CASIC 多模卫星导航接收机协议规范
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范
V3.3
xxx.xxxxxxxxx.xxx 杭州中科微电子有限公司
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杭州中科微电子有限公司 | 标题 | CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 | |
子标题 | |||
文档类型 | |||
文档编号 | |||
文档状态 | |||
文档摘要 | |||
详细描述了 CASIC 多模卫星导航接收机协议规范，包括通用标准 NMEA0183 协议，以及自定义的二进制协议。 | |||
日期 | 版本 | 作者 | 说明 |
2015.7.10 | 3.3 | ||
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1 NMEA 协议
1.1 NMEA 协议特征
CASIC 接收机兼容国际标准NMEA0183 协议，默认支持 NMEA0183 4.0 版本，兼容 V2.3及 V3.X 版本，通过发送命令支持NMEA0183 V4.1 标准，以及 V2.3 以前的标准。
数据以串行异步方式传送。第 1 位为起始位，其后是数据位。数据位遵循最低有效位优先的规则。
数据传送方式
xxx | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | D7 | 停止位 |
数据传送所用参数
xx率（bps） | 支持 4800,9600,19200,38400,57600,115200 |
数据位 | 8 位 |
停止位 | 1 位 |
校验位 | 无 |
1.2 NMEA 协议框架
NMEA协议框架
检验和的计算范围
起始符
每条语句都是以‘$’开始
地址段
数据段
分为两部分： 以‘，’开始，后面的数
发送器标识符 值长度是可变的，也和语句类型 有是定长的
校验和段 结束序列
对‘$’和 每条语句都 ‘*’之间的数 是以
据（不包括这 <CR><CF>
两个字符）按 结束字节进行异或
运算的结果，用十六进制数值表示
NMEA 消息由 GNSS 接收机发送，支持 NMEA0183 协议。数据格式协议框架
$ | <地址> | {,<数值>} | *<校验和> | <CR><LF> |
详细的 NMEA 协议标准参考 xxxx://xxx.xxxx.xxx/
本接收机协议规范在NMEA 协议框架的基础上，增加了自定义的语句，用于控制接收机的工作模式，以及查询接收机的产品信息等。自定义语句的标识符为’P’。
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1.3 NMEA 标识符与字段类型
1.3.1 发送器标识符
NMEA 语句通过发送器标识符来区分不同的 GNSS 模式，发送器标识符定义如下：
发送器 | 标识符 |
北斗导航卫星系统（BDS） | BD |
全球定位系统（GPS、SBAS、QZSS） | GP |
全球导航卫星系统（GLONASS） | GL |
全球导航卫星系统（GNSS） | GN |
自定义信息 | P |
1.3.2 卫星编号标识符
卫星系统 | NMEA 中卫星编号标识符 | 卫星PRN 号 | 卫星编号与其PRN 对应关系 |
GPS | 1~32 | 1~32 | 0+PRN |
SBAS | 00x00 | 000x000 | 87+PRN |
GLONASS | 00x00 | 0x00 | 64+PRN |
BDS | 1~37 | 1~37 | 0+PRN |
QZSS | 000x000 | 000x000 | 0+PRN |
1.3.3 系统标识符
CASIC 接收机支持多种 NMEA 数据协议格式，不同协议的差别体现在系统表示符上面，同时新版本的协议增加了一些字段。
NMEA4.0 及以下 | NMEA4.1 | |
GGA | [1]标识 | [1]标识 |
ZDA | [1]标识 | [1]标识 |
GLL | [1]标识 | [1]标识 |
RMC | [1]标识 | [1]标识 |
VTG | [1]标识 | [1]标识 |
GSA | [2]标识 | [1]标识，增加额外的字段区分不同的系统 |
GSV | [2]标识 | [2]标识 |
[1]标识：如果只将 BD、GPS、GLONASS、Galileo 等卫星用于位置解算，传送标识符为 BD、GP、GL、GA 等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用 GN。
[2]标识：GP（GPS 卫星）、BD（BDS 卫星）、GL（GLONASS 卫星）
关于 1.1 节所述，CASIC 接收机支持三种版本的 NMEA0183 协议标准。现列举这三种标准间的不同点如下。
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NMEA2.2 与 2.3/4.0 之间的区别主要有：
1）在 GLL、RMC 和 VTG 语句中的定位模式（Mode）一项不予输出。
2）在 GGA 语句中的定位质量（FS）一项，航迹推算和正常定位都使用 1.（2.3 中将航迹推算设为 6）
NMEA 4.1 协议在 4.0 的基础上加入了一些字段：
1） 在GSA 语句中加入systemId 一项。 2） 在GSV 语句中加入signalId 一项。 3） 在RMC 语句中加入navStatus 一项。
具体内容请参考后续 1.5 节的NMEA 语句介绍部分。
1.3.4 字段类型
字段类型 | 符号 | 定义 |
专用格式字段 | ||
状态 | A | 单字符字段： A=是，数据有效，报警标志清除； V=否，数据无效，报警标志设置。 |
纬度 | ddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 dd 表示固定长度为 2 的度，小数点前的 mm 表 示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
经度 | dddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 ddd 表示固定长度为 3 的度， 小数点前的 mm 表示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
时间 | hhmmss.sss | 固定长度字段 hh 表示固定长度为 2 的小时，mm 表示固定长度为 2 的分钟，小数点前的 ss 表示固定长度为 2 的 秒，小数点后的sss 表示固定长度为 3 的小数秒。 |
确定字段 | 有些字段规定用于预定义的常数。 | |
数值字段 | ||
可变数字 | x.x | 可变长度或浮点数字字段 |
固定十六进制字段 | hh | 长度固定的十六进制数，最高有效位在左边 |
可变十六进制字段 | h--h | 长度可变的十六进制数，最高有效位在左边 |
信息字段 | ||
固定字母字段 | aa | 长度固定的大写或小写字母字符字段 |
固定数字字段 | xx | 长度固定的数字字符字段 |
可变文本 | c--c | 可变长度的有效字符字段 |
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1.4 NMEA 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 描述 |
NMEA 标准消息 | 标准消息 | ||
GGA | 0x4E 0x00 | 接收机定位数据 | |
GLL | 0x4E 0x01 | 地理位置——纬度/经度 | |
GSA | 0X4E 0x02 | 精度因子（DOP）与有效卫星 | |
GSV | 0x4E 0x03 | 可见卫星 | |
RMC | 0x4E 0x04 | 推荐的最少专用导航数据 | |
VTG | 0x4E 0x05 | 对地速度与航向 | |
ZDA | 0x4E 0x08 | 时间与日期 | |
GRS | 0x4E 0x06 | 卫星残差 | |
TXT | 0x4E 0x41 | 文本传送 | |
NMEA 自定义消息 | 自定义消息 | ||
CAS00 | - | 保存配置信息 | |
CAS01 | - | 通信协议及串口配置信息 | |
CAS02 | - | 设置定位更新率 | |
CAS03 | - | 使能或禁止输出信息及其频率 | |
CAS04 | - | 设置初始化系统与通道数目 | |
CAS05 | - | 设置 NMEA 语句的发送器标识符 | |
CAS06 | - | 查询模块软硬件信息 | |
CAS10 | - | 启动模式及辅助信息配置 | |
CAS20 | - | 在线升级指令 | |
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1.5 NMEA 标准消息
1.5.1 GGA
信息 | GGA | ||
描述 | 接收机时间、位置及定位相关的数据 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GGA,UTCtime,Lat,uLat,Lon,uLon,FS,numSv,HDOP,Msl,uMsl,Sep,uSep,DiffA ge,DiffSta*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GGA | 字符串 | 消息 ID，GGA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
4 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
5 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
6 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
7 | FS | 数值 | 指示当前定位质量（备注[1]），该字段不应为空 |
8 | numSv | 数值 | 用于定位的卫星数目，00~24 |
9 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
10 | Msl | 数值 | 海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度 |
11 | uMsl | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
12 | Sep | 数值 | 参考椭球面与大地水准面之间的距离，‚-‛表示大地 水准面低于参考椭球面 |
13 | uSep | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
14 | DiffAge | 数值 | 差分修正的数据龄期，未使用 DGPS 时该域为空 |
15 | DiffSta | 数值 | 差分参考站的 ID |
16 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
17 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 定位质量标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
0 | 定位不可用或无效 | ||
1 | SPS 定位模式，定位有效 | ||
6 | 估算模式（航位推算）仅NMEA 2.3 及以上版本有效 | ||
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1.5.2 GLL
信息 | GLL | ||
描述 | 纬度、经度、定位时间与定位状态等信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GLL,Lat,uLat,Lon,uLon, UTCtime,valid,Mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGLL,2959.9925,S,12000.0090,E,235316.000,A,A*4E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GLL | 字符串 | 消息 ID，GLL 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
3 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
4 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
6 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
7 | Valid | 字符 | 数据有效性（备注[1]） |
8 | Mode | 字符 | 定位模式（备注[2]），仅 NMEA 2.3 及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]数据有效性标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
A | 数据有效 | ||
V | 数据无效 | ||
备注[2]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.3 GSA
信息 | GSA | ||
描述 | 用于定位的卫星编号与DOP 信息。不管是否定位或者是否有可用卫星，都输出 GSA语句；当接收机处于多系统联合工作时，每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、HDOP 和VDOP。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSA,Smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSA | 字符串 | 消息 ID，GSA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Smode | 字符 | 模式切换方式指示（备注[1]） |
3 | FS | 数字 | 定位状态标志（备注[2]） |
4 | {,SVID} | 数值 | 用于定位的卫星编号，该字段共显示 12 颗可用卫星 编号，多于 12 颗时只输出前 12 颗，不足 12 颗时不足的区域补空 |
5 | PDOP | 数值 | 位置精度因子（PDOP） |
6 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
7 | VDOP | 数值 | 垂直精度因子（VDOP） |
8 | systemId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 系统 ID 号（备注[3]） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 模式切换方式指示 | |||
模式切换方式指示 | 描述 | ||
M | 手动切换。强制为 2D 或者 3D 工作模式 | ||
A | 自动切换。接收机自动切换 2D/3D 工作模式 | ||
备注[2] 定位状态标志 | |||
定位状态 | 描述 | ||
1 | 定位无效 | ||
2 | 2D 定位 | ||
3 | 3D 定位 | ||
备注[3] GNSS 系统 ID | |||
系统 ID | 描述 | ||
1 | GPS 系统 | ||
2 | GLONASS 系统 | ||
4 | BDS 系统 | ||
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1.5.4 GSV
信息 | GSV | ||
描述 | 可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息。每条 GSV 语句中的{卫星编 号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组，最少为 0 组。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSV,NumMsg,MsgNo,NumSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,49*79 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,49*72 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSA | 字符串 | 消息 ID，GSA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | NumMsg | 字符 | 语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多 条 GSV 语句。 |
3 | MsgNo | 数字 | 当前语句编号 |
4 | NumSv | 数值 | 可见卫星总数 |
5 | {,SVID,ele, az,cn0} | 数值 | 依次为: 卫星编号; 仰角，取值范围为 0~90，单位是度; 方位角，取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比，取值范围为 0~99，单位是 dB-Hz，如果没有跟踪到当前卫星，补空（备注[3]） |
6 | signalId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
7 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
8 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.5 RMC
信息 | RMC | ||
描述 | 推荐的最小定位信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--RMC,UTCtime,status,Lat,uLat,Lon,uLon,Spd,Cog,Date,mv,mvE,mode*CS< CR><LF> | ||
示例 | $GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--RMC | 字符串 | 消息 ID，RMC 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | status | 字符串 | 位置有效标志。 V=接收机警告，数据无效 A=数据有效 |
4 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
6 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
7 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
8 | Spd | 数值 | 对地速度，单位为节 |
9 | Cog | 数值 | 对地真航向，单位为度 |
10 | Date | ddmmyy | 日期（dd 为日，mm 为月，yy 为年） |
11 | mv | 数值 | 磁偏角，单位为度。固定为空 |
12 | mvE | 字符 | 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空 |
13 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
14 | navStatus | 字符 | 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
15 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
16 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.6 VTG
信息 | VTG | ||
描述 | 对地速度与对地航向信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--VTG,Cogt,T,Cogm,M,Sog,N,kph,K,mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--VTG | 字符串 | 消息 ID，VTG 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Cogt | 数值 | 对地真北航向，单位为度 |
3 | T | 字符 | 真北指示，固定为 T |
4 | Cogm | 数值 | 对地磁北航向，单位为度 |
5 | M | 字符 | 磁北指示，固定为 M |
6 | Sog | 数值 | 对地速度，单位为节 |
7 | N | 字符 | 速度单位节，固定为N |
8 | kph | 数值 | 对地速度，单位为千米每小时 |
9 | K | 字符 | 速度单位，千米每小时，固定为K |
10 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
11 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
12 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.7 ZDA
信息 | ZDA | ||
描述 | 时间与日期信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--ZDA,UTCtime,Day,Month,Year,Ltzh,Ltzn*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPZDA,235316.000,02,07,2011,00,00*51 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--ZDA | 字符串 | 消息 ID，ZDA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 定位时的 UTC 时间 |
3 | Day | 数值 | 日，固定两位数字，取值范围 01~31 |
4 | Month | 数值 | 月，固定两位数字，取值范围 01~12 |
5 | Year | 数值 | 年，固定四位数字 |
6 | Ltzh | 数值 | x时区小时，不支持，固定为 00 |
7 | Ltzn | 数值 | x时区分钟，不支持，固定为 00 |
8 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
9 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.8 TXT
1）产品信息
信息 | TXT | ||
描述 | 产品信息 | ||
类型 | 输出，开机时输出一次 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,02,MA=CASIC*27 表示生产厂家名称（CASIC） $GPTXT,01,01,02,IC=ATGB03+ATGR201*71 表示芯片或者芯片组的型号（基带芯片型号ATGB03，射频芯片型号 ATGR201） $GPTXT,01,01,02,SW=URANUS2,V2.2.1.0*1D 表示软件名称及版本号（软件名称 URANUS2，版本号 V2.2.1.0） $GPTXT,01,01,02,TB=2013-06-20,13:02:49*43 表示代码编译时间（2013 年 6 月 20 日，13 时 02 分 49 秒） $GPTXT,01,01,02,MO=GB*77 表示接收机本次启动的工作模式（GB 表示 GPS+BDS 的双模模式） $GPTXT,01,01,02,CI=00000000*7A 表示客户编号（客户编号为 00000000） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。 00=错误信息； 01=警告信息； 02=通知信息； 07=用户信息。 |
5 | info | 文本信息 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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2）天线状态
信息 | TXT | ||
描述 | 天线状态 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25 表示天线状态（开路） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35 表示天线状态（良好） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63 表示天线状态（短路） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 01。 |
5 | info | 文本信息 ANTENNA OPEN=天线开路 ANTENNA OK=天线良好 ANTENNA SHORT=天线短路 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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3）闰秒信息
信息 | TXT | ||
描述 | 闰秒信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,system,valid,utcLS,utcLSF,utcTOW,utcWNT, utcDN,utcWNF,utcA0,utcA1,leapDt*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPZDA,090748.000,29,09,2013,00,00*56 当前的 UTC 时间为 2013 年 9 月 29 日，09 时 07 分 48 秒 $GPTXT,01,01,02,LS=0,3,16,16,57,224,7,158,0,-5,-39344868*5B GPS 的闰秒信息有效且用于授时，当前的闰秒和闰秒事件相同，都是 16 秒，说明闰秒事件已经生效，闰秒事件发生在 39344868 之前（也就是 2012 年 6 月 30 日的结尾） $GPTXT,01,01,02,LS=1,1,2,2,0,148,7,82,4,0,-39344868*5B 北斗的闰秒信息有效未用于授时，当前的闰秒和闰秒事件相同，都是 2 秒，说明闰秒 事件已经生效，闰秒事件发生在 39344868 之前（也就是 2012 年 6 月 30 日的结尾），注意：GPS 和北斗的闰秒不一样，是因为它们的时间起始参考点不一样 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 02。 |
5 | system | 字符 | 闰秒信息对应的系统。 0=GPS 1=BDS（北斗） |
6 | LS= | 字符串 | 闰秒消息标识符，固定字符。 |
7 | valid | 字符 | 闰秒信息有效标志。当多个卫星系统联合定位时，只有其中一个系统用于授时（校准 1PPS 和 UTC 时间） 0=闰秒信息无效 1=闰秒信息有效，但是该系统没有用于授时 2=闰秒信息无效，但是该系统已经用于授时 3=闰秒信息有效，并且该系统已经用于授时 |
8 | utcLS | 数值 | 当前的闰秒，单位为秒，正数表示卫星时间超前 UTC 时间 |
9 | utcLSF | 数值 | 预报的闰秒（闰秒事件发生后），单位为秒，正数表 示卫星时间超前 UTC 时间 |
10 | utcTOW | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周内时，单位为秒 |
11 | utcWNT | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周数，单位为周，模 256 |
12 | utcDN | 数值 | 闰秒发生的时刻，周内天数，取值范围 1~7,1 表示星 期天的结尾，2 表示星期一的结尾，依次类推，7 表示星期六的结尾 |
13 | utcWNF | 数值 | 闰秒发生的时刻，周数，单位为周，模 256 |
14 | utcA0 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差（比例因子 2^-30）， |
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单位为秒 | |||
15 | utcA1 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差变化率（比例因子 2^-50），单位为秒/秒 |
16 | leapDt | 数值 | 闰秒事件发生的时刻距离当前 UTC 时间的时间间 隔，正数表示闰秒事件在未来发生 |
17 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
18 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6 NMEA 自定义消息
1.6.1 CAS00
信息 | CAS00 | ||
描述 | 将当前配置信息保存到FLASH 中，即使接收机完全断电，FLASH 中的信息不丢失。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS00*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS00*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS00 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
3 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.2 CAS01
信息 | CAS01 | ||
描述 | 设置串口通信xx率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS01,br*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS01,1*1D | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS01 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | br | 数字 | xx率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.3 CAS02
信息 | CAS02 | ||
描述 | 设置定位更新率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS02,fixInt*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS02,1000*2E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS02 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | fixInt | 数值 | 定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000=更新率为 1Hz，每秒输出 1 个定位点 500=更新率为 2Hz，每秒输出 2 个定位点 250=更新率为 4Hz，每秒输出 4 个定位点 200=更新率为 5Hz，每秒输出 5 个定位点 100=更新率为 10Hz，每秒输出 10 个定位点 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.4 CAS03
信息 | CAS03 | ||
描述 | 设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nTXT*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS03,1,1,1,1,1,1,0,1*03 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS03 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | nGGA | 数值 | GGA 输出频率，语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次，0 表示 不输出该语句，空则保持原有配置。 |
3 | nGLL | 数值 | GLL 输出频率，同 nGGA |
4 | nGSA | 数值 | GSA 输出频率，同 nGGA |
5 | nGSV | 数值 | GSV 输出频率，同 nGGA |
6 | nRMC | 数值 | RMC 输出频率，同 nGGA |
7 | nVTG | 数值 | VTG 输出频率，同 nGGA |
8 | nZDA | 数值 | ZDA 输出频率，同 nGGA |
9 | nTXT | 数值 | TXT 输出频率，同 nGGA |
10 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
11 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.5 CAS04
信息 | CAS04 | ||
描述 | 配置工作系统。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS04,mode*hh<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS04,3*1A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,1*18 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS04 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | 工作系统配置。对于特点的产品型号，支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.6 CAS05
信息 | CAS05 | ||
描述 | 设置 NMEA 协议类型选择。多模导航接收机的协议类型比较繁多，数据协议标准也 比较多，本接收机产品可以支持多种协议（可选配置）。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS05,ver*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS05,1*19 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS05 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | NMEA 协议类型选择（备注[1]） |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] NMEA 协议类型选择 | |||
2 | 兼容 NMEA 4.1 以上版本 | ||
5 | 兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容NMEA 2.3 以上版本，兼容 NMEA4.0 协议，默认协议 | ||
9 | 兼容单 GPS NMEA0183 协议，兼容NMEA 2.2 版本 | ||
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1.6.7 CAS06
信息 | CAS06 | ||
描述 | 查询产品信息 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS06,info*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS06,0*1B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS06 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | info | 数字 | 查询产品的信息类型。信息内容参考 1.5.8。 0=查询固件版本号 1=查询硬件型号及序列号 2=查询多模接收机的工作模式 3=查询产品的客户编号 5=查询升级代码信息 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.8 CAS10
信息 | CAS10 | ||
描述 | 接收机重启 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS10,rs*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS10,0*1C 热启动 $PCAS10,1*1D 温启动 $PCAS10,2*1E 冷启动 $PCAS10,3*1F 出厂启动 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS10 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | rs | 数字 | 启动模式配置。 0=热启动。不使用初始化信息，备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。不使用初始化信息，清除星历。 2=冷启动。不使用初始化信息，清除备份存储中除配置外的所有数据。 3=出厂启动。清除内存所有数据，并将接收机复位 至出厂默认配置。 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.9 CAS20
信息 | CAS20 | ||
描述 | 在线升级指令 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS20*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS20*03 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS20 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
3 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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2 CASIC 协议
2.1 CASIC 协议特征
CASIC 接收机使用自定义的标准接口协议（CSIP，CASIC Standard Interface Protocol）向主机发送数据，数据以异步串行方式传送。
2.2 CASIC 协议框架
CSIP 数据包结构
字段 1 | 字段 2 | 字段 3 | 字段 4 | 字段 5 | 字段 6 |
消息头 | 有效载荷长度 | 消息类 | 消息编号 | 有效载荷 | 校验值 |
0xBA,0xCE | 无符号短整型 2 个字节 | 1 个字符 | 1 个字符 | <1K 字节 | 无符号整型 4 个字节 |
字段 1：消息头（0xBA, 0xCE）
四个十六进制字符作为消息起始定界字符（消息头），占用两个字节。字段 2：有效载荷长度（len）
消息长度（两个字节）表示有效载荷（字段 5）占用的字节数，不包括消息头、消息类型、消息编号、长度以及校验和字段。
字段 3：消息类（class）
占一个字节，表示当前消息所属的基本子集。字段 4：消息编号（id）
消息类后为一个字节的消息编号。字段 5：有效载荷（payload）
有效载荷是数据包传送的具体内容，其长度（字节数）可变，且为 4 的整数倍。字段 6：校验值（ckSum）
校验和是从字段 2 到字段 5 之间（包括字段 2 和字段 5）的所有数据的按字（1 个字包括 4
个字节）累加和，占用 4 个字节。 校验值的计算可遵循如下算法：
ckSum = (class << 24) + (id << 16) + len; for (i = 0; i < (len / 4); i++)
{
ckSum = ckSum + payload [i];
}
式中，payload 包含了字段 5 的全部信息。在计算过程中，首先将字段 2 到字段 4 的部分
进行组装（4 个字节组成一个字），再将字段 5 的数据按 4 个字节一组的顺序（先接收的在低位）进行累加。
2.3 CASIC 类型与编号
CASIC 接收机的每一类交互消息为一组相关消息的集合。
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名字 | 类型 | 描述 |
NAV | 0x01 | 导航结果：位置、速度、时间 |
XXX | 0x02 | 定时消息：时间脉冲输出、时间标记结果 |
RXM | 0x03 | 接收机调试信息，仅限内部使用 |
ACK | 0x05 | ACK/NAK 消息：对 CFG 消息的应答消息 |
CFG | 0x06 | 输入配置消息：配置导航模式、xx率等 |
MEAS | 0x07 | 接收机输出的通道测量信息 |
MSG | 0x08 | 接收机输出的卫星电文信息 |
MON | 0x0A | 监控消息：通信状态、CPU 载荷、堆栈利用等 |
AID | 0x0B | 辅助消息：星历、历书和其它 A-GPS 数据 |
2.4 CASIC 有效载荷定义规则
2.4.1 数据封装
为了更方便地实现结构化的数据封装，有效载荷部分的数据按照特定的方式排列：每类消息中的数据紧密排列，2 字节值放在 2 的倍数的偏移地址，4 字节值放在 4 的倍数的偏移地址。
2.4.2 消息命名
消息的名字由形如‚消息类型+消息名‛的结构组成。比如：配置 PPS 的配置消息名为： CFG-PPS。
2.4.3 数据类型
除非另外定义，所有多个字符的数值按照小端格式排列。所有浮点数值都按照 IEEE754 的单精度和双精度标准传输。
缩写 | 类型 | 字节数 | 备注 |
U1 | 无符号字符 | 1 | |
I1 | 有符号字符 | 1 | 补码 |
U2 | 无符号短整型 | 2 | |
I2 | 有符号短整型 | 2 | 补码 |
U4 | 无符号长整型 | 4 | |
I4 | 有符号长整型 | 4 | 补码 |
R4 | IEEE754 单精度 | 4 | |
R8 | IEEE754 双精度 | 8 |
2.5 CASIC 消息交互
定义接收机消息的输入和输出的机制。当接收机收到一个 CFG 类型的消息时，需要根据配置消息处理是否正确，回复一个 ACK-ACK 或 ACK-NACK 消息。在接收机回复一个接收到的 CFG 消息之前，发送者不得再发送第二个CFG 消息。接收机接收到的其它消息不需要回复。
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2.6 CASIC 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 长度 | 类型 | 描述 |
Class NAV | NAV 导航结果 | ||||
NAV-STATUS | 0x01 0x00 | 80 | 周期 | 接收机导航状态 | |
NAV-DOP | 0x01 0x01 | 28 | 周期 | 几何精度因子 | |
NAV-SOL | 0x01 0x02 | 72 | 周期 | 精简的PVT 导航信息 | |
NAV-PV | 0x01 0x03 | 80 | 周期 | 位置与速度信息 | |
NAV-TIMEUTC | 0x01 0x10 | 24 | 周期 | UTC 时间信息 | |
NAV-CLOCK | 0x01 0x11 | 64 | 周期 | 时钟解算信息 | |
NAV-GPSINFO | 0x01 0x20 | 8+12*N | 周期 | GPS 卫星信息 | |
NAV-BDSINFO | 0x01 0x21 | 8+12*N | 周期 | BDS 卫星信息 | |
NAV-GLNINFO | 0x01 0x22 | 8+12*N | 周期 | GLONASS 卫星信息 | |
Class XXX | XXX 时间消息 | ||||
XXX-TP | 0x02 0x00 | 24 | 周期 | 授时脉冲信息 | |
Class RXM | RXM 接收机调试信息（内部使用） | ||||
Class ACK | ACK/NACK 消息 | ||||
ACK-NACK | 0x05 0x00 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息未被正确接收 | |
ACK-ACK | 0x05 0x01 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息被正确接收 | |
Class CFG | CFG 输入配置消息 | ||||
CFG-PRT | 0x06 0x00 | 0/8 | 查询/设置 消息 | 查询/配置UART 的工作模式 | |
CFG-MSG | 0x06 0x01 | 0/4 | 查询/设置 消息 | 查询/配置信息发送频率 | |
CFG-RST | 0x06 0x02 | 4 | 设置消息 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | |
CFG-TP | 0x06 0x03 | 0/16 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机PPS 的相关参数 | |
CFG-RATE | 0x06 0x04 | 0/4 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机的导航速率 | |
CFG-CFG | 0x06 0x05 | 4 | 设置消息 | 清除、保存和加载配置信息 | |
CFG-TMODE | 0x06 0x06 | 0/28 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机PPS 的授时模式 | |
CFG-NAVX | 0x06 0x07 | 0/44 | 查询/设置 消息 | 查询/专业配置导航引擎参数 | |
CFG-GROUP | 0x06 0x08 | 0/56 | 查询/设置 消息 | 查询/配置GLONASS 的群延时参数 | |
CFG-POLLMSG | 0x06 0x10 | 4 | 查询 | 查询接收机周期性输出语句的输出频 率 | |
Class MEAS | MEAS 接收机通道测量消息 | ||||
MEAS | 0x07 0x00 | 16+32*24 | 周期 | 接收机输出通道测量信息 | |
Class MSG | MSG 接收机卫星电文信息 | ||||
MSG-BDSUTC | 0x08 0x00 | 20 | 周期 | 接收机输出BDS 系统UTC 信息。 | |
MSG-BDSION | 0x08 0x01 | 16 | 周期 | 接收机输出BDS 系统ION 信息。 | |
MSG-BDSEPH | 0x08 0x02 | 92 | 周期 | 接收机输出BDS 系统星历信息。 | |
MSG-GPSUTC | 0x08 0x05 | 20 | 周期 | 接收机输出BDS 系统UTC 信息。 | |
MSG-GPSION | 0x08 0x06 | 16 | 周期 | 接收机输出BDS 系统ION 信息。 | |
MSG-GPSEPH | 0x08 0x07 | 72 | 周期 | 接收机输出GPS 系统星历信息。 | |
MSG-GLNEPH | 0x08 0x08 | 68 | 周期 | 接收机输出GLN 系统星历信息。 | |
Class MON | MON 监视消息 | ||||
MON-VER | 0x0A 0x04 | 64 | 响应查询 | 输出版本信息 | |
MON-HW | 0x0A 0x09 | 56 | 周期/查询 | 硬件的各种配置状态 | |
Class AID | AID 辅助消息 | ||||
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AID-INI | 0x0B 0x01 | 56 | 查询/输入 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | |
AID-HUI | 0x0B 0x03 | 60 | 查询/输入 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 |
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2.7 NAV（0x01）
导航结果：位置、速度、时间、精度、航向、几何精度因子和卫星个数等。NAV 消息又分为几个类型，分别包含不同的信息。
2.7.1NAV-STATUS（0x01 0x00）
信息 | NAV-STATUS | ||||
描述 | 接收机导航状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U2 | - | fixInterval | ms | 定位时间间隔 |
6 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
7 | U1 | - | velValid | - | 速度标志（备注[2]） |
8 | U1*3 2 | - | gpsMsgFlag | - | 32 颗 GPS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
40 | U1*2 4 | - | glnMsgFlag | - | 24 颗 GLONASS 卫星的历书和星历的电文 有效性标志（备注[3]） |
64 | U1*1 4 | - | bdsMsgFlag | - | 14 颗 BDS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
78 | U1 | gpsUtcionFlag | - | GPS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） | |
79 | U1 | - | bdsUtcionFlag | - | BDS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 速度无效 | ||||
1 | 外部输入的速度 | ||||
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2 | 粗略估计的速度 | |
3 | 保持上一次的速度 | |
4 | 速度推算 | |
5 | 快速模式的速度 | |
6 | 2D 速度 | |
7 | 3D 速度 | |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 | |
备注[3]：电文有效性标志 高 4 位表示历书的电文有效性标志，低 4 位表示星历的电文有效性标志 | ||
数值 | 描述 | |
0 | 缺失 | |
1 | 不健康 | |
2 | 过期 | |
3 | 有效 | |
备注[4]：电文有效性标志 高 4 位表示 UTC 参数的电文有效性标志，低 4 位表示电离层参数的电文有效性标志 | ||
数值 | 描述 | |
0 | 缺失 | |
1 | 不健康 | |
2 | 过期 | |
3 | 有效 | |
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2.7.2NAV-DOP（0x01 0x01）
信息 | NAV-DOP | ||||
描述 | 定位精度因子 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | DOP 值都没有量纲 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 28 | 0x01 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runtime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
8 | R4 | - | hDop | - | 水平 DOP |
12 | R4 | - | vDop | - | 垂直 DOP |
16 | R4 | - | nDop | - | 北向 DOP |
20 | R4 | - | eDop | - | 东向 DOP |
24 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP |
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2.7.3NAV-SOL（0x01 0x02）
信息 | NAV-SOL | ||||
描述 | ECEF 坐标系下的PVT 导航信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x01 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（备注[2]） | |
6 | U1 | - | timeSrc | - | 时间源（备注[3]） |
7 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码（备注[4]） |
8 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
9 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
11 | U1 | - | numSVGLO NASS | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
12 | U2 | - | res | - | 保留 |
14 | U2 | - | week | - | 周数 |
16 | R8 | - | tow | s | 周内时 |
24 | R8 | - | ecefX | m | ECEF 坐标系中的X 坐标 |
32 | R8 | - | ecefY | m | ECEF 坐标系中的Y 坐标 |
40 | R8 | - | ecefZ | m | ECEF 坐标系中的 Z 坐标 |
48 | R4 | - | pAcc | M^2 | 3D 位置的估计精度 |
52 | R4 | - | ecefVX | m/s | ECEF 坐标系中的X 速度 |
56 | R4 | - | ecefVY | m/s | ECEF 坐标系中的Y 速度 |
60 | R4 | - | ecefVZ | m/s | ECEF 坐标系中的 Z 速度 |
64 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 3D 速度的估计精度 |
68 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 34 / 70
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0 | 速度无效 |
1 | 外部输入的速度 |
2 | 粗略估计的速度 |
3 | 保持上一次的速度 |
4 | 速度推算 |
5 | 快速模式的速度 |
6 | 2D 速度 |
7 | 3D 速度 |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 |
备注[3]：时间源 | |
时间源 | 描述 |
0 | GPS 授时，即周内时间和星期数是从 GPS 卫星中获得的接收机本地时间 |
1 | BDS |
2 | GLONASS |
3 | RTC |
备注[4]：多模接收模式 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS 卫星用于定位 |
B1 | 1=BDS 卫星用于定位 |
B2 | 1=GLONASS 卫星用于定位 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 35 / 70
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2.7.4 NAV-PV（0x01 0x03）
信息 | NAV-PV | ||||
描述 | 大地坐标系下的位置与速度信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（备注[2]） | |
6 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码（备注[4]） |
7 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
8 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
9 | U1 | - | NumSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVGLO NASS | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
11 | U1 | - | res | - | 保留 |
12 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
16 | R8 | - | lon | ° | 经度 |
24 | R8 | - | lat | ° | 纬度 |
32 | R4 | - | height | m | 大地高度（以椭球体为参考） |
36 | R4 | - | sepGeoid | m | 高度异常（大地高度与海拔高度的差值） |
40 | R4 | - | hAcc | m^2 | 水平位置精度 |
44 | R4 | - | vAcc | m^2 | 垂直位置精度 |
48 | R4 | - | velN | m/s | ENU 坐标系中的北向速度 |
52 | R4 | - | velE | m/s | ENU 坐标系中的东向速度 |
56 | R4 | - | velU | m/s | ENU 坐标系中的天向速度 |
60 | R4 | - | speed3D | m/s | 3D 速度 |
64 | R4 | - | speed2D | m/s | 2D 对地速度 |
68 | R4 | - | heading | ° | 航向 |
72 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 对地速度的精度 |
76 | R4 | - | cAcc | °^2 | 航向的精度 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 36 / 70
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2.7.5NAV-TIMEUTC（0x01 0x10）
信息 | NAV-TIMEUTC | ||||
描述 | UTC 时间信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x01 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | tAcc | s^2 | 时间估计精度 |
8 | R4 | - | msErr | ms | 毫秒取整后的残留误差 |
12 | U2 | - | ms | ms | UTC 时间的毫秒部分，取值范围为 0~999 |
14 | U2 | - | year | year | UTC 年（1999~2099） |
16 | U1 | - | month | Month | UTC 月（1~12） |
17 | U1 | - | day | Day | UTC 月内天（1~31） |
18 | U1 | - | hour | Hour | UTC 天内小时（0~23） |
19 | U1 | - | min | min | UTC 时内分（0~59） |
20 | U1 | - | sec | s | UTC 分内秒（0~59） |
21 | U1 | - | valid | - | 时间有效标志（备注[1]） |
22 | U1 | - | timeSrc | - | 授时系统标志（备注[2]） |
23 | U1 | - | res | - | 保留 |
备注[1]:时间有效标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 时间无效 | ||||
1 | RTC 时间 | ||||
2 | 根据卫星发射时间粗略估计的时间 | ||||
3 | 未定义 | ||||
4 | 时间推算 | ||||
5 | 快速模式获得的时间 | ||||
6 | 未定义 | ||||
7 | 精确获得的时间 | ||||
备注[2]:授时系统标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | GPS 授时 | ||||
1 | BDS 授时 | ||||
2 | GLONASS 授时 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 37 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.6NAV-CLOCK（0x01 0x11）
信息 | NAV-CLOCK | |||||
描述 | 时钟解算信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 64 | 0x01 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | R4 | 1/c | freqBias | s/s | 时钟漂移（时钟频率偏差） | |
8 | R4 | - | tAcc | s^2 | 时间精度 | |
12 | R4 | 1/c^2 | fAcc | - | 频率精度 | |
重复部分开始（N=0 表示 GPS，1 表示 BDS，2 表示 GLONASS） | ||||||
16+16*N | R8 | - | tow | ms | 周内时间 | |
24+16*N | R4 | - | dtUtc | s | 卫星时间与 UTC 时间差的小数秒部分 | |
28+16*N | U2 | - | wn | - | 周数 | |
30+16*N | I1 | - | leapS | - | UTC 跳秒，卫星时间与 UTC 时间差的整 数秒部分 | |
31+16*N | U1 | - | valid | - | 时间有效性标志 | |
重复部分结束，N 最大值为（SYSTEM_ALL-1），当前版本其值为 2 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 38 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.7NAV-GPSINFO（0x01 0x20）
信息 | NAV-GPSINFO | |||||
描述 | GPS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x20 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | system | - | 系统类型（备注[1]） | ||
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（备注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束，N 最大值为(16-1) | ||||||
备注[1]：系统类型 | ||||||
数值 | 描述 | |||||
0 | GPS | |||||
1 | BDS | |||||
2 | GLONASS | |||||
备注[2]：卫星状态 | ||||||
比特 | 描述 | |||||
B0 | 1=卫星参与了解算 | |||||
B1 | 1=卫星的差分修正数据可用 | |||||
B2 | 1=卫星的轨道信息可用（星历或历书） | |||||
B3 | 1=卫星轨道信息来自星历 | |||||
B4 | 1=卫星不健康 | |||||
B5 | 1=卫星轨道信息来自增强型历书 | |||||
B7:B6 | 00=没有预测信息 01=禁止捕获 10=由估计位置得到的预测信息 11=由准确位置得到的预测信息 | |||||
备注[3]：信号测量的质量指示 | ||||||
数值 | 描述 | |||||
0 | 卫星空闲，没有分配通道 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 39 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
1 | 捕获过程中 |
2 | 捕获 |
3 | 信号检测到，但不可用 |
4 | 码相位锁定 |
5、6 | 保留 |
7 | 码相位和载波相位锁定 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 40 / 70
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2.7.8NAV-BDSINFO（0x01 0x21）
信息 | NAV-BDSINFO | |||||
描述 | BDS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x21 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束，N 最大值为(16-1) | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 41 / 70
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2.7.9NAV-GLNINFO（0x01 0x22）
信息 | NAV-GLNINFO | |||||
描述 | GLONASS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x22 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束，N 最大值为(16-1) | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 42 / 70
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2.8 XXX（0x02）
2.8.1 XXX-TP（0x02 0x00）
消息名 | XXX-TP | ||||
描述 | 授时脉冲信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x02 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | qErr | s | 下一个时间脉冲对应的时间量化误差 |
8 | R8 | - | tow | s | 下一个时间脉冲对应的周内时间 |
16 | U2 | - | Wn | - | 下一个时间脉冲对应的周数 |
18 | U1 | - | refTime | - | 参考时间（备注[1]） |
19 | U1 | - | utcValid | - | 有效标志（备注[2]） |
20 | U4 | - | Res | - | 保留 |
备注[1]：授时脉冲参考时间 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | UTC 时间 | ||||
1 | 卫星时间 | ||||
备注[2]：UTC 参数有效标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 缺失 | ||||
1 | 保留 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 43 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.9 RXM（0x03）
该部分仅限内部调试使用。
2.10 ACK（0x05）
ACK 和 NACK 用来回复接收到的 CFG 消息。
2.10.1 ACK-NACK（0x05 0x00）
信息 | ACK-NACK | ||||
描述 | 回应未正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 未正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 未正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
2.10.2 ACK-ACK（0x05 0x01）
信息 | ACK-ACK | ||||
描述 | 回应正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 44 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11 CFG（0x06）
配置信息，如设置动态模式、xx率等。当有效长度为 0 时，代表查询配置信息，系统会输出相同标示符的数据。
2.11.1 CFG-PRT（0x06 0x00）
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 查询 UART 的工作模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x00 | 0 | 4 Bytes | |
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 设置 UART 的工作模式 | ||||
类型 | 设置/响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 8 | 0x06 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | portID | - | 端口标识符号（0 和 1 对应 UART0 和 UART1） |
1 | U1 | - | protoMask | - | 协议控制掩码，每个端口可以同时支持几个协 议。相应位等于 1 时使能协议（备注[1]） |
2 | U2 | - | mode | - | UART 工作模式的比特掩码（备注[2]） |
4 | U4 | - | baudRate | bps | xx率 |
备注[1]：协议控制掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=二进制协议输入 | ||||
B1 | 1=文本协议输入 | ||||
B4 | 1=二进制协议输出 | ||||
B5 | 1=文本协议输出 | ||||
备注[2]： UART 工作模式比特掩码 | |||||
比特 | 取值 | 描述 | |||
[7:6] | 00 | 5bits | |||
01 | 6bits | ||||
10 | 7bits | ||||
11 | 8bits | ||||
[11:9] | 10x | 无校验 | |||
001 | 奇校验 | ||||
000 | 偶校验 | ||||
x1x | 保留 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 45 / 70
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[13:12] | 00 | 一个停止位 |
01 | 1.5 个停止位 | |
10 | 两个停止位 | |
11 | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 46 / 70
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2.11.2 CFG-MSG（0x06 0x01）
信息 | CFG-MSG | ||||
描述 | 读取/设置信息发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | rate | - | 信息发送频率（备注[1]） |
备注[1]：信息发送频率 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 不输出 | ||||
1 | 每次定位，输出一次 | ||||
2 | 两次定位，输出一次 | ||||
N | N 次定位，输出一次 | ||||
0xFFFF | 立即输出一次，且只有一次，相当于查询输出 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 47 / 70
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2.11.3 CFG-RST（0x06 0x02）
消息名 | CFG-RST | ||||
描述 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | navBbrMask | - | 清除电池供电的 RAM。如果掩码某一位设为 1，那么清除该位上表示的数据（备注[1]） |
2 | U1 | - | resetMode | - | 复位方式（备注[2]） |
3 | U1 | - | startMode | - | 启动方式（备注[3]） |
备注[1]：清除字段 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 星历 | ||||
B1 | 历书 | ||||
B2 | 健康信息 | ||||
B3 | 电离层参数 | ||||
B4 | 接收机定位信息 | ||||
B5 | 时钟漂移（时钟频偏） | ||||
B6 | 晶振参数 | ||||
B7 | UTC 修正参数 | ||||
B8 | RTC | ||||
B9 | 配置信息 | ||||
备注[2]：复位方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 立即硬件复位（通过 WATCHDOG 实现） | ||||
1 | 受控软件复位 | ||||
2 | 受控软件复位（仅 GPS） | ||||
4 | 关机后硬件复位（通过WATCHDOG 实现） | ||||
8 | 受控 GPS 停止 | ||||
9 | 受控 GPS 启动 | ||||
备注[3]：启动方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 热启动 | ||||
1 | 温启动 | ||||
2 | 冷启动 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 48 / 70
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2.11.4 CFG-TP（0x06 0x03）
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 查询时间脉冲参数 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x03 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 读取/设置时间脉冲参数 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x06 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | interval | us | 脉冲之间的时间间隔（脉冲周期） |
4 | U4 | - | width | us | 脉冲宽度 |
8 | U1 | - | enable | - | 使能标志（备注[1]） |
9 | U1 | - | polar | - | 脉冲极性配置（备注[2） |
10 | U1 | - | timeRef | - | 参考时间（备注[3） |
11 | U1 | - | timeSource | - | 时间源（备注[4） |
12 | R4 | - | userDelay | s | 用户时间延时 |
备注[1]：脉冲使能标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 关闭脉冲 | ||||
1 | 使能脉冲 | ||||
2 | 脉冲使能，并持续输出。当无法正常定位时，自动维持脉冲更新率 | ||||
3 | 在正常定位时输出脉冲，当接收机无法正常定位时，不输出脉冲 | ||||
备注[2]：脉冲极性配置 | |||||
0 | 上升边沿 | ||||
1 | 下降边沿 | ||||
备注[3]：参考时间 | |||||
0 | UTC 时间 | ||||
1 | 卫星时间 | ||||
备注[4]：卫星时间源 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 强制单 GPS 授时 | ||||
1 | 强制单 BDS 授时 | ||||
2 | 强制单 GLN 授时 | ||||
3 | 保留 | ||||
4 | 主用 BDS，当 BDS 不可用时可自动切换到其它授时系统 | ||||
5 | 主用 GPS，当 GPS 不可用时可自动切换到其它授时系统 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 49 / 70
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6 | 主用 GLN，当 GLN 不可用时可自动切换到其它授时系统 |
7 | 保留 |
其它 | 自动选择授时系统 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 50 / 70
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2.11.5 CFG-RATE（0x06 0x04）
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 查询定位时间间隔 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x04 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 设置定位时间间隔 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | interval | ms | 两次定位之间的时间间隔 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 51 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.6 CFG-CFG（0x06 0x05）
信息 | CFG- CFG | ||||
描述 | 清除、保存和加载配置信息 | ||||
类型 | 命令 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | mask | - | 配置信息的掩码（备注[1]） |
2 | U1 | - | mode | - | 对配置信息的操作模式（备注[2]） |
3 | U1 | - | res | - | 保留 |
备注[1]：配置信息掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | IO 端口配置信息（CFG-PRT） | ||||
B1 | 消息配置（CFG-MSG） | ||||
B2 | INF 消息配置（CFG-INF） | ||||
B3 | 导航配置（CFG-RATE,CFG-TMODE） | ||||
B4 | 时间脉冲配置（CFG-TP） | ||||
B5 | 群延时（CFG-GROUP） | ||||
备注[2]：操作模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 清除永久配置 | ||||
1 | 保存当前配置到永久配置 | ||||
2 | 永久配置载入到当前配置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 52 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.7 CFG-TMODE（0x06 0x06）
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 查询授时模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x06 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 读取/设置授时模式 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 40 | 0x06 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mode | - | 授时模式（备注[1]） |
4 | R8 | - | fixedPosX | m | ECEF 坐标系中 X 坐标 |
12 | R8 | - | fixedPosY | m | ECEF 坐标系中Y 坐标 |
20 | R8 | - | fixedPosZ | m | ECEF 坐标系中 Z 坐标 |
28 | R4 | - | fixedPosVar | m^2 | 位置的 3D 方差 |
32 | U4 | - | svinMinDur | s | 当授时模式为 1 时，最小的测量时间间隔 |
36 | R4 | svinVarLimit | m^2 | 当授时模式为 1 时，定位误差限制 | |
备注[1]：授时模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 自主定位，同时授时 | ||||
1 | 自主定位一段时间获得具备足够精度的用户位置后，只利用所有可用卫星计算用 户时钟参数进行授时。在此模式下当固定用户位置后，可实现单星授时 | ||||
2 | 用户输入当前位置，只利用所有可用卫星计算用户时钟参数进行授时，在此模式 下可实现单星授时 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 53 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.8 CFG-NAVX（0x06 0x07）
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 查询导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 查询导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x07 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 44 | 0x06 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mask | - | 参数掩码，只有相应比特掩码置 1，参数 设置才应用（备注[1]） |
4 | U1 | - | dyModel | - | 动态模式（备注[2]） |
5 | U1 | - | fixMode | - | 定位模式（备注[3]） |
6 | U1 | - | minSVs | - | 用于定位的最小卫星数 |
7 | U1 | - | maxSVs | - | 用于定位的最大卫星数 |
8 | U1 | - | minCNO | dB-Hz | 用于定位的最小卫星信号载噪比 |
9 | U1 | - | res1 | - | 保留 |
10 | U1 | iniFix3D | 初始化定位必须为 3D 定位标志（0/1） | ||
11 | I1 | - | minElev | ° | 用于定位的 GNSS 卫星最小仰角 |
12 | U1 | - | drLimit | s | 没有卫星信号的最大 DR 时间 |
13 | U1 | - | navSystem | - | 导航系统使能标志（备注[4]） |
14 | U2 | - | wnRollOver | - | GPS 星期翻转数目 |
16 | R4 | - | fixedAlt | m | 2D 定位时的固定高度 |
20 | R4 | - | fixedAltVar | m^2 | 2D 定位时的固定高度误差 |
24 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP 最大值 |
28 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP 最大值 |
32 | R4 | - | pAcc | m^2 | 位置精度最大值 |
36 | R4 | - | tAcc | m^2 | 时间精度最大值 |
40 | R4 | - | staticHoldTh | m/s | 保持静止阈值 |
备注[1]：参数掩码 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 应用动态模式设置 | ||||
B1 | 应用定位模式设置 | ||||
B2 | 应用最大/最小导航卫星个数设置 | ||||
B3 | 应用最小信噪比设置 | ||||
B4 | 保留 | ||||
B5 | 应用初始定位 3D 设置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 54 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
B6 | 应用最小仰角设置 |
B7 | 应用 DR 限制设置 |
B8 | 应用导航系统使能 |
B9 | 应用 GPS 星期翻转设置 |
B10 | 应用高度辅助 |
B11 | 应用位置 DOP 限制 |
B12 | 应用时间 DOP 限制 |
B13 | 应用静态保持设置 |
备注[2]：动态模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 便携模式 |
1 | 静止模式 |
2 | 步行模式 |
3 | 车载模式 |
4 | 航海模式 |
5 | 飞行模式加速度<1g |
6 | 飞行模式加速度<2g |
7 | 飞行模式加速度<4g |
备注[3]：定位模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 保留 |
1 | 2D 定位 |
2 | 3D 定位 |
3 | 2D/3D 定位自动切换 |
备注[4]：导航系统使能 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS |
B1 | 1=BDS |
B2 | 1=GLONASS |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 55 / 70
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2.11.9 CFG-GROUP（0x06 0x08）
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 查询 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x08 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 配置 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x06 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R4[14] | - | groupDealy | m | GLONASS 各个频率对应的群延时，用距离表征(群延时时间乘以光速得 到距离) |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 56 / 70
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2.11.10 CFG-POLLMSG （0x06 0x10）
查询接收机输出信息的发送频率。
信息 | CFG-POLLMSG | ||||
描述 | 查询接收机周期输出信息的发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | Res | - | 保留 |
信息 | CFG-POLLMSG | ||||
描述 | 返回接收机周期输出信息的发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | rate | - | 语句发送频率 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 57 / 70
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2.12 MEAS（0x07）
接收机原始测量数据，消息类是 0x07。
2.12.1 MEAS（0x07 0x00）
信息 | MEAS | |||||
描述 | 原始测量数据 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+32*24 | 0x07 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | tow | s | 接收机时间，周内时 | |
8 | I4 | - | wn | week | 接收机时间，周数 | |
12 | U1 | - | numFixBds | - | BDS 可用卫星数目 | |
13 | U1 | - | numFixGps | - | GPS 可用卫星数目 | |
14 | U1 | - | numFixGln | - | GLONASS 可用卫星数目 | |
15 | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=0…23） | ||||||
16+32*N | R8 | - | pr | m | 伪距 | |
24+32*N | R8 | - | prRate | m/s | 伪距变化率 | |
32+32*N | R8 | - | tdcp | cycle | 时间差分载波相位（当前时刻的载波 相位减去上一时刻的载波相位） | |
40+32*N | U1 | - | valid | - | 测量值的有效标志（备注[1]） | |
41+32*N | U1 | - | cn0 | dB-Hz | 载噪比 | |
42+32*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
43+32*N | U1 | - | system | - | 系统类型。 0=GPS，1=BDS,2=GLONASS | |
44+32*N | U1 | - | chn | - | 测量值对应的跟踪通道编号 | |
44+32*N | U1 | - | res1 | - | 保留 | |
44+32*N | I2 | - | res2 | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：测量值的有效标志 | ||||||
数值 | 说明 | |||||
<3 | 测量值无效 | |||||
3 | 码相位锁定，但是没有同步 | |||||
5 | 码相位锁定，且同步 | |||||
>8 | 测量值可用 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 58 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.13 MSG（0x08）
接收机导航电文，消息类是 0x08。
2.13.1 MSG-BDSUTC（0x08 0x00）
信息 | MSG-BDSUTC | ||||
描述 | BDS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | A0UTC | s | BDT 相对于 UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | A1UTC | s/s | BDT 相对于 UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
14 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
15 | U1 | - | Res3 | - | 保留 |
16 | U1 | - | wnlsf | wee k | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
19 | U1 | - | Res4 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 59 / 70
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2.13.2 MSG-BDSION（0x08 0x01）
信息 | MSG-BDSION | ||||
描述 | BDS8 参数定点电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | s/π | 电离层参数 |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | s/π2 | 电离层参数 |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | s/π3 | 电离层参数 |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | s/π | 电离层参数 |
10 | I1 | 216 | beta2 | s/π2 | 电离层参数 |
11 | I1 | 216 | beta3 | s/π3 | 电离层参数 |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
13 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 60 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.13.3 MSG-BDSEPH（0x08 0x02）
信息 | MSG-BDSEPH | ||||
描述 | BDS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 92 | 0x08 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | ω | π | 近地点幅角 |
16 | I4 | 2-31 | M0 | π | 参考时间的平近点角 |
20 | I4 | 2-31 | i0 | π | 参考时间的轨道倾角 |
24 | I4 | 2-31 | Ω0 | π | 按参考时间计算的升交点赤经 |
28 | I4 | 2-43 | Ω̇ | π/s | 升交点赤经变化率 |
32 | I2 | 2-43 | Δn | π/s | 卫星平均运动速率与计算值之差 |
34 | I2 | 2-43 | IDOT | π/s | 轨道倾角变化率 |
36 | I4 | 2-31 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
40 | I4 | 2-31 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
44 | I4 | 2-6 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
48 | I4 | 2-6 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
52 | I4 | 2-31 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
56 | I4 | 2-31 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
60 | U4 | 23 | toe | s | 星历参考时刻 |
64 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
66 | U2 | - | Res2 | - | 保留 |
68 | U4 | 23 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
72 | I4 | 2-33 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
76 | I4 | 2-50 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
80 | I2 | 2-66 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
82 | I2 | 0.1 | tgd | ns | 星上设备时延差 |
84 | U1 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
85 | U1 | - | iode | - | 星历数据龄期 |
86 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
87 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
88 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
89 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
90 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 61 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2 | 过期 |
3 | 有效 |
2.13.4 MSG-GPSUTC（0x08 0x05）
信息 | MSG-GPSUTC | ||||
描述 | GPS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | A0UTC | s | GPST 相对于 UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | A1UTC | s/s | GPST 相对于 UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
14 | U1 | 212 | tot | s | UTC 数据的参考时间 |
15 | U1 | - | wnt | week | UTC 参考星期数 |
16 | U1 | - | wnlsf | week | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
19 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 62 / 70
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2.13.5 MSG-GPSION（0x08 0x06）
信息 | MSG-GPSION | ||||
描述 | GPS8 参数定点电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | s/π | 电离层参数 |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | s/π2 | 电离层参数 |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | s/π3 | 电离层参数 |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | s/π | 电离层参数 |
10 | I1 | 216 | beta2 | s/π2 | 电离层参数 |
11 | I1 | 216 | beta3 | s/π3 | 电离层参数 |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
13 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
2.13.6 MSG-GPSEPH（0x08 0x07）
信息 | RXM-GPSEPH | ||||
描述 | GPS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x08 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 63 / 70
杭州中科微电子有限公司 内部文档
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | ω | π | 近地点幅角 |
16 | I4 | 2-31 | M0 | π | 参考时间的平近点角 |
20 | I4 | 2-31 | i0 | π | 参考时间的轨道倾角 |
24 | I4 | 2-31 | Ω0 | π | 按参考时间计算的升交点赤经 |
28 | I4 | 2-43 | Ω̇ | π/s | 升交点赤经变化率 |
32 | I2 | 2-43 | Δn | π/s | 卫星平均运动速率与计算值之差 |
34 | I2 | 2-43 | IDOT | π/s | 轨道倾角变化率 |
36 | I2 | 2-29 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
38 | I2 | 2-29 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
40 | I2 | 2-5 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
42 | I2 | 2-5 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
44 | I2 | 2-29 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
46 | I2 | 2-29 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
48 | U2 | 24 | toe | s | 星历参考时间 |
50 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
52 | U4 | 24 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
56 | I4 | 2-31 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
60 | I2 | 2-43 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
62 | I1 | 2-55 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
63 | I1 | 2-31 | tgd | s | 星上设备时延差 |
64 | U2 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
66 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
67 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
68 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
69 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
70 | U2 | - | Res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
2.13.7 MSG-GLNEPH（0x08 0x08）
信息 | RXM-GLNEPH | ||||
描述 | GLONASS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 68 | 0x08 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 64 / 70
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4 | I4 | 2-30 | Taon | s | 第 n 颗卫星相对 GLONASS 时间的修正值 |
8 | I4 | 2-11 | x | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
12 | I4 | 2-11 | y | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
16 | I4 | 2-11 | z | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
20 | I4 | 2-20 | dx | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
24 | I4 | 2-20 | dy | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
28 | I4 | 2-20 | dz | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
32 | I4 | 2-31 | taoc | s | GLONASS 时间相对 UTC 时间标度校正量 |
36 | I4 | 2-30 | taoGPS | day | 从 GLONASS 时间到 GPS 时间的修正量 |
40 | I2 | 2-40 | gamm an | - | 卫星预测载波频率的相对偏差 |
42 | U2 | - | tk | - | 当前帧的天内时，共 12bit |
44 | U2 | - | nt | day | 从上一闰年的 1 月开始计时的当前日期 |
46 | I1 | 2-30 | ddx | km/s2 | XX-00 xxxxxxxxx |
00 | X0 | 0-00 | ddy | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
48 | I1 | 2-30 | ddz | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
49 | I1 | 2-30 | dtaon | s | 第 n 颗卫星 L2 信号和 L1 信号传播时间差 |
50 | U1 | - | bn | - | 健康标志 |
51 | U1 | 900 | tb | s | 当前时刻（以 UTC+3 为准）的日内时 |
52 | U1 | - | M | - | GLONASS 卫星类别 |
53 | U1 | - | P | - | 控制部分技术参数 |
54 | U1 | - | ft | - | 卫星伪距的预测精确度 |
55 | U1 | - | en | day | 卫星星历龄期 |
56 | U1 | - | p1 | - | 星历信息更新时间标志位 |
57 | U1 | - | p2 | - | tb 奇偶标志位 |
58 | U1 | - | p3 | - | 当前帧传递的历书包含卫星数目 |
59 | U1 | - | p4 | - | 星历数据更新标志：1 为已更新 |
60 | U1 | - | ln | - | 卫星健康标志（GLONASS-M 型卫星） |
61 | U1 | - | n4 | - | 时间计数（从 1996 年开始，以四年为周期） |
62 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
63 | U1 | - | nl | - | 频率号 |
64 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
65 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
66 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 65 / 70
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2.14 MON（0x0A）
监测信息，比如配置状态、任务状态等。
2.14.1 MON-VER（0x0A 0x04）
信息 | MON-VER | ||||
描述 | 版本信息 | ||||
类型 | 响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 64 | 0x0A 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | CH[32] | - | swVersion | - | 软件版本字符串 |
32 | CH[32] | - | hwVersion | - | 硬件版本字符串 |
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2.14.2 MON-HW（0x0A 0x09）
信息 | MON-HW | ||||
描述 | 硬件状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | 硬件的各种配置状态，包括天线状态、IO 端口状态、噪声水平、AGC 信息等 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0A 0x09 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | noisePerMs0 | - | DIF0 中频数据的噪声功率 |
4 | U4 | - | noisePerMs1 | - | DIF1 中频数据的噪声功率 |
8 | U4 | - | noisePerMs2 | - | DIF2 中频数据的噪声功率 |
12 | U2 | - | agcData0 | - | DIF0 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
14 | U2 | - | agcData1 | - | DIF1 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
16 | U2 | - | agcData2 | - | DIF2 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
18 | U2 | - | res | - | 保留 |
20 | U1 | - | antStatus | - | 天线状态（备注[1]） |
21 | U1 | - | res | - | 保留 |
22 | U1 | - | res | - | 保留 |
23 | U1 | - | res | - | 保留 |
24 | U4[8] | 2^24 | jamming | - | 干扰信号的中心频率（归一化） |
备注[1]：天线状态 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 初始化过程 | ||||
1 | 未知状态 | ||||
2 | 正常 | ||||
3 | 短路 | ||||
4 | 开路 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 67 / 70
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2.15 AID（0x0B）
辅助信息，比如接收机初始位置、时间等。
2.15.1 AID-INI（0x0B 0x01）
信息 | AID-INI | ||||
描述 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | ||||
类型 | 查询/输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0B 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R8 | - | ecefXOrLat | m 或 1° | ECEF 坐标系中的X 坐标或纬度 |
8 | R8 | - | ecefYOrLon | m 或 1° | ECEF 坐标系中的Y 坐标或经度 |
16 | R8 | - | ecefZOrAlt | m 或 1° | ECEF 坐标系中的Y 坐标或高度 |
24 | R8 | - | tow | s | GPS 的周内时间 |
32 | R4 | - | freaBias | m/s 或 ppm | 时钟频率漂移 |
36 | R4 | - | pAcc | m | 3D 位置的估计精度 |
40 | R4 | - | tAcc | s | 时间的估计精度 |
44 | R4 | - | fAcc | m/s 或 ppm | 时钟频率漂移的精度 |
48 | U4 | - | res | - | 保留 |
52 | U2 | - | wn | - | GPS 的星期号 |
54 | U1 | - | timeSource | - | 时间源 |
55 | U1 | - | flags | - | 标志掩码（备注[1]） |
备注[1]：标志掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=位置有效 | ||||
B1 | 1=时间有效 | ||||
B2 | 1=时钟频率漂移数据有效 | ||||
B3 | 保留 | ||||
B4 | 1=时钟频率数据有效 | ||||
B5 | 1=位置是 LLA 格式 | ||||
B6 | 1=高度无效 | ||||
B7 | 保留 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 68 / 70
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2.15.2 AID-HUI（0x0B 0x03）
信息 | AID-XXX | ||||
描述 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 | ||||
类型 | 查询/输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 60 | 0x0B 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
4 | U4 | - | HeaGps | - | GPS 卫星的健康信息（备注[1]） |
8 | U4 | - | HeaBds | - | BDS 卫星的健康信息（备注[1]） |
12 | U4 | - | HeaGln | - | GLONASS 卫星的健康信息（备注[1]） |
16 | I4 | 2-30 | utcGpsA0 | s | UTC 参数 A0，GPS 时相对于 UTC 的钟差 |
20 | I4 | 2-50 | utcGpsA1 | s/s | UTC 参数 A1，GPS 时相对于 UTC 的钟速 |
24 | I1 | - | utcGpsLS | s | 新的跳秒前 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
25 | I1 | - | utcGpsLSF | s | 新的跳秒后 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
26 | U1 | - | utcGpsTow | s | GPS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
27 | U1 | - | utcGpsWNT | week | GPS 的 UTC 参数的参考星期号 |
28 | U1 | - | utcGpsWNF | week | GPS 新的跳秒生效的星期号 |
29 | U1 | - | utcGpsDN | day | GPS 新的跳秒生效的周内天数 |
30 | I2 | - | Res | - | 保留 |
32 | I4 | 2-30 | utcBdsA0 | s | UTC 参数 A0，BDS 时相对于 UTC 的钟差 |
36 | I4 | 2-50 | utcBdsA1 | s/s | UTC 参数 A1，BDS 时相对于 UTC 的钟速 |
40 | I1 | - | utcBdsLS | s | 新的跳秒前 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
41 | I1 | - | utcBdsLSF | s | 新的跳秒后 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
42 | U1 | - | utcBdsTow | s | BDS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
43 | U1 | - | utcBdsWNT | week | BDS 的 UTC 参数的参考星期号 |
44 | U1 | - | utcBdsWNF | week | BDS 新的跳秒生效的星期号 |
45 | U1 | - | utcBdsDN | day | BDS 新的跳秒生效的周内天数 |
46 | I2 | - | Res | - | 保留 |
48 | I1 | 2-30 | klobA0 | s/π | Klobuchar 模型参数 alpha0 |
49 | I1 | 2-27 | klobA1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 alpha1 |
50 | I1 | 2-24 | klobA2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 alpha2 |
51 | I1 | 2-24 | klobA3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 alpha3 |
52 | I1 | 211 | klobB0 | s/π | Klobuchar 模型参数 beta0 |
53 | I1 | 214 | klobB1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 beta1 |
54 | I1 | 216 | klobB2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 beta2 |
55 | I1 | 216 | klobB3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 beta3 |
56 | U4 | - | flags | - | 有效标志掩码（备注[2]） |
备注[1]：B0 表示第 1 号卫星，依次类推，相应比特等于 0，表示卫星健康。 | |||||
备注[2]：有效标志 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 健康信息有效 | ||||
B1 | UTC 参数有效 | ||||
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B2 | 电离层参数有效 |
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