H | |
3 | X Axis Offset | 整机坐标系X 轴的偏移（m/°） | Float | 4 | H+4 |
4 | Y Axis Offset | 整机坐标系 Y 轴的偏移（m/°） | Float | 4 | H+8 |
5 | Z Axis Offset | 整机坐标系Z 轴的偏移（m/°） | Float | 4 | H+12 |
6 | X Uncertainty | 整机坐标系X 轴的不确定性（m/°） | Float | 4 | H+16 |
7 | Y Uncertainty | 整机坐标系 Y 轴的不确定性（m/°） | Float | 4 | H+20 |
8 | Z Uncertainty | 整机坐标系Z 轴的不确定性（m/°） | Float | 4 | H+24 |
9 | Source Status | Enum | 4 | H+28 | |
10 | Calibration Count | 校准完成次数 | Ulong | 4 | H+32 |
11 | xxx | Hex | 4 | H+36 | |
12 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-9 偏移量类型说明
二进制数值 | ASCII 值 | 描述 |
1 | ANT1 | IMU 至天线杆臂 |
8 | ALIGN | 对齐偏移 |
11 | RBV | IMU 至车体偏移 |
表 4-10 数据来源状态说明
二进制数值 | ASCII 值 | 描述 |
1 | FROM_NVM | 偏移值源自 NVM 中保存的参数 |
2 | CALIBRATING | 偏移值源自当前正在运行的校准过程 |
3 | CALIBRATED | 偏移值源自已完成的校准过程 |
4 | FROM_ COMMAND | 偏移值源自用户命令 |
5 | RESET | 偏移值源自系统重置 |
6 | FROM_DUAL_ ANT | 偏移值源自双天线定向结果 |
7 | INS_ CONVERGING | 偏移值源自初始输入值。校准过程暂停，直到INS 结果收敛。 |
8 | INSUFFICIENT_ SPEED | 偏移值源自当前正在运行的校准过程。由于速度不够，暂停校 准。 |
9 | HIGH_ ROTATION | 偏移值源自当前正在运行的校准过程。由于车辆高度旋转，暂 停校准。 |
4.2.10 INSPOS*
W G S84 坐标系下位置信息，默认输出为整机的导航中心，若用户设置了自定义输出点，则输出原点为用户自定义点。
消息ID: 265
推荐
LOG Port INSPOSA ONTIME 1
ASCII 示例
#INSPOSA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,34578.000,00000000,03de,68;2107,34578.000000 000,28.23317171539,112.87712332635,81.4569,INS_ALIGNMENT_COMPLETE*3070d086
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSPOS header | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+12 |
5 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+20 |
6 | Hgt | 椭球高（m） | Double | 8 | H+28 |
7 | Status | Enum | 4 | H+36 |
8 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
9 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.11 INSPTNLPJKS*
输出修正重力、地球自转和传感器误差后的 IM U 数据，惯导解算结果和投影后的平面坐标，平面投影相关参数设置详见 2.2 PJKP A RA 。
消息ID: 0（暂不支持二进制，未指定）
推荐
LOG Port INSPTNLPJKSA ONTIME 1
ASCII 示例
%INSPTNLPJKSA,2140,543667.190;2140,543667.190,INS_ALIGNMENT_COMPLETE,NARROW_IN T,0.004055394,-0.003153181,-0.006703759,0.000486768,-0.000326828,-0.000478564,28.232 55921255,112.87499481423,87.4105,3125639.183,684048.808,70.367,0.000496535,0.003006
558,0.000241381,114.633280830,179.502194734,0.016271861*c0b7c8ec
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSPTNLPJKSA hea der | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds into Wee k | 周内秒（s） | Double | 8 | H+4 |
4 | Pos Type | 位置信息类型 | Ulong | 4 | H+12 |
5 | INS Status | Ulong | 4 | H+16 | |
6 | Accl_X | X 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+20 |
7 | Accl_Y | Y 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+28 |
8 | Accl_Z | Z 轴速度增量（m/s/sample） | Double | 8 | H+36 |
9 | PitchRate | X 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+44 |
10 | RollRate | Y 轴角度增量（rad/sample） | Double | 8 | H+52 |
11 | YawRate | Double | 8 | H+60 | |
12 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+68 |
13 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+76 |
14 | Hgt | 海拔高（m） | Double | 8 | H+84 |
15 | Pos_X | 平面X 坐标（m） | Double | 8 | H+92 |
16 | Pos_Y | 平面Y 坐标（m） | Double | 8 | H+100 |
17 | Height | 大地高（m） | Double | 8 | H+108 |
18 | North Velocity | 北向速度（m/s） | Double | 8 | H+116 |
19 | East Velocity | 东向速度（m/s） | Double | 8 | H+124 |
20 | Down Velocity | 地向速度（m/s） | Double | 8 | H+132 |
21 | Heading | 航向角（取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+140 |
22 | Pitch | 俯仰角（取值范围-90°~90°） | Double | 8 | H+148 |
23 | Roll | 横滚角（取值范围-180°~180°） | Double | 8 | H+156 |
24 | xxx | Hex | 4 | H+160 | |
25 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.12 INSPVA*
输出位置、速度和姿态信息。
消息ID: 507
推荐
LOG Port INSPVAA ONTIME 1
ASCII 示例
#INSPVAA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,34642.000,00000000,03de,68;2107,34642.000000 000,28.23317128813,112.87712303748,81.5374,-0.0060,-0.0437,0.0013,179.714439972,-0.35
2008098,1.265366582,INS_ALIGNMENT_COMPLETE*3d5a8ba9
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSPVA header | - | H | 0 |
2 | Week | GPS 周 | 4 | H | |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+12 |
5 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+20 |
6 | Hgt | 椭球高（m） | Double | 8 | H+28 |
7 | North Velocity | 北向速度（m/s） | Double | 8 | H+36 |
8 | East Velocity | 东向速度（m/s） | Double | 8 | H+44 |
9 | Up Velocity | 天向速度（m/s） | Double | 8 | H+52 |
10 | Roll | 横滚角（取值范围-180°~180°） | Double | 8 | H+60 |
11 | Pitch | 俯仰角（取值范围-90°~90°） | Double | 8 | H+68 |
12 | Azimuth | 航向角（取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+76 |
13 | Status | Enum | 4 | H+84 | |
14 | xxx | Hex | 4 | H+88 | |
15 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.13 INSPVAS*
输出位置、速度和姿态信息。（注意该消息的消息头为短格式消息头）
消息ID: 508
推荐
LOG Port INSPVASA ONTIME 1
ASCII 示例
%INSPVASA,2107,34875.000;2107,34875.000000000,28.23316391985,112.87713071260,82.8 079,-0.0024,-0.0307,0.0003,179.757726111,-0.376524653,1.046861519,INS_ALIGNMENT_COM
PLETE*7adc4cb9
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSPVAS hea der | - | H | 0 |
2 | Week | GPS 周 | 4 | H | |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+12 |
5 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+20 |
6 | Hgt | 椭球高（m） | Double | 8 | H+28 |
7 | North Velocit y | 北向速度（m/s） | Double | 8 | H+36 |
8 | East Velocity | 东向速度（m/s） | Double | 8 | H+44 |
9 | Up Velocity | 天向速度（m/s） | Double | 8 | H+52 |
10 | Roll | 横滚角（取值范围-180°~180°） | Double | 8 | H+60 |
11 | Pitch | 俯仰角（取值范围-90°~90°） | Double | 8 | H+68 |
12 | Azimuth | 航向角（取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+76 |
13 | Status | Enum | 4 | H+84 | |
14 | xxx | Hex | 4 | H+88 | |
15 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.14 INSPVAX*
除了输出与 INSPVA 相同的位置、速度和姿态信息外，还输出其相应的标准差。
消息ID: 1465
推荐
LOG Port INSPVAXA ONTIME 1
ASCII 示例
#INSPVAXA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,35489.000,00000000,03de,68;INS_ALIGNMENT_C OMPLETE,INS_RTKFIXED,28.23316396165,112.87713086609,82.7966,-17.0382,0.0020,-0.0191, 0.0006,179.789714292,-0.387541550,1.405962922,0.0240,0.0168,0.0218,0.0047,0.0049,0.005
4,0.0553,0.0553,1.0818,00000000,0*fd6e3a89
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSPVAX he ader | - | H | 0 | |
2 | INS Status | Enum | 4 | H | |
3 | Pos Type | Enum | 4 | H+4 | |
4 | Lat | 纬度（°） | Double | 8 | H+8 |
5 | Lon | 经度（°） | Double | 8 | H+16 |
6 | Hgt | 海拔高（m） | Double | 8 | H+24 |
7 | Undulation | 高程异常值（m） | Float | 4 | H+32 |
8 | North Veloci ty | 北向速度（m/s） | Double | 8 | H+36 |
9 | East Velocit y | 东向速度（m/s） | Double | 8 | H+44 |
10 | Up Velocity | 天向速度（m/s） | Double | 8 | H+52 |
11 | Roll | 横滚角（取值范围-180°~180°） | Double | 8 | H+60 |
12 | Pitch | 俯仰角（取值范围-90°~90°） | Double | 8 | H+68 |
13 | Azimuth | 航向角（取值范围0°~360°） | Double | 8 | H+76 |
14 | Lat σ | 纬度标准差 | Float | 4 | H+84 |
15 | Long σ | 经度标准差 | Float | 4 | H+88 |
16 | Height σ | 椭球高标准差 | Float | 4 | H+92 |
17 | North Vel σ | 北向速度标准差 | Float | 4 | H+96 |
18 | East Vel σ | 东向速度标准差 | Float | 4 | H+100 |
19 | Up Vel σ | 天向速度标准差 | Float | 4 | H+104 |
20 | Roll σ | 横滚角标准差 | Float | 4 | H+108 |
21 | Pitch σ | 俯仰角标准差 | Float | 4 | H+112 |
22 | Azimuth σ | 航向角标准差 | Float | 4 | H+116 |
23 | Ext sol stat | Hex | 4 | H+120 | |
24 | Time Since Update | 距上次位置更新时间（s） | Ushort | 2 | H+124 |
25 | xxx | Hex | 4 | H+126 | |
26 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-11 组合导航扩展解算状态描述说明
字节 | Bit | 掩码 | 描述 | 取值范围 |
N0 | 0 | 0x00000001 | 位置更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
1 | 0x00000002 | 相位更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
2 | 0x00000004 | 零速更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
3 | 0x00000008 | 轮速计更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
N1 | 4 | 0x00000010 | 对准（定向）更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
5 | 0x00000020 | 外部位置更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
6 | 0x00000040 | INS 解收敛标志 | 0 = 未收敛 1 = 已收敛 | |
7 | 0x00000080 | 多xx更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
N2 | 8 | 0x00000100 | 伪距更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
9 | 0x00000200 | 速度更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
10 | 0x00000400 | 预留 | -- | |
11 | 0x00000800 | 航位推算更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
N3 | 12 | 0x00001000 | 相位终止更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
13 | 0x00002000 | 地面航线更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
14 | 0x00004000 | 外部速度更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
15 | 0x00008000 | 外部海拔高更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
N4 | 16 | 0x00010000 | 外部方位更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
17 | 0x00020000 | 外部高度更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 | |
18 | 0x00040000 | 预留 | -- | |
19 | 0x00080000 | 预留 | -- | |
N5 | 20 | 0x00100000 | 流动站位置更新 | 0 = 未使用 1 = 已使用 |
21 | 0x00200000 | 流动站位置更新类型 | 0 = 非RTK 更新 1 = RTK 整数更新 | |
22 | 0x00400000 | 预留 | -- | |
23 | 0x00800000 | 预留 | -- | |
N6 | 24 | 0x01000000 | 启用估计偏差 | 0 = 静态启动偏差未估计（从零开始） 1 = 静态启动偏差已估计 |
25 | 0x02000000 | 对准方向已验证 | 0 = 未验证 1 = 已验证 | |
26 | 0x04000000 | 对准指示 1 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 | |
27 | 0x08000000 | 对准指示 2 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 | |
N7 | 28 | 0x10000000 | 对准指示 3 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 |
29 | 0x20000000 | NVMSeed指示1 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 | |
30 | 0x40000000 | NVMSeed指示2 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 |
31 | 0x80000000 | NVMSeed指示3 | 0 = 未设置, 1 = 已设置 |
表 4-12 对准指示说明
Bits 26-28 数值 | Hex 值 | 完成对准类型 |
000 | 0x00 | 对准未完成 |
001 | 0x01 | 静态 |
010 | 0x02 | 动态 |
011 | 0x03 | 双天线 |
100 | 0x04 | 用户指令 |
101 | 0x05 | NVMSeed |
表 4-13 N VM Seed 指示说明
Bits 29-31 数值 | Hex 值 | 完成对准类型 |
000 | 0x00 | NVMSeed Inactive |
001 | 0x01 | Seed stored in NVM is invalid |
010 | 0x02 | NVMSeed failed validationcheck |
011 | 0x03 | NVM Seed is pending validation (awaitin g GNSS) |
100 | 0x04 | NVM Seed Injected(includes error model d ata) |
101 | 0x05 | NVM Seed dataignored due to a user-com manded filter reset or configurationchang e |
110 | 0x06 | NVM Seed error model data injected |
4.2.15 INSSPD*
该消息输出了水平和垂直方向的速度信息。
消息ID: 266
推荐
ASCII 示例
#INSSPDA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,37106.000,00000000,0000,68;2107,37106.0000 00000,5.233402789,0.014530860,-0.000531521,INS_ALIGNMENT_COMPLETE*4ac6a980
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSSPD hea der | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds int o Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | Trk Gnd | 前进方向与真北的夹角（0~360°） | Double | 8 | H+12 |
5 | Horizontal S peed | 水平方向速度（m/s） | Double | 8 | H+20 |
6 | Vertical Spe ed | 垂直方向速度（m/s） | Double | 8 | H+28 |
7 | Status | Enum | 4 | H+36 | |
8 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
9 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.16 INSSTDEV*
该消息输出了 INS 位置、速度和姿态的标准差。
消息ID: 2051
推荐
LOG Port INSSTDEVA ONTIME 1
ASCII 示例
#INSSTDEVA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,37213.000,00000000,0000,68;0.0239,0.0168,
0.0220,0.0068,0.0067,0.0057,0.0497,0.0497,1.0741,00000000,0,0,00bffbbf,0*c607c0d6
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSSTDEV header | - | H | 0 | |
2 | Lat σ | 纬度标准差（m） | Float | 4 | H |
3 | Lon σ | 经度标准差（m） | Float | 4 | H+4 |
4 | Hgt σ | 高度标准差（m） | Float | 4 | H+8 |
5 | North Velocity σ | 北向速度标准差（m/s） | Float | 4 | H+12 |
6 | East Velocity σ | 东向速度标准差（m/s） | Float | 4 | H+16 |
7 | Up Velocity σ | 天向速度标准差（m/s） | Float | 4 | H+20 |
8 | Roll σ | 横滚角标准差（°） | Float | 4 | H+24 |
9 | Pitch σ | 俯仰角标准差（°） | Float | 4 | H+28 |
10 | Azimuth σ | 航向角标准差（°） | Float | 4 | H+32 |
11 | Ext sol stat | Ulong | 4 | H+36 | |
12 | Time Since Upda te | 上次ZUPT 或位置更新后的时间 | Ushort | 2 | H+40 |
13 | Reserved | 预留 | Ushort | 2 | H+42 |
14 | Reserved | 预留 | Ulong | 4 | H+44 |
15 | Reserved | 预留 | Ulong | 4 | H+48 |
16 | xxxx | Hex | 4 | H+52 | |
17 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.17 INSVEL*
该消息输出了当地导航坐标系的速度信息。
消息ID: 267
推荐
LOG Port INSVELA ONTIME 1
ASCII 示例
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | INSVEL head er | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds int o Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | North Veloci ty | 北向速度（m/s） | Double | 8 | H+12 |
5 | East Velocity | 东向速度（m/s） | Double | 8 | H+20 |
6 | Up Velocity | 天向速度（m/s） | Double | 8 | H+28 |
7 | Status | Enum | 4 | H+36 | |
8 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
9 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
4.2.18 MARKTIME,MARK2TIME
标记输入事件的时间，其中 MA R KTIM E 标记 IM U D R 时间，MA R K 2TIM E 标记EVEN T IN 时间。
消息ID: 231（MARKTIME），616（MARK2TIME）
推荐
LOG Port MARKTIMEA O N N E W LOG Port MARK2TIMEA O N N E W
ASCII 示例
#MARK2TIMEA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,37368.803,00000000,0000,68;2107,37368.8 03115213,0.000000000e+00,0.000000000e+00,0.000000000,VALID*1a85cfb5
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制字节 | 二进制偏移 | |
1 | MARKTIME/ MAR K2TIME header | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 参考周 | Long | 4 | H |
3 | Seconds | 设备内部时钟测量的周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | Offset | 设备时钟漂移（s），GPS 系统 时间=GPS 参考时间-时钟漂移 | Double | 8 | H+12 |
5 | Offset std | 时钟漂移标准差 | Double | 8 | H+20 |
6 | UTC Offset | UTC 时间=GPS 参考时间-时钟 漂移+UTC 漂移 | Double | 8 | H+28 |
7 | Status | Enum | 4 | H+36 | |
9 | xxx | Ulong | 4 | H+40 | |
10 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-14 时钟模型状态说明
时钟状态（二进制） | 时钟状态（ASCII 值） | 描述 |
0 | VALID | 时钟模型有效 |
1 | CONVERGING | 时钟模型接近有效 |
2 | ITERATING | 时钟模型正在进行有效性迭代 |
3 | INVALID | 时钟模型无效 |
4.2.19 RAWIMU*
该消息提供原始 IM U 观察量，数据的参考原点为整机导航中心。输出频率不可调，仅支持 O N N EW ， 按IMU 标定频率输出。
消息ID: 268
推荐
LOG Port RAWIMUA O N N E W
ASCII 示例
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | RAWIMU header | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | IMU Status | IMU 状态，目前默认为0 | Hex Ulong | 4 | H+12 |
5 | Z Accel | Z 轴的速度增量* | Long | 4 | H+16 |
6 | -Y Accel | -Y 轴的速度增量* | Long | 4 | H+20 |
7 | X Accel | X 轴的速度增量* | Long | 4 | H+24 |
8 | Z Gyro | Z 轴的角度增量* | Long | 4 | H+28 |
9 | -Y Gyro | -Y 轴的角度增量* | Long | 4 | H+32 |
10 | X Gyro | X 轴的角度增量* | Long | 4 | H+36 |
11 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
12 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
*单位为 LSB（Least Sign ifica nt B it），转换的比例因子与 IM U 型号有关。详见表 4-15 IMU 原始数据转换系数说明。
表 4-15 IM U 原始数据转换系数说明
设备 | IMU | 转换系数 | 频率 | 比例因子 |
X1-3 /A1-3 | Gyro | 3.35276126861572e-05 °/s/LSB | 100Hz | 3.35276126861572e-07 °/LSB |
Accel | 4.65661287307739e-06 m/s2/L SB | 4.65661287307739e-08 m/s/L SB | ||
X1-5 /A1-5 | Gyro | 3.0517578125e-05 °/s/LSB | 125Hz | 2.44140625e-07 °/LSB |
Accel | 3.74094009399414e-06 m/s2/L SB | 2.99275207519531e-08 m/s/L SB | ||
X1-6 /A1-6 | Gyro | 2.88991928100586e-05 °/s/LSB | 125Hz | 2.31193542480469e-07 °/LSB |
Accel | 7.48188018798828e-06 m/s2/L SB | 5.98550415039063e-08 m/s/L SB |
4.2.20 XXXXXXX*
该消息提供原始 IM U 观察量，相较 RA W IM U 额外提供了 IM U 相关信息，数据的参考原点为整机导航中心。输出频率不可调，仅支持 O NN E W ，按 IM U 标定频率输出。（注意该消息的消息头为短格式消息头）
消息ID: 325
推荐
LOG Port RAWIMUSA O N N E W
ASCII 示例
%RAWIMUSA,2107,37564.000;2107,37564.000000000,00000000,-2111774,15617,-4719,293 9,635,1057*03104a49
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | RAWIMUS header | - | H | 0 | |
2 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H |
3 | Seconds into We ek | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
4 | IMU Status | IMU 状态，目前默认为0 | Hex Ulong | 4 | H+12 |
5 | Z Accel | Z 轴的速度增量* | Long | 4 | H+16 |
6 | -Y Accel | -Y 轴的速度增量* | Long | 4 | H+20 |
7 | X Accel | X 轴的速度增量* | Long | 4 | H+24 |
8 | Z Gyro | Z 轴的角度增量* | Long | 4 | H+28 |
9 | -Y Gyro | -Y 轴的角度增量* | Long | 4 | H+32 |
10 | X Gyro | X 轴的角度增量* | Long | 4 | H+36 |
11 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
12 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
*单位为 LSB（Least Sign ifica nt B it），转换的比例因子与 IM U 型号有关。详见表 4-15 IMU 原始数据转换系数说明。
4.2.21 RAWIMUSX*
消息ID: 1462
推荐
LOG Port RAWIMUSXA O N N E W
ASCII 示例
%RAWIMUSXA,2107,37676.000;00,3,2107,37676.000000000,00000000,-2106390,13697,-57 80,3624,1446,1426*6ae4f31b
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | RAWIMUSX he ader | - | H | 0 | |
2 | Imu Info | IMU 信息： Bit 0 置 1 表示IMU 故障 Bit1 置 1 表示IMU 数据加密，不可使用。 Bit2-7：保留 | Hex | 1 | H |
3 | Imu Type | Uchar | 1 | H+1 | |
4 | Week | GPS 周 | UShort | 2 | H+2 |
5 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
6 | IMU Status | IMU 状态，目前默认为0 | Hex Ulong | 4 | H+12 |
7 | Z Accel | Z 轴的速度增量* | Long | 4 | H+16 |
8 | -Y Accel | -Y 轴的速度增量* | Long | 4 | H+20 |
9 | X Accel | X 轴的速度增量* | Long | 4 | H+24 |
10 | Z Gyro | Z 轴的角度增量* | Long | 4 | H+28 |
11 | -Y Gyro | -Y 轴的角度增量* | Long | 4 | H+32 |
12 | X Gyro | X 轴的角度增量* | Long | 4 | H+36 |
13 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
14 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
表 4-16 IM U 类型说明
二进制数值 | ASCII 值 | 设备型号 |
3 | 3 | X1-3/A1-3 |
4 | 4 | X1-4/A1-4 |
5 | 5 | X1-5/A1-5 |
6 | 6 | X1-6/A1-6 |
7 | 7 | X1-7/A1-7 |
*单位为 LSB（Least Sign ifica nt B it），转换的比例因子与 IM U 型号有关。详见表 4-15 IMU 原始数据转换系数说明。
4.2.22 RAWIMUX*
该消息提供扩展型原始 IMU 观察量，数据的参考原点为整机导航中心。输出频率不可调，仅支持O NN E W ，按 IM U 标定频率输出。
消息ID: 1461
推荐
LOG Port RAWIMUXA O N N E W
ASCII 示例
#RAWIMUXA,ICOM4,0,0.0,FINESTEERING,2107,37613.000,00000000,0000,68;00,3,2107,3761 3.000000000,00000000,-2106169,13714,-5559,3570,1638,1782*9d84ce36
说明
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | RAWIMUSX he ader | - | H | 0 | |
2 | Imu Info | IMU 信息： | Hex | 1 | H |
Bit 0 置 1 表示IMU 故障 Bit1 置 1 表示IMU 数据加密，不可使用。 Bit2-7：保留 | |||||
3 | Imu Type | Uchar | 1 | H+1 | |
4 | Week | GPS 周 | UShort | 2 | H+2 |
5 | Seconds into Week | 周内秒 | Double | 8 | H+4 |
6 | IMU Status | IMU 状态，目前默认为0 | Hex Ulong | 4 | H+12 |
7 | Z Accel | Z 轴的速度增量* | Long | 4 | H+16 |
8 | -Y Accel | -Y 轴的速度增量* | Long | 4 | H+20 |
9 | X Accel | X 轴的速度增量* | Long | 4 | H+24 |
10 | Z Gyro | Z 轴的角度增量* | Long | 4 | H+28 |
11 | -Y Gyro | -Y 轴的角度增量* | Long | 4 | H+32 |
12 | X Gyro | X 轴的角度增量* | Long | 4 | H+36 |
13 | xxx | Hex | 4 | H+40 | |
14 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) | - | - | - |
*单位为 LSB（Least Sign ifica nt B it），转换的比例因子与 IM U 型号有关。详见表 4-15 IMU 原始数据转换系数说明。
3. 配置查询
1. AUTHORIZATION
输出当前板卡授权信息。仅支持单次输出。
查询指令格式：
LOG AUTHORIZATION ONCE
查询结果示例：
AuthStr:
A uthM ode:
3745523D74C21D0DB7410D0B071AB2C8; C1-8D;
Authorization: Permanent Licence;
InsEnable: FALSE;
DualAntEnable: TRUE;
Raw O utEnable: TRU E;
A ssistEnab le: OdoEnable: MaxInsFreq: MaxRTKFreq: FrqMask: NavSys:
FALSE;
FALSE;
125;
5;
B1IB2IB1CB2AB2BL1L1CL2CL2PG1G2E1E5BE5A; GPS GLONASS GALILEO BEIDOU QZSS;
查询结果说明：
ID | 示例 | 描述 |
1 | AuthStr: 3745523D74C21D0DB7410D0B071AB2C8; | AuthStr：授权码 |
2 | AuthMode: C1-8D; | AuthMode：授权板卡类型 |
3 | Authorization: Permanent Licence; | AuthWeek：授权有效期(GPS WEE K) |
4 | InsEnable: FALSE; | InsEnable：INS 授权状态 |
5 | DualAntEnable: TRUE; | DualAntEnable：双天线授权状态 |
6 | RawOutEnable: TRUE; | RawOutEnable：原始数据输出授 权状态 |
7 | AssistEnable: FALSE; | AssistEnable：组合导航辅助功能授 权（自检，杆臂测量，RBV 等） |
8 | OdoEnable: FALSE; | OdoEnable：里程计轮速计功能授 权 |
9 | MaxInsFreq: 125; | MaxInsFreq：最大 INS 结果输出频 度 |
10 | MaxRTKFreq: 5; | MaxRTKFreq：最大 RTK 结果输出 频度 |
11 | FrqMask:B1IB2IB1CB2AB2BL1L1CL2CL2PG1G2E1E5BE5 A; | FrqMask：接收频点授权 |
12 | NavSys: GPS GLONASS GALILEO BEIDOU QZSS; | NavSys：卫星系统授权 |
4.3.2 BYCHECK
G N SS 自检信息输出。
查询指令格式：
LOG BYCHECKA ONTIME 5
查询结果示例： #BYCHECKA,ICOM1,0,0.0,FINESTEERING,2106,129959.200,00000000,0000,65;1502,2106,1 29959.200,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1*e120f355
查询结果说明：
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | BYCHECK header | H | 0 | ||
2 | Runtime | 接收机运行时间，单位 s | Ulong | 4 | H |
3 | Week | GPS 周 | Ulong | 4 | H+4 |
4 | Sow | 周内秒 | Double | 4 | H+8 |
5 | Dual Frequency | 天线是否支持双频点* | Ulong | 4 | H+12 |
6 | Detection Voltag e | 天线是否有馈电* | Ulong | 4 | H+16 |
7 | Glo Frequency Di ff | GLONASS 频间差是否校准* | Ulong | 4 | H+20 |
8 | Work Frequency | 工作频点是否匹配* | Ulong | 4 | H+24 |
9 | Base Station Posi tion | 是否收到基准站坐标* | Ulong | 4 | H+38 |
10 | Base Antenna Bl ock | 基准站天线是否被遮挡* | Ulong | 4 | H+32 |
11 | Diff Link | 差分链路是否稳定* | Ulong | 4 | H+36 |
12 | Dual Base | 是否接收到多基站数据* | Ulong | 4 | H+40 |
13 | Board Temperatu re | 主板温度是否正常* | Ulong | 4 | H+44 |
14 | Rover Block | 接收机天线是否被遮挡* | Ulong | 4 | H+48 |
15 | xxxx | Hex | 4 | H+52 | |
16 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) |
*0：否，1：是，2：状态不确定
4.3.3 BYCONFIG
输出当前时刻系统相关信息。
查询指令格式：
查询结果示例： #BYCONFIG,ICOM1,0,0.0,FINESTEERING,2105,565387.000,00000000,0000,64;1606.277,0A 0A473C44242E10B9EBEB718777B7A3,2105,55.412,rover*f275111e
查询结果说明：
字段 | 字段类型 | 描述 | 二进制格式 | 二进制字节 | 二进制偏移 |
1 | BYCONFIG head er | - | H | 0 | |
2 | Runtime Secon ds | 系统运行时间 | Double | 8 | H |
3 | DNA | 系统唯一序列号 | Uchar*32 | 1*16 | H+8 |
4 | Authorization G psweek | 授权时间 GPS 周 | Ulong | 4 | H+24 |
5 | Temperature | 系统温度 | Double | 8 | H+28 |
6 | Workmode | 工作模式 （1：rover 2：base） | Ulong | 4 | H+36 |
7 | xxxx | Hex | 4 | H+52 | |
8 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) |
4.3.4 CCOMCONFIG
输出CA N 通信接口配置。仅支持单次输出。
查询指令格式：
LOG CCOMCONFIG ONCE
查询结果示例：
CCOM1 NODE1 | J1939 | 126720 | 7 | FE | IN:NONE | OUT:NONE |
CCOM2 NONE | NONE | 0 | 0 | 0 | IN:NONE | OUT:NONE |
CCOM3 NONE | NONE | 0 | 0 | 0 | IN:NONE | OUT:NONE |
CCOM4 NONE | NONE | 0 | 0 | 0 | IN:NONE | OUT:NONE |
查询结果说明：
ID | 示例 | 格式 | |
1 | CCOM1 | [PORT] | 端口号，可为CCOM1、CCOM2、CCOM3、CCOM4 |
2 | NODE1 | [NODE] | 节点名称 |
3 | J1939 | [PROTOCOL] | 协议名称 |
4 | 126720 | [PGN] | 参数组编号 |
5 | 7 | [PRIORITY] | 优先级 |
6 | FE | [ADDRESS] | 地址 |
7 | IN:NONE | [IN:FORMAT] | 输入协议类型，可为RTCM 、BYNAV、NONE 、FPGA、LOG、A |
8 | OUT:NONE | [OUT:FORMAT] | 输出协议类型，可为RTCM 、BYNAV、NONE 、FPGA、LOG、A |
4.3.5 COMCONFIG
输出串口配置信息。仅支持单次输出。
查询指令格式：
LOG COMCONFIG
查询结果示例：
COM1 | 115200 | N | 8 | 1 | IN:RTCM OUT:RTCM |
COM2 | 460800 | N | 8 | 1 | IN:BYNAV OUT:XXXXX |
COM3 | 115200 | N | 8 | 1 | IN:AUTO OUT:AUTO |
查询结果说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | COM1 | Port | 串口号，可为COM1、COM2 |
2 | 115200 | Baudrate | xx率 |
3 | N | Parity | 校验方式：‘N’，无校验，‘O’，奇校验，‘E’，偶校验 |
4 | 8 | Databit | 数据位，可为7、8 |
5 | 1 | Stopbit | 停止位，可为1、2 |
6 | IN:RTCM | IN:FORMAT | |
7 | OUT:RTC M | OUT:FORM AT | 输出协议类型，可为 RTCM、BYNAV、NONE 、FPGA、LOG、AUT |
4.3.6 FLASHDNA
输出当前板卡唯一序列号。仅支持单次输出。
查询指令格式：
LOG FLASHDNA ONCE
查询结果示例：
FlashDNA: 0000000000EF6018D46888950B163E39;UniqueID: 0000000000EF6018D4688 8950B163E39; 0
查询结果说明：
I D | 示例 | 格式 | 描述 |
1 | FlashDNA | FlashDNA | 序列号标识 |
2 | 0000000000EF6018D46888950B163E 39 | [FLASHDNA] | 序列号 |
3 | UniqueID | UniqueID | ID 标识 |
4 | 0000000000EF6018D46888950B163E 39 | [UNIQUEID] | ID |
5 | 0 | [AUTH EXPIRA TION] | 授权到期标志：0 未到期，1 已 到期 |
4.3.7 FLASHDNAA
输出当前板卡唯一序列号。支持固定频率输出。（该语句暂无二进制格式输出）
查询指令格式：
LO G FLASH D N A A O N TIME 1
查询结果示例：
查询结果说明：
字段 | 字段类型 | 描述 |
1 | FLASHDNAA header | |
2 | FLASHDNA | FLASHDNA 序列号 |
3 | UNIQUEID | 板卡唯一 ID |
4 | AuthState | 授权状态（0：有效，1：过期） |
5 | xxx | |
6 | [CR][LF] | 消息终结符(仅限ASCII 格式) |
4.3.8 ICOMCONFIG
显示当前以太网传输层/应用层配置。仅支持单次输出。
查询指令格式：
LOG ICOMCONFIG ONCE
查询结果示例：
ICOM1 TCP :1111 IN:AUTO OUT:AUTO ICOM2 TCP :2222 IN: AUTO OUT: AUTO ICOM3 TCP :3333 IN: AUTO OUT: AUTO ICOM4 TCP :4444 IN: AUTO OUT: AUTO
查询结果说明：
I D | 示例 | 格式 | 描述 | |
1 | ICOM1 | Port | 接口名称，可为ICOM1、ICOM2、ICOM3、ICOM4 | |
2 | TCP | Protocol | DISABLED | 关闭网络服务 |
3 | TCP | 使用TCP | ||
4 | UDP | 使用UDP | ||
5 | :1111 | Host:Port | 主机:端口号，若主机字段为空，则设备作为服务器监听设置的端 口号，若不为空则作为客户端，主动连接设置的地址 | |
6 | IN: AUTO | IN:FORMA | 输入协议类型，可为RTCM 、BYNAV、NONE 、FPGA、LOG、A | |
T | |||
7 | OUT: AUT O | OUT:FOR MAT | 输出协议类型，可为RTCM 、BYNAV、NONE 、FPGA、LOG、A |
9. INSCONFIG*
用于查询 IN S 系统配置。简化格式仅支持单次输出。A SCII格式支持固定频率输出。
1. 简化格式
查询指令格式：
LOG INSCONFIG
查询结果示例：
<INSCONFIG ICOM4 0 90.7 FINESTEERING 2131 450079.920 00000000 0000 741
< IMU-3 0 10 0 LAND 0000021f AUTOMATIC ROVER FALSE 00000000 0 0
< 0 0 0 0 0 0 0
< 3
< ANT1 VEHICLE 0.1000 -0.3800 0.1600 0.0500 0.0500 0.0500 FROM_COMMAND
< ANT2 VEHICLE 0.1000 0.3700 0.1600 0.0500 0.0500 0.0500 FROM_COMMAND
< USER VEHICLE 0.1000 -0.3800 0.1600 0.0000 0.0000 0.0000 FROM_COMMAND
< 2
< RBV IMUBODY 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.0500 0.0500 0.0500 FR OM_COMMAND
< USER IMUBODY 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.0000 0.0000 0.0000 F ROM_NVM
查询结果说明：
ID | 示例 | 格式 | 描述 |
<INSCONFIG ICOM4 | |||
0 90.7 FINESTEERIN | |||
1 | G 2131 450079.920 | INSCONFIG header | |
00000000 0000 7 | |||
41 | |||
2 | IMU-3 | IMU Type | |
3 | 0 | Mapping | 方向 |