Manuale d'uso e programmazione

PRIMA DI METTERE IN SERVIZIO I SERVOAZIONAMENTI DELLA SERIE MINIACTION, SI DEVE LEGGERE ATTENTAMENTE IL MANUALE DI INSTALLAZIONE E DI USO E SEGUIRE TUTTE LE INDICAZIONI PER

GARANTIRE LA MASSIMA SICUREZZA

SERVOAZIONAMENTI/INVERTER SERIE MINIACTION 300 e 500

In caso di modifiche, da parte dell’utilizzatore, di parti meccaniche e/o elettriche fornite da Minimotor s.r.l. non previste nelle presenti istruzioni, ovvero, per modifiche che prevedano l’utilizzo della quasi-macchina in oggetto non conformemente alla sua destinazione d’uso, Minimotor s.r.l. non può più essere ritenuta responsabile dei requisiti essenziali di sicurezza e salute relativi alla

fornitura di cui trattasi nel presente manuale.

I dati tecnici e i disegni riportati sulle presenti istruzioni per l’assemblaggio, potrebbero aver subito delle successive modifiche. Occorre pertanto fare riferimento all’ultimo aggiornamento dei disegni

tecnici.

È assolutamente vietato l’utilizzo della macchina non conformemente alla sua destinazione d’uso descritta nel presente manuale. I dati tecnici ed i disegni riportati sul presente manuale potrebbero aver subito delle successive modifiche. Occorre pertanto fare riferimento all’ultimo aggiornamento

dei disegni tecnici o agli schemi, relativi a gruppi o impianti.

INDICE

1 PREFAZIONE 4

2 IDENTIFICAZIONE I/O 5

2.1 Associazione ingressi digitali 5

2.2 Associazione uscite digitali 6

2.3 Ingressi analogici 7

2.4 Uscita analogica 9

3 GESTIONE DELLA POSIZIONE 10

4 MODALITÀ DI CONTROLLO MOTORE 12

4.1 Coppia 12

4.1.1 Motore sincrono 12

4.1.2 Motore asincrono, controllo V/f 12

4.2 Velocità 14

4.3 Posizione 15

4.4 HOMING 18

4.4.1 Tipi di homing 19

4.5 Inseguimento impulsi direzione 24

5 INGRESSI PRIORITARI 25

5.1 Ingressi di JOG 25

5.2 Ingressi LIMIT SWITCH 25

5.3 Ingresso V_ENABLE 26

7 MESSA IN SERVIZIO 34

7.1 Motori sincroni 34

7.1.1 Calibrazione sensore di posizione 34

7.2 Motori asincroni 35

8 MODALITÀ OPERATIVE 37

8.1 Controllore Modbus, controllo di coppia – 0.0 38

8.2 Controllore Modbus, controllo di velocità – 0.1 38

8.3 Controllore Modbus, gestione dei profili – 0.2 39

8.4 Controllore Modbus, inseguimento impulsi direzione – 0.3 39

8.5 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento fisso – 1.0 39

8.6 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento variabile da tastiera – 1.1 39

8.7 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento da ingresso analogico – 1.2 39

8.8 Controllore Ingressi digitali, controllo di coppia – 2.0 40

8.9 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento fisso – 2.1.0 40

8.10 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento variabile da tastiera – 2.1.1 40

8.11 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento da ingresso analogico – 2.1.2 40

8.12 Controllore Ingressi digitali, gestione dei profili – 2.2 41

8.13 Controllore Modbus, inseguimento impulsi direzione – 2.3 42

8.14 Abilitazione 42

9 INTERAZIONE MEDIANTE TTR001 43

9.1 Modifica di un parametro 44

9.2 Tipi di voci 44

9.2.1 Visualizzazione 44

9.2.2 Controllo 44

9.2.3 Navigazione 44

9.3 Visualizzazione durante l'accensione 45

9.4 Visualizzazione in caso di errore 45

9.5 Prima visualizzazione 45

9.6 Menu di comando 45

9.7 Menù standard 46

9.8 Messaggio di stato 49

9.9 Livello di accesso 49

9.10 Navigazione nel menù standard 49

9.11 Struttura dei sotto menù 52

9.11.1 MENU' PRINCIPALE → 52

9.11.2 MENU' PRINCIPALE → PARAM → 53

9.11.3 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MEASURE 55

9.11.4 MENU' PRINCIPALE → PARAM → STATUS 59

9.11.5 MENU' PRINCIPALE → PARAM → CONTROL 61

9.11.6 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MOTOR 73

9.11.7 MENU' PRINCIPALE → PARAM → SERVICE 77

9.11.8 MENU' PRINCIPALE → PARAM → D-BRAKE 78

9.11.9 MENU' PRINCIPALE → PARAM → DRIVE 79

9.11.10 MENU' PRINCIPALE → PARAM → FEEDBACK 80

9.11.11 MENU' PRINCIPALE → PARAM → PROFILES 82

9.11.12 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MODBUS 85

9.11.13 MENU' PRINCIPALE → PARAM → VISIO 87

9.11.14 MENU' PRINCIPALE → PARAM → IN / OUT 88

9.11.15 MENU' PRINCIPALE → PARAM → H-BRAKE 96

9.12 Tabella A, Regole di visualizzazione 98

9.13 Tabella B, Condizioni 98

9.14 Tabella C, Funzionalità associabili alle uscite digitali 1, 2, 3, 4, 5 99

10 ROCEDURE DI COMANDO 100

11 ALLARMI E SEGNALAZIONI 102

11.1 Led 102

11.2 Allarmi 104

11.3 Warning 107

12 RIEPILOGO REGISTRI MODBUS 108

12.1 REGISTRI DI SISTEMA 108

12.2 REGISTRI RELATIVI A DIAGNOSTICA 114

12.3 REGISTRI RELATIVI A MISURE 118

12.4 PARAMETRI 128

12.5 PROCEDURE 167

13 TABELLE DEI PARAMETRI DI DEFAULT 172

13.1 Parametri di default del motore sincrono 172

13.2 Parametri di default del motore asincrono 175

1 PREFAZIONE ‌

Il presente manuale ha lo scopo di fornire le informazioni necessarie per l'uso e la programmazione dei servoazionamenti/inverter serie Miniaction 300 e 500. Sono descritti i parametri e le procedure di gestione del dispositivo.

Utente

L’utente è la persona fisica, l’ente o la società, che ha acquistato la macchina e

che intende usarla per gli scopi concepiti.

Utilizzatore /

operatore

L’utilizzatore o operatore, è la persona fisica che è stata autorizzata dall’utente a

operare con la macchina.

Personale specializzato

Come tali, si intendono quelle persone fisiche che hanno conseguito uno studio

specifico e che sono in grado di riconoscere i pericoli derivanti dall’utilizzo del servoazionamento e possono essere in grado di evitarli.

Le presenti istruzioni devono essere messe a disposizione di tutti i soggetti sopra indicati.

Sia i parametri che le procedure sono identificati da un valore numerico che li individua singolarmente.

A differenza dei parametri le procedure, se attivate, prevedono l'esecuzione di alcune operazioni specifiche e possono avere tempi di esecuzione superiori rispetto a quelli di configurazione di un parametro. Nel presente manuale ci si riferisce ad una procedura e/o parametro indicandone il numero (Es. 32771) e la posizione nella struttura gerarchica dei menù in caso di utilizzo della tastiera di programmazione (Es. 1.3.8).

Per maggior chiarezza, oltre alle informazioni descritte, può essere presente anche la stringa di testo visualizzata dalla tastiera di programmazione( Es. I TIME LIMIT ).

2 IDENTIFICAZIONE I/O ‌

2.1 Associazione ingressi digitali ‌

L'azionamento MINIACTION 300/500 dispone di 16 ingressi digitali, il loro nome, la collocazione e una breve descrizione sono indicati nella seguente tabella:

Associazione ingressi digitali
Ingresso digitale	Nome	Descrizione
Ingresso digitale #1	T1_IN	Ingresso 1 di selezione profilo
Ingresso digitale #2	T2_IN	Ingresso 2 di selezione profilo
Ingresso digitale #3	T3_IN	Ingresso 3 di selezione profilo
Ingresso digitale #4	T4_IN	Ingresso 4 di selezione profilo
Ingresso digitale #5	T5_IN	Ingresso 5 di selezione profilo
Ingresso digitale #6	T6_IN	Ingresso 6 di selezione profilo
Ingresso digitale #7	T7_IN	Ingresso 7 di selezione profilo
Ingresso digitale #8	T_ENABLE	Ingresso di abilitazione
Ingresso digitale #9	V_ENABLE	Ingresso di abilitazione velocità
Ingresso digitale #10	JOG_CW	Ingresso marcia Jog oraria
Ingresso digitale #11	JOG_CCW	Ingresso marcia Jog antioraria
Ingresso digitale #12	LIMIT_SWITCH_CW	Ingresso fine corsa orario
Ingresso digitale #13	LIMIT_SWITCH_CCW	Ingresso fine corsa antiorario
Ingresso digitale #14	STROBE	Ingresso esecuzione profilo
Ingresso digitale #15	HOME_SW	Ingresso posizione di home
Ingresso digitale #16	DIR_IN	Ingresso direzione

Per una descrizione dettagliata delle caratteristiche elettroniche si rimanda al manuale di uso e installazione.

2.2 Associazione uscite digitali ‌

L'azionamento MINIACTION 300/500 dispone di cinque uscite digitali, esse possono essere associate singolarmente a una funzione specifica delle disponibili a discrezione dell'utente.

La selezione della funzione associata è possibile tramite i parametri da 35158 sino a 35162; menù da

1.12.27 sino a 1.12.31.

Si rimanda alla successiva descrizione dei parametri e alla Tabella C per la configurazione delle uscita digitali.

L'azionamento MINIACTION 300/500 è inoltre provvisto di un'uscita digitale assegnata alla gestione del freno di stazionamento. Tale uscita è attivabile e configurabile tramite i parametri 32966, 32967, 32968, 32969, 32970, 32971, 32978 e 32979; rispettivamente menù da 1.13.1 a 1.13.8.

Per una descrizione dettagliata delle caratteristiche elettroniche si rimanda al manuale di uso e installazione.

2.3 Ingressi analogici ‌

L'azionamento MINIACTION 300/500 dispone di due ingressi analogici, un ingresso analogico di tensione 0- 10 volt e un ingresso analogico di corrente 4-20mA.

Gli ingressi analogici possono essere utilizzati per ricevere un riferimento analogico esterno su cui calcolare il riferimento di velocità o coppia desiderato.

Ogni ingresso analogico ha una soglia di offset impostabile dall'utente. Se il segnale presente sull'ingresso analogico è inferiore al relativo valore di offset l'ingresso viene considerato nullo.

Gli ingressi analogici sono attivabili l'uno a mutua esclusione dell'altro. La selezione dell'ingresso analogico attivo avviene impostando il parametro 35136, ANALOG IN SOURCE , menù 1.12.1;

il valore 0 attiva l'ingresso analogico in tensione 0-10 V, il valore 1 attiva l'ingresso analogico di corrente 4- 20 mA.

Il valore analogico presente all'ingresso di tensione viene considerato nullo sino alla soglia di offset impostabile tramite il parametro 35137, IN OFFSET [mV] , menù 1.12.3; se superiore a 10 volt viene considerato pari a 10 volt.

Analogamente Il valore analogico presente all'ingresso di corrente viene considerato nullo sino alla soglia di offset impostabile tramite il parametro 35138, IN OFFSET [mA] , menù 1.12.2; se superiore a 20 mA viene considerato pari a 20 mA .

Il riferimento di coppia o di velocità è ricavato linearmente dal valore analogico presente sull'ingresso analogico selezionato assegnando al valore minimo di ingresso il valore minimo di riferimento.

Se l'ingresso analogico è utilizzato per generare un riferimento di velocità al valore minimo di ingresso corrisponde il valore minimo di riferimento di velocità impostabile attraverso il parametro 35140, SPEED MIN VALUE , menù 1.12.7.

Il riferimento di velocità varia linearmente con l'ingresso analogico sino al valore massimo assumibile da quest'ultimo, valore a cui corrisponde il riferimento di velocità impostato tramite il parametro 35139, SPEED MAX VALUE , menù 1.12.6.

Se l'ingresso analogico è utilizzato per generare un riferimento di coppia al valore minimo di ingresso corrisponde il valore minimo di riferimento di coppia impostabile attraverso il parametro 35142, TORQUE MIN VALUE , menù 1.12.5.

Il riferimento di coppia varia linearmente con l'ingresso analogico sino al valore massimo assumibile da quest'ultimo, valore a cui corrisponde il riferimento di coppia impostato tramite il parametro 35141, TORQUE MAX VALUE , menù 1.12.4.

L'ingresso di corrente è in grado di gestire segnali con range 0-20 mA ed il valore di offset sull'ingresso di corrente può essere impostato a partire da 0 mA, ne consegue che non è prevista alcuna segnalazione di errore se il valore di corrente all'ingresso analogico di corrente è inferiore a 4 mA.

Il riferimento di coppia è espresso in mA se il motore controllato è di tipo sincrono. In tal caso la coppia erogata è proporzionale al riferimento di corrente ricavato come descritto sopra.

Il riferimento di coppia è espresso in rpm se il motore controllato è di tipo asincrono. In tal caso la coppia erogata è proporzionale allo slittamento cioè alla differenza di velocità di rotazione tra il rotore e il campo elettrico generato dall'azionamento.

Riferimento analogico

Riferimento massimo

Riferimento minimo

Ingresso analogico

Offset ingresso analogico

Massimo valore ingresso analogico

Ingressi analogici di corrente
Controllo motore attivo parametro 35165	0; Controllo di coppia motore		1; Controllo di velocità motore
Ingresso analogico attivo parametro 35136	0; 0-10 V	1; 4-20 mA	0; 0-10 V	0; 0-10 V
Ingresso analogico	Tensione [mV]	Corrente [mA]	Tensione [mV]	Corrente [mA]
Offset ingresso analogico	Parametro 35137 IN OFFSET [mV] menù 1.12.3	Parametro 35138 IN OFFSET [mA] menù 1.12.2	Parametro 35137 IN OFFSET [mV] menù 1.12.3	Parametro 35138 IN OFFSET [mA] menù 1.12.2
Massimo valore ingresso analogico	10000 mV	20,000 mA	10000 mV	20,000 mA
Riferimento analogico	Corrente [mA] - Slittamento[rpm]		Velocità [ rpm]
Riferimento minimo	35142, TORQUE MIN VALUE, menù 1.12.5		35140, SPEED MIN VALUE , menù 1.12.7
Riferimento massimo	35141, TORQUE MAX VALUE , menù 1.12.4		35139, SPEED MAX VALUE , menù 1.12.6

2.4 Uscita analogica ‌

L'azionamento MINIACTION 300/500 dispone di un'uscita analogica configurabile dall'utente tramite il parametro 35105, OUT SOURCE ,menù 1.12.8.

Il parametro permette di impostare la modalità operativa dell'uscita analogica 0 – 10 volt. Le opzioni possibili sono:

0: NONE Uscita analogica disattivata.

1: SPEED Uscita analogica associata alla velocità di rotazione del motore indipendentemente dal verso di rotazione. Il valore dell'uscita analogica raggiunge il massimo quando la velocità di rotazione è uguale al valore impostato parametro 35106,menù 1.12.9.

2: CURRENT Uscita analogica associata alla corrente erogata al motore indipendentemente dal verso di rotazione. Il valore dell'uscita analogica raggiunge il massimo quando la corrente erogata al motore è uguale al valore impostato nel parametro 35106,menù 1.12.10.

3: MB OUT Il valore assunto dall'uscita analogica è impostato tramite registro modbus 24. Impostando il registro modbus 24 a 0 si pone l'uscita analogica a 0V.

Impostando il registro modbus 24 a 10000 si pone l'uscita analogica a 10V.

Associando il valore assunto dall'uscita analogica alla velocità di rotazione o alla corrente erogata ( parametro 35105,menù 1.12.8 = 1 oppure 2 ) l'uscita analogica è generata secondo la seguente relazione:

Uscita analogica

Massima uscita analogica,

10 Volt.

Grandezza associata all'uscita

Valore associato al massimo valore dell'uscita analogica, parametro 35106

3 GESTIONE DELLA POSIZIONE ‌

L'azionamento per eseguire i posizionamenti deve essere collegato a un sensore di feedback di posizione ( Encoder o Resolver ) installato sul motore.

L'azionamento converte la posizione resa utilizzando una risoluzione interna di 65536 step / giro meccanico del motore.

Per rendere più comprensibile la gestione delle quote l'azionamento permette di esprimerle in una unità di misura impostabile dall'utente. Il rapporto di conversione da unità interna a unità cliente è impostato tramite i parametri 35115, POS RATIO NUM , menù 1.3.14 e 35117, POS RATIO DEN , menù 1.3.15.

In base al rapporto di conversione impostato l'azionamento esprime le quote in unità utente utilizzando la massima risoluzione visualizzabile.

Il fattore di conversione incide anche sul valore massimo assumibile dalle quote e dal modulo di posizione, parametro 35169, POSITION MODULE , menù 1.3.16.

Il modulo di posizione può essere impostato dall'utente al valore desiderato sino ad un valore massimo ( espresso in unità cliente ) corrispondente a circa 65535 giri motore.

Le quote possono assumere un valore compreso tra – modulo/2 e modulo/2. Se ad esempio ( condizione di default ) si sceglie come unità di posizione il giro meccanico del motore ( Numeratore = 655360000, denominatore = 10000, Posizione Interna = 1 giro * 65536 / 1 = 65536 impulsi ) e si impone come modulo di posizione 100 ( assimilabile al ciclo macchina ), le quote di posizione hanno valori compresi tra -50,0000 e 49,9999.

Se, ad esempio, alla quota A = 48,0000 il motore compie 3 giri in senso orario ( Positivo per default ) la quota si porta a B = -49,000.

Graficamente:

Modulo di posizione O: Posizione 0.0000

M: Posizione -50.0000

B A

- 0 +

M: -50,0000

Se si esegue un spostamento di tipo assoluto il motore si posiziona alla quota di riferimento senza oltrepassare il punto M.

Se si esegue uno spostamento di tipo relativo il motore si sposta della quota di riferimento rispetto alla posizione di riferimento.

Se si esegue uno spostamento di tipo breve l'azionamento considera la quota richiesta di tipo assoluto ed esegue uno spostamento in senso tale da compiere il tragitto di lunghezza inferiore all'interno del ciclo macchina.

Se si esegue uno spostamento di tipo orario l'azionamento considera la quota richiesta di tipo assoluto ed esegue uno spostamento sempre positivo. Se la quota di riferimento è superiore alla posizione attuale il motore viene mosso in senso positivo sino al raggiungimento della quota di riferimento.

Se la quota di riferimento è inferiore alla posizione attuale il motore viene mosso comunque in senso positivo sino ad oltrepassare il punto M per poi raggiungere la quota di riferimento.

Se si esegue uno spostamento di tipo antiorario l'azionamento considera la quota richiesta di tipo assoluto ed esegue uno spostamento sempre negativo. Se la quota di riferimento è inferiore alla posizione attuale il motore viene mosso in senso negativo sino al raggiungimento della quota di riferimento.

Se la quota di riferimento è superiore alla posizione attuale il motore viene mosso comunque in senso negativo sino ad oltrepassare il punto M per poi raggiungere la quota di riferimento.

4 MODALITÀ DI CONTROLLO MOTORE ‌

L' azionamento MINIACTION 300/500 può applicare diverse modalità di controllo del motore, rispettivamente:

• Coppia

• Velocità

• Posizionamento assoluto

• Posizionamento relativo

• Ricerca della posizione di home

• Posizionamento con percorso breve

• Posizionamento con movimento orario

• Posizionamento con movimento antiorario

• Inseguimento impulsi direzione

4.1 Coppia ‌

4.1.1 Motore sincrono ‌

Coppia meccanica e corrente sono proporzionali nel motore sincrono e legati l'una all'altra dalla costante di coppia, parametro caratteristico del motore.

Nel controllo di coppia l'azionamento impone la coppia richiesta dal riferimento al motore. Questa operazione equivale ad imporre al motore la corrente desiderata.

Se la coppia resistente applicata al motore è inferiore di quella generata dallo stesso, il motore accelera sino alla velocità limite.

Raggiunta la velocità limite l'azionamento riduce la corrente ( quindi la coppia erogata dal motore ) mantenendo la velocità di rotazione al valore limite.

4.1.2 Motore asincrono, controllo V/f ‌

Nel motore asincrono la coppia erogata è proporzionale allo scorrimento. Il controllo di coppia è ottenuto imponendo lo scorrimento al valore impostato dall'utente sino al raggiungimento della velocità limite Raggiunta la velocità limite l'azionamento riduce lo scorrimento ( quindi la coppia erogata dal motore )

mantenendo la velocità di rotazione al valore limite.

Il controllo di coppia è possibile solamente in presenza di un feedback di posizione ( Encoder o Resolver ) installato sul motore.

Il controllo di coppia deve essere caratterizzato da tre parametri:

Riferimento di coppia

Motore sincrono: E' il valore di corrente erogato senza alcun ritardo e/o rampa al motore

Motore asincrono controllo V/f: E' il valore di scorrimento imposto senza

alcun ritardo e/o rampa al motore

Velocità limite

E' la massima velocità a raggiungibile, raggiunta questa viene limitata la

corrente erogata

Direzione di rotazione

E' il verso in cui è applicata la coppia al motore

4.2 Velocità ‌

Nel controllo di velocità l'azionamento impone la velocità richiesta dal riferimento al motore.

Se la velocità di rotazione del motore è inferiore rispetto quella richiesta dal riferimento di velocità il motore viene accelerato sino al raggiungimento della velocità richiesta.

Se la velocità di rotazione del motore è superiore rispetto quella richiesta dal riferimento di velocità il motore viene decelerato sino al raggiungimento della velocità richiesta.

Accelerazione e decelerazione sono espresse in millisecondi e sono riferite ad un valore di velocità secondo la relazione:

Accelerazione [ rpm/ms ] = Velocità dell'accelerazione [ rpm ] / Tempo di accelerazione[ ms ] Decelerazione [ rpm/ms ] = Velocità della decelerazione [ rpm ] / Tempo di decelerazione[ ms ]

Il controllo di velocità deve essere caratterizzato da sei parametri:

Riferimento di velocità	E' il valore di velocità di rotazione richiesto
Tempo di accelerazione	Il valore, espresso in millisecondi, rappresenta il tempo necessario per accelerare da velocità nulla alla Velocità dell'accelerazione
Velocità dell'accelerazione	E' il valore espresso in rpm a cui si riferisce il Tempo di accelerazione
Tempo di decelerazione	Il valore, espresso in millisecondi, rappresenta il tempo necessario per decelerare dalla Velocità della decelerazione sino all'arresto
Velocità della decelerazione	E' il valore espresso in rpm a cui si riferisce il Tempo di decelerazione
Direzione di rotazione	E' il verso in cui è applicata la coppia al motore

4.3 Posizione ‌

Indipendentemente dal tipo di posizionamento eseguito che influisce solamente sulla quota finale da raggiungere, nel controllo di posizione l'azionamento muove il motore secondo un profilo trapezoidale di velocità sino a raggiungere la posizione di riferimento.

Se il posizionamento è assoluto il riferimento di posizione è immediato.

Se il posizionamento è relativo il riferimento di posizione è ottenuto aggiungendo al riferimento di posizione precedente lo spostamento specificato se il controllo di posizione relativa richiesto segue un precedente comando di posizionamento

Se il posizionamento è relativo è richiesto in seguito ad un movimento non controllato in posizione ( Es. in seguito ad un controllo di velocità o coppia ) lo spostamento eseguito è relativo alla posizione corrente.

In generale per spostarsi dalla posizione iniziale alla posizione di riferimento avviene nel modo seguente:

Tempo di accelerazione

Tempo di decelerazione

Velocità

Velocità posizionamento

Posizione iniziale Posizione di riferimento

Se lo spazio non permette di raggiungere la velocità di posizionamento il profilo eseguito è di tipo triangolare:

Tempo di accelerazione

Tempo di decelerazione

Velocità

Velocità posizionamento

Posizione iniziale Posizione di riferimento

Se il moto è nella direzione opposta a quella di spostamento richiesto si esegue un profilo del tipo seguente:

Tempo di accelerazione

Tempo di decelerazione

Posizione di riferimento

Posizione iniziale

Velocità

Velocità posizionamento

Velocità iniziale

Se lo spazio non è sufficiente ad arrestare il moto nella posizione desiderata si esegue un profilo del tipo seguente:

Tempo di decelerazione

Posizione iniziale

Posizione di riferimento

Tempo

Velocità

Velocità posizionamento

Velocità iniziale

Il controllo di posizione deve essere caratterizzato da quattro parametri:

Posizione di riferimento	E' la posizione da raggiungere al termine dello spostamento ( La posizione finale dipende dalla Posizione di riferimento e dalla modalità di posizionamento selezionata ).
Velocità di posizionamento	E' il valore di velocità massima applicato durante lo spostamento richiesto
Tempo di accelerazione	Il valore, espresso in millisecondi, rappresenta il tempo necessario per accelerare da velocità nulla alla Velocità di posizionamento
Tempo di decelerazione	Il valore, espresso in millisecondi, rappresenta il tempo necessario per decelerare dalla Velocità di posizionamento sino all'arresto

4.4 HOMING ‌‌‌

L'azionamento, al suo avvio , non conosce la posizione dell'organo meccanico movimentato.

Prima di poter attuare un posizionamento è necessario attuare una procedura che conduca l'organo meccanico movimentato in una posizione nota e che l'azionamento acquisisca tale posizione come riferimento per effettuare gli spostamenti richiesti.

Questa operazione è realizzata dalla procedura di Homing.

La procedura di Homing può essere di diverso tipo e coinvolgere differenti ingressi digitali.

La procedura di Homing può essere avviata soltanto mettendo in esecuzione un profilo di movimento ad essa associato. Per i dettagli sui profili di movimento si rimanda a specifica e successiva sezione del presente manuale.

La procedura di Homing è caratterizzata dai seguenti parametri:

Parametri procedura di homing
Parametro	Descrizione
Velocità di ricerca Switch	Parametro 35122, HOMING SW SPEED , menù 1.3.19 Imposta la velocità utilizzata per la ricerca dell’ Home Switch o Limit Switch in funzione del tipo di Homing utilizzato
Velocità di ricerca zero resolver	Parametro 35123, HOMING Z SPEED , menù 1.3.20 Imposta la velocità utilizzata per la ricerca dell’Index Pulse (zero resolver)
Accelerazione / Decelerazione Homing	Parametro 35124, HOMING RAMP TIME , menù 1.3.21 Imposta l'accelerazione e le decelerazione applicata durante la procedura di homing. Rappresenta il tempo necessario per accelerare da fermo sino alla velocità di ricerca switch, parametro 35122
Home Offset	Parametro 35125, HOME POS OFFSET , menù 1.3.22 Questo valore di posizione viene assegnato alla posizione corrente al termine della procedura di homing
Tipo di Homing	Parametro 35135, HOMING TYPE , menù 1.3.18 Permette di stabilire il tipo di procedura di homing da effettuare per la ricerca della posizione di home

4.4.1 Tipi di homing ‌

Tipo 1: Homing sul Limit Switch antiorario e Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Ccw Limit Switch

Con questo tipo di homing la direzione di movimento iniziale è antioraria verso il Limit Switch Ccw (antiorario) se questo è inattivo. La posizione di riferimento (Home position) è sul primo Index Pulse (zero resolver) a destra del Limit Switch antiorario quando quest’ultimo diventa basso.

Tipo 2: Homing sul Limit Switch orario e Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Cw Limit Switch

Con questo tipo di homing la direzione di movimento iniziale è oraria verso il Limit Switch Cw (orario) se questo è inattivo. La posizione di riferimento (Home position) è sul primo Index Pulse (zero resolver) a sinistra del Limit Switch Cw (orario) quando quest’ultimo diventa basso.

Tipo 3 e 4: Homing sull’ Home Switch positivo e Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Home Switch

Con tipo 3 e 4 la direzione iniziale del movimento dipende dallo stato dell’Home Switch. La posizione di riferimento (Home position) è sull’Index Pulse (zero resolver) a sinistra (tipo 4) o destra (tipo 3) del punto di commutazione dell’Home Switch. Se la posizione di partenza è tale per cui è richiesta l’inversione di marcia quest’ultima avviene dopo il cambio di stato dell’Home Switch.

Tipo 5 e 6: Homing sull’ Home Switch negativo e Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Home Switch

Con tipo 5 e 6 la direzione iniziale del movimento dipende dallo stato dell’Home Switch. La posizione di riferimento (Home position) è sull’Index Pulse (zero resolver) a sinistra (tipo 6) o destra (tipo 5) del punto di commutazione dell’Home Switch. Se la posizione di partenza è tale per cui è richiesta l’inversione di marcia quest’ultima avviene dopo il cambio di stato dell’Home Switch.

Tipo da 7 a 14: Homing sull’ Home Switch e Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Home Switch

Cw Limit Switch w

Index Pulse

Home Switch

Cw Limit Switch w

Questi tipi di Homing usano l’Home Switch che è alto solo per una porzione dell’intera escursione. Con i tipi da 7 a 10 la direzione iniziale del movimento è oraria, mentre utilizzando i tipi da 11 a 14 è antioraria, tranne quando l’Home Switch è alto all’inzio del movimento. In questo caso la direzione iniziale del movimento dipende dal fronte cercato. La posizione di riferimento (Home position) è sull’ Index Pulse (zero resolver) a sinistra o destra del fronte di salita o discesa dell’Home Switch. Se la direzione iniziale non incontra l’Home Switch il senso viene invertito sul Limit Switch.

Tipo da 17 a 30: Homing senza Index Pulse (zero resolver).

Home Switch

Tipo con zero resolver	Tipo corrispondente senza zero resolver
1	17
2	18
3	19
4	20
5	21
6	22
7	23
8	24
9	25
10	26
11	27
12	28
13	29
14	30

Questi tipi di Homing sono simili ai tipi da 1 a 14; la posizione di riferimento non dipende dall’Index Pulse (zero resolver) ma solo dalla transizione dell’ Home Switch o Limit Switch rilevante.

Tipo 33 e 34: Homing su Index Pulse (zero resolver).

Index Pulse

Con tipo Homing 33 la direzione iniziale è antioraria; viceversa con tipo 34 è orario. La posizione di riferimento (Home Position) è sul primo Index Pulse (zero resolver) trovato nella direzione selezionata.

Tipo 35: Homing nella posizione attuale. Tipo 15,16,31,32: Riservati

4.5 Inseguimento impulsi direzione ‌

In questa modalità operativa l'azionamento acquisisce il riferimento di posizione dagli ingressi digitali e lo converte secondo il rapporto di conversione espresso da Numeratore P/D / Denominatore P/D.

Se ad esempio per 512 impulsi in ingresso si desidera che il motore compia un giro si deve impostare il numeratore a 128 e denominatore a 1,00. Si ha quindi che 512 impulsi di riferimento/giro * 128(Numeratore) / 1,00( Denominatore) = 65536 step/giro.

La modalità di inseguimento è attivabile con controllo da ingressi digitali, da modbus o da profili di movimento.

Nei primi due casi all'abilitazione l'azionamento aggancia la posizione attuale al riferimento esterno. In questa modalità non sono attivi gli ingressi prioritari di JOG e Limite.

Se l'inseguimento è attivato da profilo di movimento la posizione è agganciata nell'istante in cui viene messo in esecuzione il profilo di movimento.

Quando è attivo l'inseguimento di posizione basato su impulsi-direzione non viene generata alcuna rampa di accelerazione-decelerazione ne alcuna limitazione alla velocità di rotazione

Il controllo di inseguimento di posizione basato su impulsi-direzione deve essere caratterizzato da due parametri:

Numeratore P/D

Esprime il numeratore del rapporto tra la risoluzione di posizione interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro

motore

Denominatore P/D

Esprime il denominatore del rapporto tra la risoluzione di posizione

interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro motore

L'ingresso di direzione viene campionato ogni millisecondo, in caso di movimentazioni che prevedano l'inversione del moto affinché l'azionamento non commetta errori è necessario che in seguito al cambio di stato dell'ingresso direzione non vengano generati impulsi per un tempo di almeno 1 ms. In caso contrario potrebbe verificarsi un errore di posizione pari al doppio degli impulsi giunti in tale intervallo temporale moltiplicati il fattore di inseguimento.

5 INGRESSI PRIORITARI ‌

A seconda della modalità operativa selezionata possono essere attivi degli ingressi digitali in grado di modificare il tipo di controllo applicato al motore.

L'intervento di tali ingressi è prioritario rispetto al tipo di controllo richiesto dall'utente.

Di seguito si elencano gli ingressi prioritari ordinati da quello a priorità maggiore a quello a priorità inferiore. L'intervento di un ingresso prioritario azzera il comando di marcia da tastiera e termina l'esecuzione di un profilo di movimento.

5.1 Ingressi di JOG ‌

Gli ingressi di Jog sono due, uno per la movimentazione in senso orario JOG_CW, e uno per la movimentazione in senso antiorario JOG_CCW. Gli ingressi di Jog non sono attivi con controllo di coppia. Essi, se attivati attuano un controllo in velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato dagli ingressi di Jog
Parametri del controllo di velocità applicato	Ingresso JOG_CW	Ingresso JOG_CCW
Riferimento di velocità	Velocità di JOG, parametro 35109, JOG SPEED , menù 1.3.10
Tempo di accelerazione	Tempo di accelerazione di JOG, parametro 35114, JOG RAMP TIME ,menù 1.3.12
Velocità dell'accelerazione	Velocità di JOG, parametro 35109, JOG SPEED , menù 1.3.10
Tempo di decelerazione	Tempo di decelerazione di rapida, parametro 35163, QICK STOP TIME ,menù 1.3.13
Velocità della decelerazione	Velocità massima, parametro 32926, SPEED MAX , menù 1.3.12
Direzione di rotazione	Orario	Antiorario

5.2 Ingressi LIMIT SWITCH ‌

Gli ingressi di LIMIT SWITCH sono concepiti per gestire il fine della corsa meccanica. Sono utilizzati per generare una rampa di arresto rapida in caso di intervento e nelle procedure di homing.

Gli ingressi di LIMIT SWITCH sono due, LIMIT_SWITCH_CW e LIMIT_SWITCH_CCW.

Ognuno degli ingressi LIMIT SWITCH è attivo se il senso di rotazione del motore è nel verso del rispettivo limit switch, se ad esempio, il senso di rotazione è orario l'ingresso LIMIT_SWITCH_CW è attivo mentre un intervento del LIMIT_SWITCH_CCW è ignorato.

Il comportamento dei limit switch è simmetrico, per semplicità si descrive il comportamento del LIMIT_SWITCH_CW.

Se durante un movimento orario del motore interviene il LIMIT_SWITCH_CW viene inibito ogni comando che preveda il movimento in senso orario finché l'ingresso si disattiva e, se la rotazione del motore è oraria, viene applicato un controllo di velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato dagli ingressi di limite
Parametri del controllo di velocità applicato	Ingresso LIMIT_SWITCH_CW	Ingresso LIMIT_SWITCH_CCW
Riferimento di velocità	0, Velocità nulla.
Tempo di accelerazione	Tempo di decelerazione di rapida, parametro 35163, QICK STOP TIME ,menù 1.3.13
Velocità dell'accelerazione	Velocità massima, parametro 32926, SPEED MAX , menù 1.3.12
Tempo di decelerazione	Tempo di decelerazione di rapida, parametro 35163, QICK STOP TIME ,menù 1.3.13
Velocità della decelerazione	Velocità massima, parametro 32926, SPEED MAX , menù 1.3.12
Direzione di rotazione	-	-

5.3 Ingresso V_ENABLE ‌

L'ingresso V_ENABLE, sempre attivo, ha un comportamento differente in base al tipo di controllo del motore attivo. Se il controllo motore attivo è il controllo di coppia nel caso in cui l'ingresso V_ENABLE sia basso viene mantenuto il controllo di coppia con riferimento di coppia nullo, nel dettaglio:

Controllo applicato in mancanza di V_ENABLE se controllo di coppia attivo
Parametri del controllo di coppia applicato
Riferimento di coppia	0, coppia nulla
Velocità limite	Non modificata
Direzione di rotazione	-

Se il controllo motore attivo è diverso dal controllo di coppia nel caso in cui l'ingresso V_ENABLE sia basso viene applicato il controllo di velocità con riferimento di velocità nullo, nel dettaglio:

Controllo applicato in mancanza di V_ENABLE se controllo motore differente dal controllo di doppia
Parametri del controllo di velocità applicato
Riferimento di velocità	0, Velocità nulla.
Tempo di accelerazione	Tempo di accelerazione, parametro 35107, ACC TIME ,menù 1.3.6
Velocità dell'accelerazione	Velocità massima, parametro 32926, SPEED MAX , menù 1.3.12
Tempo di decelerazione	Tempo di decelerazione, parametro 35108, DEC TIME ,menù 1.3.7
Velocità della decelerazione	Velocità massima, parametro 32926, SPEED MAX , menù 1.3.12
Direzione di rotazione	-

6 PROFILI ‌

Il profilo di movimento è costituito da un insieme di informazioni che permettono di applicare un determinato controllo del movimento del motore.

L'azionamento MINIACTION 300/500 offre la possibilità di memorizzare 128 profili di movimento e di richiamare e mettere in esecuzione uno qualsiasi dei 128 profili selezionandone il numero tramite ingressi digitali o registro di controllo Modbus.

Esiste un ulteriore profilo, quello Modbus, che è un profilo volatile, non salvato allo spegnimento dell'azionamento che assolve a due compiti :

• E' utilizzato nelle operazioni di lettura e scrittura di uno qualsiasi dei 128 profili come buffer di lettura e scrittura. Si rimanda alla sezione descrittiva dei registri Modbus per ulteriori dettagli

• Può essere messo in esecuzione direttamente tramite comando Modbus

Per avviare un profilo di movimento da ingressi digitali si deve:

• impostare il controllore attivo (parametro 35166, CONTROLLER , menù 1.3.3) al valore 2, DIG I/O

• Impostare il tipo di controllo motore (parametro 35165, MOTOR CONTROL , menù 1.3.2) al valore 2, PROFILE

• abilitare l'azionamento

• selezionare il profilo di movimento tramite gli ingressi digitali T1_IN, T2_IN, ….. , T7_IN

• avviare l'esecuzione del profilo alzando l'ingresso digitale STROBE

Per avviare un profilo di movimento da Modbus si deve:

• impostare il controllore attivo (parametro 35166, CONTROLLER , menù 1.3.3) al valore 0, MODBUS

• impostare il tipo di controllo motore (registro Modbus di indirizzo 20, campo MODE) al valore 2, PROFILE

• se si esegue il profilo Modbus, impostarlo ai valori desiderati tramite i registri di indirizzo da 26 sino a 33

• abilitare L'azionamento

• selezionare ed avviare il profilo da eseguire impostando il registro di controllo profili di indirizzo 25

Ogni profilo di movimento è costituito da 7 campi, rispettivamente:

PROFILO DI MOVIMENTO
Parametri	Descrizione
Tipo del profilo	HOMING	SPEED	TUTTI I PROFILI DI POSIZIONE	INSEGUIMENTO IMPULSI DIREZIONE	TORQUE
Accelerazione/coppia del profilo	Ignorato	Tempo di accelerazione	Tempo di accelerazione	Ignorato	Riferimento di coppia (corrente ) e direzione
Velocità del profilo	Ignorato	Velocità di riferimento e direzione	Velocità di spostamento	Ignorato	Velocità limite
Decelerazione del profilo	Ignorato	Tempo di decelerazione	Tempo di decelerazione	Ignorato	Ignorato
Posizione del profilo	Ignorato	Ignorato	Riferimento di posizione in accordo al tipo di posizionamento	Ignorato	Ignorato
Numeratore rapporto di inseguimento del profilo	Ignorato	Ignorato	Ignorato	Numeratore rapporto di inseguimento	Ignorato
Denominatore rapporto di inseguimento del profilo	Ignorato	Ignorato	Ignorato	Denominatore rapporto di inseguimento	Ignorato

Di seguito i dettagli del controllo motore applicato in base al tipo di profilo :

6.1 HOMING ‌

L'azionamento avvia la procedura di Homing che è caratterizzata dai parametri descritti nell'apposita sezione

HOMING del presente manuale.

Se il profilo di movimento è di tipo Homing eseguendolo si avvia la procedura di Homing. Nessun altro parametro deve essere specificato nel profilo di movimento.

6.2 SPEED ‌

Se il profilo di movimento è di tipo SPEED viene applicato un controllo in Velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo SPEED
Parametri del controllo di velocità applicato	Valore assegnato
Riferimento di velocità	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Velocità dell'accelerazione	Velocità del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo
Velocità della decelerazione	Velocità del profilo
Direzione di rotazione	Se Velocità del profilo > 0 orario Se Velocità del profilo < 0 antiorario

6.3 ABS POS ‌

Se il profilo di movimento è di tipo ABS POS viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione assoluto ( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo ABS POS
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Posizione di riferimento	Viene imposto come riferimento assoluto di posizione la Posizione del profilo.
Velocità di posizionamento:	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo

6.4 REL POS ‌

Se il profilo di movimento è di tipo REL POS viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione relativo ( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo REL POS
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Posizione di riferimento	Viene imposto come riferimento assoluto di posizione la posizione di riferimento precedente a cui è aggiunto lo spostamento specificato nella Posizione del profilo.
Velocità di posizionamento:	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo

6.5 TORQUE ‌

Se il profilo di movimento è di tipo TORQUE viene applicato un controllo di Coppia con caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo TORQUE
Parametri del controllo di coppia applicato	Valore assegnato
Riferimento di coppia	Accelerazione/coppia del profilo
Velocità limite	Velocità del profilo
Direzione di rotazione	Se Accelerazione/coppia del profilo > 0 orario Se Accelerazione/coppia del profilo < 0 antiorario

6.6 SHORT RUN ‌

Se il profilo di movimento è di tipo SHORT RUN viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione assoluto ( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo SHORT RUN
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Posizione di riferimento	Viene imposto come riferimento assoluto di posizione la Posizione del profilo. Lo spostamento è nella direzione di percorso più breve all'interno del ciclo macchina.
Velocità di posizionamento:	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo

6.7 CW POS ‌

Se il profilo di movimento è di tipo CW POS viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione assoluto ( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo CW POS
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Posizione di riferimento	Viene imposto come riferimento assoluto di posizione la Posizione del profilo. Lo spostamento è sempre nella direzione positiva.
Velocità di posizionamento:	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo

6.8 CCW POS ‌

Se il profilo di movimento è di tipo CCW POS viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione assoluto ( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo CCW POS
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Posizione di riferimento	Viene imposto come riferimento assoluto di posizione la Posizione del profilo. Lo spostamento è sempre nella direzione negativa.
Velocità di posizionamento:	Velocità del profilo
Tempo di accelerazione	Accelerazione/coppia del profilo
Tempo di decelerazione	Decelerazione del profilo

6.9 PULS DIR ‌

Se il profilo di movimento è di tipo PULS DIR viene applicato un controllo di Posizione con riferimento di posizione assoluto( vedi anche GESTIONE DELLA POSIZIONE ) ricavato dai segnali digitali esterni.

Controllo applicato da profilo di movimento di tipo PULS DIR
Parametri del controllo di posizione applicato	Valore assegnato
Numeratore P/D	Numeratore rapporto di inseguimento del profilo
Denominatore P/D	Denominatore rapporto di inseguimento del profilo

7 MESSA IN SERVIZIO ‌

Verifiche preliminari:

• Il drive deve essere collegato all'alimentazione 24Vdc

• Il drive deve essere collegato alla rete monofase 230Vac

• Il drive deve essere configurato coerentemente al motore collegato e parametrizzato in base all'applicazione mediante tastiera di programmazione, software di configurazione MiniMe o Modbus.

Le operazioni da effettuare precedentemente al primo avviamento sono legate alla tipologia di motore collegato e si distinguono per motori sincroni o asincroni.

7.1 Motori sincroni ‌

In linea generale per controllare questo tipo di motori l'azionamento deve conoscere la posizione angolare del rotore per calcolare l'orientamento del campo magnetico generato dei magneti permanenti presenti sul rotore del motore ed i guadagni dell'anello di controllo della corrente per poterla controllare.

La posizione angolare è resa da un trasduttore di posizione che deve sempre essere presente sul motore. Il MINIACTION 300/500 può gestire due tipi di sensori di posizione, rispettivamente resolver ed encoder.

I guadagni dell'anello di controllo della corrente sono dipendenti dal tipo di motore e sono preimpostati per ogni motore contemplato nella lista motori. Essi sono in generale da ritenersi applicabili al solo motore a cui sono associati.

7.1.1 Calibrazione sensore di posizione ‌

Il MINIACTION 300/500 è in grado di calibrare i sensori di posizione ed il loro sfasamento rispetto al rotore tramite una procedura automatica che ne permette la taratura.

Tale procedura può essere avviata da apposito menù 1.8.7 oppure tramite registro modbus 35128 i cui dettagli sono specificati nella sezione PROCEDURE DI COMANDO del presente manuale.

La procedura perché sia eseguita correttamente deve essere avviata dopo aver adempito alle seguenti condizioni:

• Il drive deve essere disabilitato.

• Deve essere collegato un sensore di posizione e devono essere inseriti i relativi parametri.

• Devono essere impostati correttamente i parametri motore corrente nominale, guadagno proporzionale di corrente, guadagno integrativo di corrente.

Se il motore collegato ha installato il freno di stazionamento si deve abilitare la gestione dello stesso impostando:

• Abilitazione dell'uscita di controllo del freno di stazionamento, parametro 32966 = 1

• Configurazione del livello logico dell'uscita di controllo del freno di stazionamento,

parametro 32971 = 0

• Rilascio del freno con abilitazione dell'azionamento, parametro 32967 = 2

• Azzeramento del ritardo di rilascio del freno di stazionamento, parametro 32968 = 0

La procedura di calibrazione del feedback di posizione avviene generando una rampa di corrente crescente sino al valore della corrente nominale del motore, raggiunta tale soglia il motore viene posto in lenta rotazione per poco più di 2 giri meccanici per ricavare il numero di coppie polari del motore, la direzione di rotazione dovuta al cablaggio delle fasi motore e l'ordine della sequenza resa dai sensori di hall nel caso in cui feedback di posizione sia ottenuto tramite encoder.

La procedura per ricavare i parametri elencati sopra considera come unico riferimento certo il valore di posizione reso dal sensore di posizione, questo significa che perché dia esito positivo non è permesso un collegamento errato dei segnali SIN e COS nel caso di utilizzo di resolver oppure A e B nel caso di utilizzo di encoder.

In caso di cablaggio invertito che avrebbe come esito quello di invertire la direzione di rotazione vista dall'azionamento è possibile intervenire senza riprendere il cablaggio del sensore di posizione impostandone le direzione tramite il parametro 32904, FEEDBACK DIR , menù 1.8.2 e poi ripetere la procedura di calibrazione.

Se la calibrazione termina correttamente il parametro 32965, CALIBRATION , menù 1.8.8 passa da NOT DONE a DONE .

Tutti i parametri ricavati dalla calibrazione così come il parametro di calibrazione effettuata appena descritto sono impostabili direttamente dall'utente nel caso in cui essi siano noti.

Nota:

Al termine della procedura di calibrazione viene eseguita la procedura di salvataggio di tutti i parametri, compresi i parametri relativi alla calibrazione effettuata. Eventuali modifiche temporanee effettuate su altri parametri vengono salvate nella memoria non volatile.

7.2 Motori asincroni ‌

Il controllo dei motori asincroni può essere effettuato in presenza di un feedback di posizione ( Encoder o Resolver ) o senza. Il controllo di tipo V/f in assenza del feedback è ad anello aperto e l'azionamento genera una tensione in base a quanto richiesto-impostato dall'utente.

In presenza di retroazione sono possibili i controlli di coppia, velocità e posizione. Affinché questi vengano eseguiti correttamente è necessario che l'utente dopo aver collegato il motore e il feedback di posizione all'azionamento verifichi che il senso di rotazione sia coerente.

Questa verifica è effettuabile nel seguente modo:

• Impostare il feedback di posizione, parametro 32905, FEEDBACK TIPE , menù 1.8.1 al valore 0: NONE Nessun trasduttore installato.

• Porre in rotazione il motore dando un riferimento di velocità positivo, si rimanda alla sezione seguente MODALITÀ OPERATIVE per l'elenco delle modalità con cui porre in rotazione il motore.

• Verificare il senso di rotazione del motore se è quello desiderato dall'utente.

• Impostare il feedback di posizione, parametro 32905, FEEDBACK TIPE , menù 1.8.1 in base al trasduttore installato.

• Porre in rotazione manualmente il motore e verificare il senso di rotazione letto dal feedback di posizione tramite il software MiniMe, sezione misure, voce Posizione utente oppure tramite tastiera di programmazione, dal menù principale dopo aver impostato la visualizzazione di default , parametro 35195, DISPLAY VALUE , menù 1.11.1 al valore 5: POSITION ( Il menù standard visualizza la posizione attuale ). L'azionamento considera positivo il senso di rotazione che incrementa la posizione.

Effettuate queste operazioni l'utente deve rendere coerenti la direzione di rotazione con il feedback di posizione agendo sui seguenti parametri:

• Parametro 32904, FEEDBACK DIR , menù 1.8.2, questo parametro imposta la direzione del feedback di posizione. La modifica equivale ad invertire la direzione dovuta al cablaggio del feedback di posizione.

• Parametro 32955, MOT CABLE DIR , menù 1.8.3, questo parametro imposta la direzione del motore dovuta al cablaggio delle fasi. La modifica di questo parametro equivale ad invertire 2 fasi del cablaggio al motore ed ha l'effetto di invertire il senso di rotazione del motore.

L'utente può infine agire sul seguente parametro:

• Parametro 32961, MOT DIRECTION , menù 1.3.9, questo parametro imposta la direzione di rotazione. La modifica di questo parametro equivale ad invertire il riferimento-comando di rotazione.

8 MODALITÀ OPERATIVE ‌

ORIGINE DEL COMANDO

Controllore attivo Parametro 35166 =0: MODBUS

Controllore attivo Parametro 35166 =1: KEYBOARD

Controllore attivo Parametro 35166 =2: DIG I/O

0.0 Tipo di controllo Registro 20, bit MODE =

0: TORQUE

Tipo di controllo Parametro 35165 =1: SPEED

2.0 Tipo di controllo Parametro 35165 =0:

TORQUE

0.1 Tipo di controllo Registro 20, bit MODE =

1: SPEED

Tipo di controllo Parametro 35165 =1: SPEED

0.2 Tipo di controllo Registro 20, bit MODE =

2: PROFILE

1.0 Sorgente del riferimento Parametro 35167 = 0:

FIXED

2.1.0 Sorgente del riferimento Parametro 35167 =0:

FIXED

0.3 Tipo di controllo Registro 20, bit MODE =

3: PULSE DIRECTION

1.1 Sorgente del riferimento Parametro 35167 = 1:

KEY U/D

2.1.1 Sorgente del riferimento Parametro 35167 =1:

KEY U/D

1.2 Sorgente del riferimento Parametro 35167 = 2:

AN REF

2.1.2 Sorgente del riferimento Parametro 35167 =2:

AN REF

2.2 Tipo di controllo Parametro 35165 =2:

PROFILE

2.3 Tipo di controllo Parametro 35165 =3: PULSE DIRECTION

8.1 Controllore Modbus, controllo di coppia – 0.0 ‌

In questa configurazione l'azionamento applica un controllo di coppia caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore Modbus, controllo di coppia
Parametri del controllo di coppia applicato	Valore assegnato
Riferimento di coppia	Contenuto del registro Modbus 21
Velocità limite	Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Direzione di rotazione	Se il bit DIR MOTOR del registro 20 vale 0: Se Contenuto del registro Modbus 21 > 0 orario Se Contenuto del registro Modbus 21 < 0 antiorario Se il bit DIR MOTOR del registro 20 vale 1: Se Contenuto del registro Modbus 21 > 0 antiorario Se Contenuto del registro Modbus 21< 0 orario

8.2 Controllore Modbus, controllo di velocità – 0.1 ‌

In questa configurazione l'azionamento applica un controllo di velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore Modbus, controllo di velocità
Parametri del controllo di velocità applicato	Valore assegnato
Riferimento di velocità	Contenuto del registro Modbus 21
Tempo di accelerazione	Parametro e registro Modbus 35107, ACC TIME , menù 1.3.6.
Velocità dell'accelerazione	Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Tempo di decelerazione	Parametro e registro Modbus 35108, DEC TIME , menù 1.3.7.
Velocità della decelerazione	Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Direzione di rotazione	Se il bit DIR MOTOR del registro 20 vale 0: Se Contenuto del registro Modbus 21 > 0 orario Se Contenuto del registro Modbus 21 < 0 antiorario Se il bit DIR MOTOR del registro 20 vale 1: Se Contenuto del registro Modbus 21 > 0 antiorario Se Contenuto del registro Modbus 21< 0 orario

8.3 Controllore Modbus, gestione dei profili – 0.2 ‌

In questa configurazione l'azionamento esegue il profilo selezionato. La gestione dei profili avviene impostando il contenuto dei registri Modbus 21 e da 26 sino a 33 compresi.

Se il bit EXEC del registro Modbus 21 è alto l'azionamento esegue il profilo selezionato.

Il Profilo selezionato se il bit MB_PROF del registro Modbus 21 è alto è il profilo volatile Modbus costituito dal contenuto dei registri da 26 sino a 33 compresi.

Se il bit MB_PROF del registro Modbus 21 è basso il profilo eseguito è quello specificato dal valore binario ricavato dai bit PROFILE_NUMBER del registro Modbus 21.

Il profilo resta in esecuzione sino a che viene scritto 0 nel bit EXEC del registro Modbus 21 o sino all'intervento di un ingresso prioritario.

Per le tipologie di profilo e la descrizione degli ingressi prioritari si rimanda agli specifici precedenti paragrafi .

8.4 Controllore Modbus, inseguimento impulsi direzione – 0.3 ‌

In questa configurazione l'azionamento esegue il controllo di posizione inseguendo il riferimento di posizione esterno ricavato dagli ingressi impulso e direzione. Il controllo in inseguimento è caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore Modbus, inseguimento impulsi direzione
Parametri del controllo di inseguimento impulsi-direzione applicato	Valore assegnato
Numeratore P/D	Parametro e registro Modbus 35119, P/D NUM RATIO , menù 1.3.41.
Denominatore P/D	Parametro e registro Modbus 35120, P/D DEN RATIO , menù 1.3.42.

8.5 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento fisso – 1.0 ‌

8.6 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento variabile da tastiera – 1.1 ‌

8.7 Controllore Keyboard, controllo di velocità, riferimento da ingresso analogico – 1.2 ‌

In queste configurazioni l'azionamento applica un controllo di velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore Keyboard, controllo di velocità
Parametri del controllo di velocità applicato		Valore assegnato
Riferimento di velocità	1.0	Parametro e registro Modbus 35157, SPEED REF , menù 1.3.5. Non modificabile da tastiera.
	1.1	Parametro e registro Modbus 35157, SPEED REF , menù 1.3.5. Modificabile da tastiera.

	1.2	Riferimento analogico, ricavato dall'ingresso analogico attivo.
Tempo di accelerazione		Parametro e registro Modbus 35107, ACC TIME , menù 1.3.6.
Velocità dell'accelerazione		Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Tempo di decelerazione		Parametro e registro Modbus 35108, DEC TIME , menù 1.3.7.
Velocità della decelerazione		Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Direzione di rotazione		Se il comando impartito da tastiera è⏵: Se il Riferimento di velocità > 0 orario Se il Riferimento di velocità < 0 antiorario Se il comando impartito da tastiera è ⏴: Se il Riferimento di velocità > 0 antiorario Se il Riferimento di velocità < 0 orario

8.8 Controllore Ingressi digitali, controllo di coppia – 2.0 ‌

In questa configurazione l'azionamento applica un controllo di coppia caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore ingressi digitali, controllo di coppia
Parametri del controllo di coppia applicato	Valore assegnato
Riferimento di coppia	Riferimento da ingresso analogico
Velocità limite	Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Direzione di rotazione	Se l'ingresso digitale DIR_IN è basso coppia applicata in senso orario Se l'ingresso digitale DIR_IN è alto coppia applicata in senso antiorario

8.9 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento fisso – 2.1.0 ‌

8.10 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento variabile da tastiera – 2.1.1 ‌

8.11 Controllore Ingressi digitali, controllo di velocità, riferimento da ingresso analogico – 2.1.2 ‌

In queste configurazioni l'azionamento applica un controllo di velocità caratterizzato dai seguenti parametri:

Controllore ingressi digitali, controllo di velocità
Parametri del controllo di velocità applicato		Valore assegnato
Riferimento di velocità	2.1.0	Parametro e registro Modbus 35157, SPEED REF , menù 1.3.5. Non modificabile da tastiera.
	2.1.1	Parametro e registro Modbus 35157, SPEED REF , menù 1.3.5. Modificabile da tastiera.
	2.1.2	Riferimento analogico, ricavato dall'ingresso analogico attivo.
Tempo di accelerazione		Parametro e registro Modbus 35107, ACC TIME , menù 1.3.6.
Velocità dell'accelerazione		Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Tempo di decelerazione		Parametro e registro Modbus 35108, DEC TIME , menù 1.3.7.
Velocità della decelerazione		Parametro e registro Modbus 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.
Direzione di rotazione		Se l'ingresso digitale DIR_IN è basso: Se il Riferimento di velocità > 0 orario Se il Riferimento di velocità < 0 antiorario Se l'ingresso digitale DIR_IN è alto: Se il Riferimento di velocità > 0 antiorario Se il Riferimento di velocità < 0 orario

8.12 Controllore Ingressi digitali, gestione dei profili – 2.2 ‌

In questa configurazione l'azionamento esegue il profilo selezionato. La gestione dei profili avviene impostando tramite gli ingressi digitali da T1_IN sino a T7_IN compresi.

Se si vuole ad esempio selezionare il profilo di movimento numero 94, in binario 94 vale 1011110.

Per selezionare il profilo 94 si devono attivare gli ingressi T2_IN, T3_IN, T4_IN, T5_IN, T7_IN e disattivare gli ingressi T1_IN e T6_IN.

Una volta selezionato il profilo per eseguirlo si deve alzare il segnale di ingresso STROBE.

Il profilo resta in esecuzione sino all'intervento di un ingresso prioritario o il comando di esecuzione di un profilo differente.

Per le tipologie di profilo e la descrizione degli ingressi prioritari si rimanda agli specifici precedenti paragrafi.

8.13 Controllore Modbus, inseguimento impulsi direzione – 2.3 ‌

Controllore ingressi digitali, inseguimento impulsi direzione
Parametri del controllo di inseguimento impulsi-direzione applicato	Valore assegnato
Numeratore P/D	Parametro e registro Modbus 35119, P/D NUM RATIO , menù 1.3.41.
Denominatore P/D	Parametro e registro Modbus 35120, P/D DEN RATIO , menù 1.3.42.

8.14 Abilitazione ‌

L'abilitazione del drive è subordinata al corretto valore della tensione del Bus DC che deve avere valore non superiore a 400Volt e deve essere superiore a 260 Volt .

Il drive si disabilita per errore 10, C1D_MAX_VBARRA, se la tensione del Bus DC supera 400 volt.

Il drive si disabilita per errore 14, C1D_MIN_VBARRA, se la tensione del Bus DC è inferiore a 190 volt. Per abilitare l'azionamento si deve attivare l' ingresso T-Enable.

Per abilitare il movimento del motore si deve attivare l' ingresso V-Enable.

Se il controllore attivo è il bus Modbus l'abilitazione è subordinata al valore dei bit V_ENABLE e T_ENABLE del registro Modbus di indirizzo 00020, 0x0014in tale caso sono possibili 2 opzioni:

➢ L'abilitazione dell'azionamento avviene se l'ingresso fisico T_Enable ed il bit T_ENABLE sono entrambi attivi. L'abilitazione al movimento avviene se l'ingresso fisico V_Enable ed il bit V_ENABLE sono entrambi attivi. Questa è l'opzione di default, selezionata col parametro al menù 1.10.5, MB NO LOC ENABLE = NO

➢ L'abilitazione dell'azionamento è comandata esclusivamente dal valore del bit T_ENABLE. L'abilitazione al movimento è comandata esclusivamente dal valore del bit V_ENABLE. Questa opzione è selezionata col parametro al menù 1.10.5, MB NO LOC ENABLE = YES

9 INTERAZIONE MEDIANTE TTR001 ‌

I MINIACTION 300/500 sono predisposti per l'utilizzo di un tastierino rimovibile tipo TTR001, impiegabile per la parametrizzazione del servoazionamento e per la lettura di eventuali codici di errore. Esso consta di un display alfanumerico a 2 righe da 8 caratteri e di 4 tasti direzionali; sul lato frontale dell'azionamento è previsto un apposito alloggiamento per il fissaggio a scatto e relativa porta HMI.

Funzione dei tastierino

La tabella seguente illustra la funzione dei pulsanti:

◄

⏪

Navigazione: Premendo la freccia a sinistra si ritorna al menù del livello superiore. Se ci si trova nel menù principale, viene visualizzata la schermata di stato del dispositivo. Da quest'ultima, un ulteriore pressione di questo tasto permette la visualizzazione della versione firmware e del modello di azionamento.

Modifica dati: Sposta il cursore sulla cifra immediatamente a sinistra di quella attualmente indicata. Se il cursore è posizionato sulla cifra all’estrema sinistra, non avviene alcuno spostamento. E' possibile annullare una modifica in corso, cioè non ancora confermata, tenendo premuto per 1 secondo questo tasto. ( pressione successivamente indicata dal

simbolo ⏪)

►

⏩

Navigazione: Premendo la freccia a destra si passa al menu del livello inferiore. La voce attiva è quella posta sulla prima linea del LCD ed evidenziata dal carattere “ > “ lampeggiante posto a sinistra della dicitura.

Modifica dati: Premendo per almeno 1 secondo questo tasto ( pressione successivamente indicata dal simbolo ⏩), se sono verificate le condizioni che permettono la modifica del parametro selezionato e se si è ad un livello di accesso che lo permette, si attiva la modalità di modifica del parametro selezionato. Tale modalità è identificata dalla presenza del cursore sotto il carattere più a destra del campo: la pressione del tasto sposta il cursore sulla cifra immediatamente a destra di quella attualmente indicata. Se il cursore è posizionato sulla cifra all’estrema destra, non avviene alcun spostamento. La conferma della modifica avviene

premendo per almeno 1 secondo questo tasto.

▲

Navigazione: Premendo la freccia alta si passa alla voce precedente del menù attuale. Se ci si trova alla prima voce del menù corrente non si esegue alcuna azione.

Modifica dati: Incrementa la cifra sulla quale e posizionato il cursore. Se la cifra raggiunge il massimo consentito, un'ulteriore pressione tenterà di incrementare la cifra immediatamente a

sinistra, se non è anch’essa al valore massimo.

▼

Navigazione: Premendo la freccia bassa si passa alla voce successiva del menù attuale. La fine della lista delle voci contenute nel menù è indicata da un riga costituita di caratteri meno

Modifica dati: Decrementa la cifra sulla quale è posizionato il cursore. Se la cifra raggiunge il

minimo consentito, un'ulteriore pressione tenterà di decrementare la cifra immediatamente a sinistra, se non è anch’essa al valore minimo.

9.1 Modifica di un parametro ‌

La modifica di un parametro e/o la possibilità di effettuare una scelta in linea generale avvengono secondo la seguente sequenza:

• Dal sotto menù attuale premere il tasto ⏩ si accede alla possibilità di modificare la voce selezionata

• La possibilità di modificare un parametro modifica di un parametro viene evidenziate dalla visualizzazione del cursore

• Se questo non viene visualizzato la modifica non è permessa. Questo può accadere se non si dispone del livello di accesso richiesto dalla voce menù corrente o perché non è verificata una delle condizioni richieste

• Per effettuare la modifica si utilizzano i tasti di direzione e una volta impostato il valore o la scelta desiderata si può confermare la modifica premendo il tasto ⏩ oppure annullare l'inserimento tenendo premuto il tasto ⏪. La modalità di inserimento arresta lo scorrimento del testo sul display.

9.2 Tipi di voci ‌

9.2.1 Visualizzazione ‌

Queste voci permettono la visualizzazione di una grandezza e/o di un parametro e non prevedono alcuna possibilità di modifica o di navigazione aggiuntiva. Esempio di questo tipo di voce sono le misure delle grandezze nel menù misure.

Questo tipo di voci viene indicato nella tabella descrittiva dei menu del simbolo RO nella colonna descrittiva del tipo.

9.2.2 Controllo ‌

Queste voci permettono la modifica di un valore e/o il comando di una procedura. Per accedere alla funzionalità associata si deve premere il tasto ⏩.

Nella tabella descrittiva dei menu questo tipo di voci viene indicato dal simbolo ⏩ oppure P⏩ nella colonna descrittiva del tipo.

9.2.3 Navigazione ‌

Queste voci permettono lo spostamento nella struttura gerarchica dei menù tramite i tasti di spostamento Questo tipo di voci viene indicato nella tabella descrittiva dei menu del simbolo ► nella colonna descrittiva del tipo.

9.3 Visualizzazione durante l'accensione ‌

All'accensione viene visualizzato

START UP

* WAIT *

ad indicare la fase di accensione. Gli asterischi stilizzati hanno una animazione che indica l'esecuzione delle operazioni di avvio.

Nota: In seguito ad aggiornamento del firmware applicativo la fase di start up può avere una durata superiore per permettere l'aggiornamento del dispositivo.

9.4 Visualizzazione in caso di errore ‌

Al verificarsi di una condizione di errore, qualsiasi sia la visualizzazione in atto, viene mostrato il seguente messaggio:

ERROR xx

* WAIT *

Dove xx è il codice numerico associato all'errore verificatosi. La visualizzazione dell'errore è mantenuta per 2 secondi.

Allo scadere di questo intervallo la navigazione viene ripristinata alla posizione precedente al verificarsi della condizione di errore.

9.5 Prima visualizzazione ‌

La schermata di prima visualizzazione è differente in base alla configurazione del dispositivo. L'azionamento ha la possibilità di visualizzare un menù di comando per permettere all'utilizzatore di impartire i comandi di marcia e modificare il riferimento di velocità in determinate condizioni operative.

Se la modalità operativa selezionata prevede l'utilizzo di tale menù all'avvio viene visualizzato il menù di comando.

In tutti gli altri casi dopo la fase di avviamento viene visualizzato il menù standard.

Per passare dal menù di comando a quello standard si deve premere ⏩.

Per passare da una qualsiasi posizione del menù standard a quello di comando si deve premere il tasto ⏪.

9.6 Menu di comando ‌

Il menù di comando è abilitato se si decide di controllare l'azionamento utilizzando la tastiera.

Il menù di comando può assumere diverse forme a seconda della modalità operativa selezionata. Nella configurazione completa assume il seguente aspetto:

RPM +300

< + - >

Se è visualizzato questo menù l'utente ha la possibilità di modificare il riferimento di velocità utilizzando i tasti

▲per aumentarlo e ▼ per diminuirlo.

Se l'azionamento è abilitato e non in marcia premendo il tasto ► si impone la marcia del motore in senso orario alla velocità visualizzata mentre premendo il tasto ◄ si impone la marcia del motore in senso antiorario.

Se il motore è in rotazione la visualizzazione è la seguente:

RPM +300 S + - S

In questo caso sia la pressione del tasto ► sia la pressione tasto ◄ comandano l'arresto del motore.

Se durante la rotazione del motore interviene un ingresso prioritario ( comando di xxxxxx Xxx, intervento dei limit switch, mancanza di un segnale di abilitazione ) l'azionamento esegue il comando a priorità maggiore e azzera il comando da tastiera visualizzando nuovamente il menù:

RPM +300

< + - >

Se il riferimento di velocità è fisso, esso non è modificabile da tastiera il menù di comando assume il seguente aspetto:

RPM +300

< >

In tal caso il riferimento visualizzato è quello impostato tramite parametro 35111, SPEED MAX , menù 1.3.11.

La stessa visualizzazione è utilizzata nel caso in cui il comandi di marcia ed arresto siano impartiti dalla tastiera ed il riferimento di velocità sia ricavato da ingresso analogico.

In quest'ultimo caso specifico il valore di riferimento di velocità visualizzato è quello associato al valore analogico di riferimento.

Vi è solo un caso in cui il controllo del movimento non sia comandato da tastiera e sia abilitato il menù di comando nella seguente forma:

RPM +300

+ -

Questa configurazione si presenta se il controllo della marcia del motore è comandato dagli ingressi digitali ed il riferimento di velocità è modificabile dai tasti ▲ e ▼.

Per l'impostazione della modalità operativa si rimanda all'apposita sezione.

9.7 Menù standard ‌

Il menù standard viene mostrato dopo la fase di avvio del dispositivo se la modalità operativa impostata non prevede l'utilizzo del menù di comando, esso è costituito da un menù principale e da sotto menù.

Il primo accesso così come la navigazione del menù standard hanno inizio del menu principale dal quale si

sviluppano gerarchicamente i vari sotto menù

Per la gestione dei parametri, esiste una classificazione a livelli di accesso, che permette di associare ad ogni dato un livello di protezione. Per passare da un livello ad uno successivo, è necessario inserire una password, utilizzando l’apposita funzione.

Dopo un periodo di inattività della tastiera costituito da 3 minuti senza alcuna pressione, la navigazione viene riportata al menù principale e il livello di accesso alle varie voci del menù, impostato tramite l'inserimento di password di accesso, viene azzerato.

Menù principale

Il menù principale nel caso in cui l'azionamento sia in condizione di errore visualizza il codice numerico associato all'errore occorso tramite la seguente visualizzazione

ERROR xx

Dove xx è il codice numerico associato all'errore.

Se l'azionamento non si trova in condizione di errore l'informazione resa nel menù principale è selezionabile dall'utente tra le seguenti opzioni:

1) STATUS

2) SPEED

3) I MOT

4) V MOT

5) INT TEMP

6) POSITION

7) PROFILE

Di seguito i dettagli delle visualizzazioni per ogni selezione possibile.

1) STATUS

La riga superiore del display può assumere uno dei valori elencati nella seguente Tabella degli stati azionamento:

NO POWER

Il dispositivo è in attesa dell'alimentazione principale

DISABLED

Azionamento disabilitato: l'alimentazione principale è presente ed è in attesa

del comando di abilitazione

ENABLED

Azionamento abilitato

La riga inferiore

TORQUE	Il dispositivo sta applicando un controllo di coppia
VELOCITY	Il dispositivo sta applicando un controllo di velocità
POSITION	Il dispositivo sta applicando un controllo di posizione
NONE	Il dispositivo sta applicando un controllo di coppia con riferimento di coppia nullo

2) SPEED

La riga superiore del display mostra scorrendo la dicitura: MOTOR SPEED La seconda riga visualizza la velocità di rotazione del motore misurata in rpm.

3) I MOT

La riga superiore del display mostra scorrendo la dicitura: MOTOR CURRENT La seconda riga visualizza la corrente erogata al motore in Ampere rms.

4) V MOT

La riga superiore del display mostra scorrendo la dicitura: MOTOR VOLTAGE La seconda riga visualizza la tensione erogata al motore in volt rms.

5) INT TEMP

La riga superiore del display mostra scorrendo la dicitura: DIRVE TEMP

La seconda riga visualizza la temperatura interna raggiunta dal modulo di potenza.

6) POSITION

Questa impostazione permette la visualizzazione della posizione corrente. All'avvio l'azionamento considera la posizione attuale la posizione 0.

Affinché l'azionamento visualizzi una posizione valida deve essere preventivamente eseguita una procedura di homing, se l'homing non è stato eseguito sulla prima riga della tastiera di programmazione viene visualizzato alternativamente: HOMING seguito da NOT DONE .

Eseguita la procedura di homing la visualizzazione mostra sulla prima riga la dicitura POSITION

La seconda riga visualizza in entrambi i casi il valore della posizione attuale, la visualizzazione del valore di posizione è scorrevole nel caso essa non sia rappresentabile dagli 8 caratteri del display..

7 ) PROFILE

La riga superiore del display mostra la dicitura PROFILE

Sulla seconda riga se non vi è alcun profilo in esecuzione viene visualizzata la dicitura NUM: – Se vi è un profilo attivo ed il profilo attivo è quello modbus viene visualizzata la dicitura MB PROF

Se il profilo attivo non è quello modbus è uno dei 128 profili programmabili e se ne visualizza il numero con la seguente visualizzazione NUM: xxx

9.8 Messaggio di stato ‌

Se dal menù principale viene premuto il tasto di navigazione ◄ viene visualizzata per 2 secondi la seguente schermata

XXXXXXXX

VERxx.xx

indicante sulla prima riga il modello, sulla seconda la versione del firmware del dispositivo.

9.9 Livello di accesso ‌

Nel primo sotto menù, selezionando la voce LEVEL e premendo il tasto⏩, si accede alla funzione di inserimento della password, che permette la modifica del livello di accesso alla gestione dei parametri.

LEVEL[1] PW XXXXX

Utilizzando i tasti freccia è possibile inserire la password, confermandola poi con il tasto ⏩.

Se la password è corretta il display mostrerà un scritta di esito positivo e l’indicazione del nuovo livello di accesso.

LEVEL[3] PW RIGHT

Se la password inserita non è corretta viene visualizzato il messaggio

LEVEL[1] PW WRONG

In entrambi i casi la pressione del tasto ◄ riporterà la navigazione al livello corrente. Le password utilizzabili dall'utente sono le seguenti.

Livello	Password
1	-
2	LEV02
3	LEV03
4	LEV04

Se per 3 minuti l’utente non utilizza il tastierino, il sistema ritorna al livello 1, e non sarà più possibile modificare alcun dato che necessiti di un livello di accesso superiore al livello 1 se non reinserendo la password di un livello successivo.

9.10 Navigazione nel menù standard ‌

Dal menù principale si accede ai vari sotto menù premendo il tasto ►, per tornare al livello superiore si deve premere il tasto ◄.

Premendo ▲ si passa alla voce precedente del menù attuale. Se ci si trova alla prima voce del menù

corrente non si esegue alcuna azione.

Premendo ▼si passa alla voce successiva del menù attuale. La fine della lista delle voci contenute nel menù è indicata da un riga costituita di caratteri meno -- .

La descrizione della struttura e delle voci che realizzano l'interfaccia utente è realizzata tramite tabelle simili alla seguente.

Ogni tabella è associata ad un sotto menù ed è costituita da tante righe quante sono le voci che costituiscono il sotto menù descritto. Le colonne assumono il seguente significato:

Menù

Il numero indica la posizione della voce all'interno della struttura gerarchica, il primo numero a sinistra indica da quale voce del primo sotto menù si accede al parametro descritto, il secondo numero la posizione all'interno del secondo sotto menù a cui si è acceduti e così di seguito sino all'ultimo numero a destra che indica la posizione della voce selezionate all'interno del sotto menù corrente. Un valore del tipo 1.3.5 indica che per accedere alla voce descritta in tabella si deve selezionare la prima voce del primo sotto menù a cui si ha accesso dal menù principale, quindi la terza voce del sotto menù seguente ed infine la quinta voce del menù così selezionato.

Parametro

Il numero si riferisce all'identificativo del registro Modbus corrispondente.

Voce

In questo campo viene indicata la dicitura che viene visualizzata dalla tastiera di programmazione quando ci si trova nel menù descritto. Il testo visualizzato se ha lunghezza superiore agli 8 caratteri visualizzabili viene fatto scorrere per permetterne la lettura completa se il parametro associato non è in modifica.

Se si sta modificando il parametro vengono visualizzati i primi 8 caratteri del testo tabulato e lo scorrimento è disabilitato.

Visualizzazione

La presenza di un numero in questo campo sta ad indicare che la voce corrente per essere visualizzata ha bisogno che venga verificata una particolare condizione descritta nella seguente tavola delle condizioni di visualizzazione.

Se le condizioni per la visualizzazione del menù descritto non sono verificate la navigazione passa dalla voce immediatamente precedente a quella successiva alla voce descritta senza possibilità alcuna che la voce del menù venga visualizzata.

Livello

La modifica di un parametro o più in generale l'azione specifica associata ad una particolare voce del menù può essere vincolata all'inserimento di una password di limitazione all'accesso alla voce.

La presenza di un numero in questo campo sta ad indicare il livello minimo di accesso necessario alla azione associata al menù descritto

Condizione

La modifica di un parametro o più in generale l'azione specifica associata ad una particolare voce del menù può essere vincolata al verificarsi di alcune condizioni quali, ad esempio, la necessità che l'azionamento sia disabilitato.

La presenza di uno o più numeri in questo campo sta ad indicare quale delle condizioni descritte nella tabella delle condizioni deve essere verificata per permettere l'azione associata al menù descritto

Tipo

Indica la modalità di accesso al parametro utilizzando il visualizzatore Di seguito un elenco delle possibili diciture:

RO: Il parametro è accessibile solo in lettura e non è modificabile.

►: La voce visualizzata è parte del menù e permette l'accesso ad ulteriori livelli gerarchicamente inferiori accessibili tramite la pressione del tasto ►.

⏩: La voce visualizzata permette la modifica del parametro associato o l'accesso ad una funzionalità tramite la pressione del tasto ⏩.

P⏩: La voce visualizzata permette di avviare una procedura tramite la pressione del tasto

⏩. Al termine della procedura viene visualizzato l'esito della stessa sino alla pressione del tasto ◄.

Unità

Indica l'unita di misura della grandezza visualizzata. Il simbolo – indica che il valore è adimensionale

Range

Indica range dei valori in cui può essere impostato un parametro

Default

E' il valore corrispondente all'impostazione di fabbrica e che assume il parametro in seguito ad azzeramento dei parametri.

9.11 Struttura dei sotto menù ‌

9.11.1 MENU' PRINCIPALE →‌
PARAM				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	In questa sezione sono elencate tutte le voci che permettono il settaggio dei parametri relativi all’azionamento, nonché la visualizzazione delle misure delle grandezze
SAVE PARAMETER				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
2	32842	-	2	-	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di salvare il set di parametri corrente nella memoria non volatile.
SAVE PROFILES				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
3	32843	-	2	-	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di salvare il set di profili corrente nella memoria non volatile.
LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
4	-	-	-	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Modifica del livello di accesso, vedi paragrafo 9.9.

9.11.2 MENU' PRINCIPALE → PARAM →‌
MEASURE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere alle misure delle grandezze effettuate dal dispositivo
STATUS				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette accedere alle informazioni sullo stato del dispositivo.
CONTROL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di impostare i parametri legati alla modalità di funzionamento del dispositivo
MOTOR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di impostare i parametri legati al motore collegato al dispositivo
SERVICE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.5	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette l'accesso ad alcuni parametri e comandi manuali impartiti localmente
D-BRAKE				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.6	-	3	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere al set di parametri relativi alla resistenza di frenatura esterna.
DRIVE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
	-	-	-	-	►

1.7	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di visualizzare i parametri relativi all'azionamento.
FEEDBACK				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere ai parametri e alla procedura relativi al sensore di posizione installato sul motore.
PROFILES				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette la gestione dei profili movimento.
MODBUS				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette l'impostazione dei parametri della comunicazione tramite modbus.
VISIO				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.11	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere ai parametri che riguardano la visualizzazione.
IN / OUT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere ai parametri relativi agli ingressi e uscite del dispositivo.
H-BRAKE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13	-	-	-	-	►
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Permette di accedere ai parametri relativi alla gestione del freno elettromeccanico.

9.11.3 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MEASURE ‌
V IN RMS				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.1	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	V rms	-		-
	Visualizza il valore in volt rms calcolato all'ingresso del dispositivo.
VBUS DC				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.2	000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	V	-		-
	Visualizza il valore misurato della tensione continua del bus DC del dispositivo.
VBUS DC MIN				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.3	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	V	-		-
	Visualizza il valore minimo assunto dalla tensione continua del bus DC del dispositivo quando lo stesso è abilitato.
VBUS DC MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.4	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	V	-		-
	Visualizza il valore minimo assunto dalla tensione continua del bus DC del dispositivo.
I RMS [A]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.5	00	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore della corrente di fase misurata.
I RMS MAX [A]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.6	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore massimo della corrente di fase misurata.
IQ RMS [A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo

1.1.7	32945	4	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore della componente Q della corrente nel sistema di riferimento rotante.
IQ RMS MAX [A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.8	32946	4	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore massimo della componente Q della corrente nel sistema di riferimento rotante.
ID RMS [A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.9	32947	4	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore della componente D della corrente nel sistema di riferimento rotante.
ID RMS MAX [A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.10	32948	4	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	A rms	-		-
	Visualizza il valore massimo della componente D della corrente nel sistema di riferimento rotante
SPEED [rpm]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.11	00	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	rpm	-		-
	Visualizza il valore di velocità misurato dall'azionamento.
SPEED MAX [rpm]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.12	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	rpm	-		-
	Visualizza il valore di velocità massimo misurato dall'azionamento.
FREQ OUT [hz]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.13	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	hz	-		-

	Visualizza la frequenza della tensione applicata al motore
FREQ OUT MAX[hz]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.14	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	hz	-		-
	Visualizza la frequenza massima della tensione applicata al motore
DRIVE TEMP				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.15	000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	°C	-		-
	Visualizza il valore della temperatura del modulo di potenza interno al dispositivo.
DRIVE TEMP MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.16	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	°C	-		-
	Visualizza il valore massimo della temperatura del modulo di potenza interno al dispositivo
MOTOR TEMP				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.17	383	7	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	°C	-		-
	Visualizza il valore misurato della temperatura del motore.
MOTOR TEMP MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.18	32902	7	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	°C	-		-
	Visualizza il valore massimo misurato della temperatura del motore.
TORQUE [Nm]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.19	-	4	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	Nm	-		-
	Visualizza il valore di coppia calcolato in base alla corrente erogata e alla costante di coppia del motore, parametro 35168.
APPLIED SLIP				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.20	32976	22			RO

	Unità	Range		Default
	rpm	-		-
	Visualizza lo slittamento applicato durante il funzionamento con motore asincrono retroazionato
APPLIED SLIP MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.21	32977	00	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	rpm	-		-
	Visualizza lo slittamento massimo applicato durante il funzionamento con motore asincrono retroazionato
MOT VOLTAGE OUT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.22	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	V fase fase rms	-		-
	Visualizza il valore misurato della temperatura del motore.
MEASURE RESET				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Procedura	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.1.23	32785	-	-	-	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	NO - YES		NO
	Permette di azzerare i valori massimi e minimi salvati delle grandezze che li prevedono selezionando YES e confermando con ⏩

9.11.4 MENU' PRINCIPALE → PARAM → STATUS ‌
DRIVE STATE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.1	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Visualizza lo stato del dispositivo sulla seconda riga del display che può assumere una delle diciture riportate in tabella oppure, in caso di dispositivo in errore la dicitura ERROR xx Dove xx è il codice numerico associato all'errore. I codici di errore sono riportati nella tabella 10.2.
DIG INPUT 8 - 1				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.2	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Visualizza il livello logico dei primi 8 ingressi digitali considerando il livello logico assegnato ad ogni ingresso nel menù ingressi / uscite descritto in seguito. Ogni cifra sulla seconda riga del display indica livello logico del corrispondente ingresso digitale. Il valore 1 sta ad indicare che l'ingresso è attivo, 0 il contrario. La cifra più a destra è associata all'ingresso digitale 1, quella più a sinistra all'ingresso digitale 8 ( T_ENABLE )
DIG INPUT 16 – 9				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.3	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Si rimanda alla descrizione della voce precedente. La cifra più a destra è associata all'ingresso digitale 9 ( V_ENABLE ), quella più a sinistra all'ingresso digitale 16 ( DIR_IN )
IN 0 - 10 [mV]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.4	00000	-	-	-	XX

NO POWER

Il dispositivo è in attesa dell'alimentazione principale

DISABLED

Azionamento disabilitato: l'alimentazione principale è presente ed è in

attesa del comando di abilitazione

ENABLED

Azionamento abilitato

	Unità	Range		Default
	mV	-		-
	Visualizza il valore della tensione presente sull'ingresso analogico 0-10 volt.
IN 4 - 20 [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.5	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	mA	-		-
	Visualizza il valore della corrente presente sull'ingresso analogico 4-20 mA
LAST ERROR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.6	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Visualizza il codice di errore relativo agli ultimi 8 eventi di errore rilevati dal dispositivo. L' errore più recente è posto a sinistra nella rappresentazione scorrevole. La sequenza di visualizzazione viene ripetuta ciclicamente con una breve pausa al termine di ogni ciclo di visualizzazione.
ERROR LIST CLEAR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.2.7	32811	-	-	-	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	NO - YES		NO
	Permette di azzerare la lista dei codici di errore memorizzata dal dispositivo selezionando YES e confermando con ⏩

9.11.5 MENU' PRINCIPALE → PARAM → CONTROL ‌
CONTROL MODE				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.1	00000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default asincrono	Default sincrono
	-	1 - 2		1	2
	Visualizza il tipo di motore gestito dall'azionamento: 1: V/f Motore asincrono. 2: MOT SYNC Motore sincrono.
MOTOR CONTROL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.2	35165	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1 – 2 - 3		1
	Permette di selezionare il tipo di controllo attivo: 0: TORQUE Viene attivato un controllo in coppia con limitazione della velocità massima. 1: SPEED Viene attivato un controllo di velocità. 2: PROFILE Viene attivato il tipo di controllo previsto dello specifico profilo di movimento. 3: PD_REF Viene attivato il controllo di posizione con inseguimento del riferimento esterno.
CONTROLLER				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.3	35166	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1 - 2		2
	Permette di impostare il controllore attivo del dispositivo. E' possibile selezionare: 0: MODBUS Il controllore attivo è modbus. 1: KEYBOARD I controllore la tastiera di programmazione. 2: DIG I/O I controllore attivo sono gli ingressi digitali. Il controllore attivo ha il controllo del moto del motore ed ha facoltà di modificare quei parametri la cui variazione è permessa solamente se la modifica è richiesta dal controllore attivo.
SPEED REF SOURCE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.4	35167	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1 - 2		0
	Permette di impostare la sorgente del riferimento di velocità quando il controllo del motore è in velocità. E' possibile la selezione tra: 0: FIXED Il riferimento di velocità è fisso ed assume il valore impostato nella voce successiva. 1: KEY U/D Il riferimento di velocità assume il valore impostato nella voce successiva ed è

	impostabile tramite i tasti▲▼ che modificano, senza salvarlo, il riferimento di velocità descritto nella voce seguente. 2: AN REF Il riferimento di velocità è ricavato dal valore analogico in ingresso al drive secondo una relazione di proporzionalità che verrà descritta nel dettaglio nella sezione dedicata agli ingressi e uscite.
SPEED REF				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.5	35157	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	-6000 - 6000		0
	Questo parametro è il riferimento di velocità. Viene utilizzato quando il controllo del motore è in velocità e il riferimento, vedi voce precedente, è fisso o variabile da tastiera. E' espresso in rpm.
ACC TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.6	35107	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		2000
	Questo parametro permette di impostare l'accelerazione applicata se il controllo è in velocità. Essa rappresenta il tempo necessario per passare da velocità 0 alla velocità massima, parametro 35111.
DEC TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.7	35108	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		2000
	Questo parametro permette di impostare la decelerazione applicata se il controllo è in velocità. Essa rappresenta il tempo necessario per passare dalla velocità massima, parametro 35111, all'arresto a velocità 0.
I TIME LIMIT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.8	32771	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	0 - 65535		2000
	Questo registro imposta il tempo limite di superamento della soglia di corrente.

	() Soglia di corrente (*) Tempo limite Se il livello di corrente supera la corrente nominale del motore o quella dell'azionamento, e questa condizione permane per un tempo superiore a quello impostato in questo parametro l'azionamento va in errore. Questa è una funzione di sicurezza data all’utente per proteggere l’applicazione. Il codice di errore associato all'intervento di questa protezione è 18.
MOT DIRECTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.9	32961	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare la direzione di rotazione del motore tra: 0: NORMAL La rotazione è oraria con riferimento di velocità o coppia positivi. 1: INVERTED La rotazione è antioraria con riferimento di velocità o coppia positivi. E' lo stesso parametro accessibile dal menù 1.5.3.
JOG SPEED				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.10	35109	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 6000		100
	Imposta la velocità di rotazione associata al comando di marcia jog.
SPEED MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.11	35111	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 0000		0000
	Questo parametro determina la velocità massima. Essa è il limite di velocità con controllo di coppia attivo.

	Questo parametro influenza le rampe di accelerazione, di arresto rapido e il valore massimo di velocità impostabile se la sorgente del riferimento di velocità è KEY U/D
JOG RAMP TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.12	35114	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		20
	Questo parametro permette di impostare l'accelerazione e la decelerazione con il comando di marcia jog è attivo. Essa rappresenta il tempo necessario per passare da velocità 0 alla velocità di jog.
QUICK STOP TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione
1.3.13	35163	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		20
	Imposta la rampa di decelerazione rapida. Il parametro imposta il tempo necessario per decelerare dalla velocità massima sino all'arresto. Questa rampa viene eseguita in caso di intervento dei limit switch o nella decelerazione con comando di Xxx.
POS RATIO NUM				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.14	35115	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	1 - 2147483647		655360000
	Questo parametro con il seguente permettono di impostare il rapporto di conversione tra unità di posizione interna ( 65536 impulsi / giro ) e l'unità di posizione desiderata. Questo valore in particolare deve essere impostato a un valore superiore a quello del parametro seguente, in caso contrario l'azionamento segnala l'errore 35. Es: MOTORE APPLICATO DIRETTAMENTE AD UNA VITE A RICIRCOLO DI SFERE passo 10mm. Ad ogni giro motore corrisponde un avanzamento di 10 mm e pertanto se si vogliono impostare le quote in mm, il fattore di conversione vale 65536 / 10. i valori da impostare sono: P 35115 = 655360000 P 35117 = 100000
POS RATIO DEN				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.15	35117	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	1 - 2147483647		10000
	Questo parametro è il denominatore del rapporto di conversione dell'unità di posizione.

	Vedi descrizione del parametro precedente
POSITION MODULE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.16	35169	-	2	C, D	⏩
	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	Variabile in base al fattore di posizione		60000,0000
	Questo parametro permette di impostare il modulo di posizione in unità di posizione del cliente. Il valore di posizione in unità cliente può assumere valori appartenenti all'intervallo [ - Modulo posizione/ 2, Modulo posizione/ 2 ).
PWM FREQ				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.17	32913	-	3	D	⏩
	Unità	Range		Default
	hz	5000 – 100000 - 15000		5000
	Questo parametro permette di impostare la frequenza di pwm. Il parametro può essere scritto con un qualsiasi valore compreso tra 5000 e 15000, il valore di pwm impostato sarà il più prossimo al richiesto tra quelli ammessi.
HOMING TYPE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.18	35135	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	1 - 35		35
	Permette di stabilire il tipo di procedura di homing da effettuare per la ricerca della posizione di home. Per i dettagli delle procedure si rimanda all'apposita sezione.
HOMING SW SPEED				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.19	35122	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 1000		100
	Imposta la velocità mantenuta durante le fasi di ricerca degli switch durante la procedura di homing.
HOMING Z SPEED				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.20	35123	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 1000		10
	Imposta la velocità mantenuta durante la fase di posizionamento finale durante la procedura di homing.
HOMING RAMP TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo

1.3.21	35124	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		30
	Imposta l'accelerazione e le decelerazione applicata durante la procedura di homing. Rappresenta il tempo necessario per accelerare da fermo sino alla velocità di ricerca switch, parametro 35122.
HOME POS OFFSET				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.22	35125	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	Variabile in base al fattore di posizione		0
	Questo valore di posizione viene assegnato alla posizione corrente al termine della procedura di homing.
CURRENT WINDOW				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.23	35144	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA	1 - 10000		50
	Imposta l'ampiezza della finestra per il target di corrente. Vedi nota a fine sezione
CURRENT W TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.24	35145	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	1 - 65000		100
	Imposta il tempo di permanenza per il target di corrente. Vedi nota a fine sezione
SPEED WINDOW				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.25	35146	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 1000		50
	Imposta l'ampiezza della finestra per il target di velocità. Vedi nota a fine sezione
SPEED W TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.26	35147	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	1 - 65000		100
	Imposta il tempo di permanenza per il target di velocità. Vedi nota a fine sezione
POSITION WINDOW				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.27	35148	-	2	-	⏩

	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	Variabile in funzione del fattore di posizione		20
	Imposta l'ampiezza della finestra per il target di posizione. Vedi nota a fine sezione
POSITION W TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.28	35150	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	1 - 65000		100
	Imposta il tempo di permanenza per il target di posizione. Vedi nota a fine sezione
SPEED WARNING				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.29	32963	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 6000		0
	Questo parametro permette di impostare segnalazione di Warning C2DMAN_VEL_WARNING nel caso in cui la velocità misurata si discosti dal riferimento di un valore superiore alla soglia qui impostata. Il controllo è attivo anche durante le rampe di accelerazione. La segnalazione è disabilitata impostando il parametro a 0
SPEED ERROR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.30	32964	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 6000		0
	Questo parametro permette di impostare segnalazione di errore C1DMAN_VEL_ERROR nel caso in cui la velocità misurata si discosti dal riferimento di un valore superiore alla soglia qui impostata. Il controllo è attivo anche durante le rampe di accelerazione. La segnalazione è disabilitata impostando il parametro a 0
POSITION WARNING				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.31	35153	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	0 - Variabile in funzione del fattore di posizione		0
	Con controllo di posizione attivo, se la posizione corrente si discosta dal riferimento di un valore superiore a quanto impostato in questo parametro viene generato il warning di posizione C2D_EXCESSIVE_POS_DEV_WARNING. La segnalazione è disabilitata impostando il parametro a 0
POSITION ERROR				Miniaction 300	Miniaction 500

Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.32	35155	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	0 - Variabile in funzione del fattore di posizione		0
	Con controllo di posizione attivo, se la posizione corrente si discosta dal riferimento di un valore superiore a quanto impostato in questo parametro viene generato l'errore di posizione C1D_EXCESSIVE_POS_DEV_ERROR. La segnalazione è disabilitata impostando il parametro a 0.
FREQ MIN BOOST				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.33	32910	9	2	C	⏩
	Unità	Range		Default
	hz	1 – 128		0
	Questo parametro permette di impostare la frequenza minima utilizzata per determinare la curva V/f con cui viene stabilita la tensione erogata al motore in funzione della frequenza elettrica generata, con controllo del motore asincrono attivo. Vedi descrizione a fine tabella Profilo V/f.
FREQ NOM BOOST				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.34	32911	9	2	C	⏩
	Unità	Range		Default
	hz	1 – 128		50
	Questo parametro permette di impostare la frequenza nominale utilizzata per determinare la curva V/f con cui viene stabilita la tensione erogata al motore in funzione della frequenza elettrica generata, con controllo del motore asincrono attivo. Vedi descrizione a fine tabella Profilo V/f.
VRMS MIN BOOST				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.35	32908	9	2	C	⏩
	Unità	Range		Default
	V	0 - 100		0
	Questo parametro permette di impostare la tensione minima utilizzata per determinare la curva V/f con cui viene stabilita la tensione erogata al motore in funzione della frequenza elettrica generata, con controllo del motore asincrono attivo. Vedi descrizione a fine tabella Profilo V/f.
VRMS NOM BOOST				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.36	32909	9	2	C	⏩
	Unità	Range		Default
	V	100 - 350		230

	Questo parametro permette di impostare la tensione nominale utilizzata per determinare la curva V/f con cui viene stabilita la tensione erogata al motore in funzione della frequenza elettrica generata, con controllo del motore asincrono attivo. Vedi descrizione a fine tabella Profilo V/f.
ASI SPEED MIN				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.37	32959	19	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 6000		0
	Questo parametro permette di impostare la velocità minima con controllo del motore asincrono attivo.
ASI SPEED MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.38	32960	19	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 0000		0000
	Questo parametro permette di impostare la velocità massima con controllo del motore asincrono attivo.
DC BRAKE VOLTAGE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.39	32973	19	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	V	0 - 120		30
	Questo parametro permette di impostare il valore della tensione continua erogata al motore a fine rampa di decelerazione per agevolarne l'arresto.
DC BRAKE TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.40	32918	19	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	0 - 4000		500
	Questo parametro permette di impostare la durata dell'azione di frenatura del motore a fine rampa di decelerazione ottenuta erogando tensione continua al motore per agevolarne l'arresto.
P/D NUM RATIO				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.41	35119	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	-32768 - 32767		128
	Questo parametro esprime il numeratore del rapporto tra la risoluzione di posizione interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro motore.
P/D DEN RATIO				Miniaction 300	Miniaction 500

Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.3.42	35120	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0,01 – 655,35		1,00
	Questo parametro esprime il denominatore del rapporto tra la risoluzione di posizione interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro motore

Profilo V/f

V out

V nom

V min

Freq min Freq nom

Il circuito equivalente semplificato di una fase del motore è costituito da un circuito RL serie. La corrente a

vuoto vale: I = V / √3

√R2+(2 π fL)2

Il drive è in grado di ricavare la curva soddisfacente la relazione sopra esposta da due punti individuati dalle coppie di valori ( Freq min; V mn ) e ( Freq nom; V nom ) parametrizzabile dall'utente.

Aumentare la tensione erogata al motore per bassi valori di frequenza generata ha lo scopo di compensare gli effetti della resistenza di avvolgimento per mantenere la corrente ad un valore costante.

Se l'utente inserisce parametri errati, ponendo ad esempio il punto individuato dalla coppia di valori

( Freq min; V mn ) al di sotto della linea rappresentata con tratteggio in blu, l'azionamento eroga tensione in funzione della frequenza generata secondo la legge descritta della linea rappresentata con tratteggio in blu.

Per una corretta parametrizzazione del motore, porlo in rotazione a vuoto alla frequenza nominale impostando frequenza e tensione nominali di boost ai dati di targa. Annotare in tali condizioni la corrente assorbita dal motore. Diminuire la frequenza di rotazione del motore ed impostare i parametri frequenza e tensione minimi di boost in modo che il motore assorba la corrente annotata precedentemente.

Verificare che il valore di corrente erogata sia all'incirca costante in tutto il range di utilizzo.

Se si impone freq min = 0 la tensione Vmin può essere ricavata dalla seguente formula:

V min= √3⋅Rm⋅Inom Con Rm resistenza misurata tra due morsetti del motore

Inom corrente nominale a vuoto

Finestra di corrente, velocità, posizione.

L'azionamento è in grado di monitorare durante il funzionamento la corrente erogata, la velocità di rotazione del motore e la posizione corrente.

Reference end ramp

Reference

Measure

Window flag

Window Amplitude

L'utente ha la possibilità di gestire dei segnali digitali impostando dei controlli su queste grandezze. Il controllo di ogni grandezza è realizzato secondo il seguente schema:

Window Time

Se il valore misurato della grandezza specifica raggiunge il riferimento impostato ( al termine della rampa, se prevista ) e si discosta dal valore di riferimento di un valore inferiore alla ampiezza della finestra di accettazione ( impostabile dall'utente ) indicato in figura come Window Amplitude si incrementa il tempo di permanenza entro la finestra di accettazione.

Quando il tempo di permanenza entro la finestra di accettazione raggiunge il valore indicato in figura con Window Time ( impostabile dall'utente ) viene attivato il segnale digitale associato alla grandezza in questione.

Se le grandezza si discosta dal riferimento di un valore superiore alla finestra di accettazione il segnale digitale ad essa associata si azzera immediatamente.

L'utente ha accesso al segnale digitale così generato in 2 modi:

• Associando ad una uscita digitale al segnale.

• Leggendo il contenuto del registro 12 tramite modbus

9.11.6 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MOTOR ‌
BS 80/50 1,200 Nm				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.1	35121, 35164	-	2	C, D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 – Num. motori precaricati		0
	Questa voce permette di selezionare il motore attivo selezionandolo tra quelli memorizzati nel dispositivo. Selezionare un motore equivale a scrivere tutti i parametri del motore con i valori memorizzati nel dispositivo, senza effettuarne il salvataggio. Se uno dei parametri viene modificato invece che il nome del motore è visualizzato: CUSTOM SETTINGS ad indicare che almeno uno dei parametri motore impostati è differente dall'ultimo motore caricato. Dopo un reset dispositivo il motore selezionato è quello di default e l'indice motore selezionato vale 0. In tale condizione viene visualizzato: DEFAULT SETTINGS
KT [Nm/A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.2	35168	10	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	Nm / A	0 – 10,000		0
	Questo parametro permette di impostare la costante di coppia del motore. Tale parametro è utilizzato esclusivamente dalla visualizzazione della coppia applicata dal motore. Non influenza il comportamento dell'applicazione che, nel caso sia attivo un controllo di coppia, utilizza la corrente per esprimere il riferimento di coppia.
I RMS NOM [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.3	111	-	2	CM	⏩
	Unità	Range		Default
	mA rms	0 - 65000		200
	Questo parametro imposta la corrente nominale del motore

I RMS MAX [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.4	109	-	2	CM	⏩
	Unità	Range		Default
	mA rms	0 - 45000		707
	Questo parametro imposta la corrente massima del motore. Vedi Nota 1.
SPEED MAX [rpm]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.5	32954	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 8000		100
	Imposta la velocità massima del motore. Superata questa velocità l'azionamento si arresta con la segnalazione di errore 16.
TEMP PROBE TYPE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.6	35100	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default asincrono	Default sincrono
	-	0 - 1 - 2 - 3		0	2
	Permette di impostare il tipo di sensore di temperatura presente nel motore. 0: NONE Nessun sensore di temperatura. Non viene segnalato l'errore di sovratemperatura del motore. 1: B57227K Sensore di temperatura tipo NTC, modello Epcos B57227K. L'errore di sovratemperatura del motore viene gestito a soglia in coordinamento con quanto impostato col parametro successivo 2: NC Sensore di temperatura bimetallico normalmente chiuso. All'apertura del contatto l' azionamento si arresta segnalando l'errore 36. 3: PTC Sensore di temperatura di tip PTC. Se il sensore di temperatura è di tipo PTC viene gestita la segnalazione di un warning e di un errore di temperatura motore. Nel dettaglio: -Se la temperatura è inferiore di 20°C rispetto la temperatura caratteristica della PTC si azzera ogni segnalazione - Se la temperatura del motore è dai 20 ai 5 °C inferiore della temperatura caratteristica della PTC si segnala il warning di temperatura - Se la temperatura misurata è prossima ( +-5°C ) alla temperatura caratteristica della PTC l' azionamento si arresta segnalando l'errore 36.
TEMP MAX				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.7	35101	7	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	°C	0 - 000		000

	Con sensore di temperatura del motore di tipo B57227K è possibile impostare la soglia di temperatura massima di esercizio del motore. Se l'azionamento misura una temperatura del motore superiore alla soglia impostata si arresta segnalando l'errore 36. E' prevista la segnalazione del warning di temperatura motore se la temperatura del motore rilevata è superiore alla soglia di errore impostata diminuita di 10°C.
PAIR POLE NUMBER				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.8	32953	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default asincrono	Default sincrono
	-	1 - 4		1	2
	Imposta il numero di coppie polari del motore. Questo parametro può essere determinato automaticamente dall'azionamento tramite la procedura di calibrazione del feedback di posizione.
KP CUR [V/A]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.9	106	10	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	V / A	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno proporzionale di corrente dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in volt / Ampere.
KI CUR [KV/sA]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.10	107	10	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	KV / ( A * s )	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno integrativo di corrente dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in migliaia di volt / ( Ampere * secondo ).
KP SPD [mA/rpm] KP SPD [ ]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.11	100	9 o 10	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA / rpm	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno proporzionale di velocità dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in [ mA /rpm ] per motori sincroni. E' adimensionale per motori asincroni, in quest'ultimo caso l'errore di velocità espresso in rpm è grandezza controllante lo scorrimento applicato, anch'esso espresso in rpm.
KI SPD [mA/srpm] KI SPD [/s]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione

1.4.12	101	9 o 10	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA / ( s * rpm )	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno integrativo di velocità dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in [ mA / ( secondo * rpm ) ] per motori sincroni. E' espresso in [ 1 / secondo ] per motori asincroni.
KP POS [Krpm/G]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.13	104	13	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	K rpm / Giro	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno proporzionale di posizione dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in migliaia di rpm / giro motore.
KD POS [s rpm/G]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.14	32769	13	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	s * rpm / Giro	0 - 65535		0
	Imposta il guadagno derivativo di posizione dell'anello di controllo della stessa. E' espresso in ( secondi * rpm ) / giro motore.
MAX SLIP [rpm]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.4.15	32974	22	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	10 - 3000		200
	Imposta il massimo scorrimento applicato al motore se questo è di tipo asincrono ed è attiva la retroazione.

Nota 1 : Il valore di corrente massima motore impostato influenza il valore di corrente massimo erogato al motore. L'azionamento quindi per fronteggiare le richieste dinamiche richieste dal moto desiderato limita la corrente al valore impostato nel parametro 109.

L'azionamento è in grado di erogare correnti non superiori a 15 Ampere di picco. In caso contrario si avrebbe l'intervento della protezione corrente massima ed il relativo errore n.9.

Si consiglia pertanto di non impostare il parametro 109, corrente massima del motore a valori

superiori a: 15 A picco/ √2=10,6 Arms

In caso contrario potrebbe verificarsi che in presenza di richieste di brusche accelerazioni l'azionamento vada in protezione.

Per tale motivo il valore di corrente massima del motore BS 80/100 è impostato a 10 A anche se il motore stesso potrebbe sopportare correnti di 14,7 A.

9.11.7 MENU' PRINCIPALE → PARAM → SERVICE ‌
DRIVE STATE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.5.1	-	-	-	-	RO
	Unità	Range		Default
	-	-		-
	Visualizza lo stato del dispositivo sulla seconda riga del display che può assumere una delle diciture riportate nella Tabella degli stati azionamento oppure, in caso di dispositivo in errore la dicitura ERROR xx
ERROR RESET				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Procedura	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.5.2	99	-	-	-	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	NO - YES		NO
	Permette di resettare le segnalazioni di errore selezionando YES e confermando con ⏩
MOT DIRECTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.5.3	32961	2	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare la direzione di rotazione del motore tra: 0: NORMAL La rotazione è oraria con riferimento di velocità o coppia positivi. 1: INVERTED La rotazione è antioraria con riferimento di velocità o coppia positivi. E' lo stesso parametro accessibile dal menù 1.3.9.
H-BRAKE COMMAND				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.5.4	32970	20	2	C	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di comandare l'uscita dedicata al freno di stazionamento manualmente 0: HOLD Uscita del freno di stazionamento non attiva. 1: RELEASE Uscita del freno di stazionamento attiva.

9.11.8 MENU' PRINCIPALE → PARAM → D-BRAKE ‌
USE EXT BRAKE				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.6.1	32827	3	3	D, CM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di attivare l'uscita dedicata alla resistenza di frenatura: 0: DISABLED Uscita della resistenza di frenatura non attiva. 1: ENABLED Uscita della resistenza di frenatura attiva.
RESISTANCE				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.6.2	32828	3	3	D, CM	⏩
	Unità	Range		Default
	Ohm	30 - 500		200
	Permette di impostare il valore di resistenza del resistore di frenatura collegato esternamente.
POWER NOM [W]				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.6.3	32831	3	3	D, CM	⏩
	Unità	Range		Default
	Watt	1 - 20000		1500
	Permette di impostare il valore della potenza nominale del resistore di frenatura collegato esternamente.

9.11.9 MENU' PRINCIPALE → PARAM → DRIVE ‌
IRMS NOM [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.7.1	000	-	-	-	XX
	Unità	Range		Default
	mA	-		In funzione del pwm.
	Visualizza il valore di corrente nominale erogabile dall'azionamento. Tale valore è variabile in funzione della frequenza di pwm utilizzata. Si rimanda alla tabella VALORI AMMESSI DI PWM per il declassamento in funzione della frequenza di pwm.
I PEAK MAX [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.7.2	000	-	-	-	XX
	Xxxxx	Xxxxx		Xxxxxxx
	xX	-		00000
	Visualizza la corrente di picco erogabile dall'azionamento.

9.11.10 MENU' PRINCIPALE → PARAM → FEEDBACK ‌
FEEDBACK TIPE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.1	32905	-	2	CM, D	⏩
	Unità	Range		Default asincrono	Default sincrono
	-	0 – 1 - 2*		0	2
	Permette di impostare il tipo di trasduttore angolare installato sul motore. 0: NONE Nessun trasduttore installato. 1: INC ENCODER Encoder incrementale. 2: RESOLVER Resolver, *Ammesso solo per Miniaction 300.
FEEDBACK DIR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.2	32904	13	2	CM, D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		1
	Permette di assegnare il verso di rotazione del trasduttore angolare. 0: NORMAL Valore positivo antiorario. 1: INVERTED Valore positivo orario.
MOT CABLE DIR				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.3	32955	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di assegnare il verso di rotazione dovuto al cablaggio delle fasi elettriche del motore. Il parametro è ricavato automaticamente dall'azionamento durante la procedura di calibrazione. E' tuttavia concesso all'utente di impostarlo per agevolare operazioni di sostituzione del drive senza dover effettuare nuovamente la calibrazione del trasduttore angolare. 0: POS DIR Rotazione del motore concorde alla rotazione elettrica imposta. 1: NEG DIR Rotazione del motore opposta alla rotazione elettrica imposta.
PHASE OFFSET				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.4	32957	24	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 65535		11100
	Il parametro esprime un valore correlato allo sfasamento tra angolo reso dal trasduttore angolare e la fase elettrica. Il parametro è ricavato automaticamente dall'azionamento durante la procedura di calibrazione. E' tuttavia concesso all'utente di impostarlo per agevolare operazioni di sostituzione del drive

	senza dover effettuare nuovamente la calibrazione del trasduttore angolare. Il valore reso dalla procedura di calibrazione può assumere valori differenti a seconda della posizione iniziale del rotore.
ENCOD RES				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.5	32914	14	2	CM, D	⏩
	Unità	Range		Default
	Impulsi / giro	1 - 65536		512
	Permette di impostare la risoluzione dell'encoder installato sul motore.
HALL DIRECTION				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.6	32956	23	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di assegnare il verso di rotazione dovuto al cablaggio dei sensori di hall del motore. Il parametro è ricavato automaticamente dall'azionamento durante la procedura di calibrazione. E' tuttavia concesso all'utente di impostarlo per agevolare operazioni di sostituzione del drive senza dover effettuare nuovamente la calibrazione del trasduttore angolare e/o per correggere eventuali errori di cablaggio dei segnali di hall. 0: POS DIR Rotazione del motore concorde alla rotazione elettrica imposta. 1: NEG DIR Rotazione del motore opposta alla rotazione elettrica imposta.
CALIBRATE PHASE				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.7	35128	10	2	D	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	NO - YES		NO
	Permette di eseguire la procedura di calibrazione del trasduttore angolare installato sul motore selezionando YES e confermando con ⏩
CALIBRATION				Miniaction 300
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.8.8	32965	10	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di verificare se la calibrazione del trasduttore angolare è stata effettuata. Il parametro è modificato automaticamente dall'azionamento al termine della procedura di calibrazione in base all'esito della stessa. E' tuttavia concesso all'utente di impostarlo per agevolare operazioni di sostituzione del drive senza dover effettuare nuovamente la calibrazione del trasduttore angolare. 0: NOT DONE Calibrazione non effettuata. 1: DONE Calibrazione effettuata

9.11.11 MENU' PRINCIPALE → PARAM → PROFILES ‌
PROFILE NUMBER				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.1	-	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 127		0
	L'azionamento è in grado di memorizzare 128 profili di movimento. Per visualizzare e/o modificare il valore di un parametro di un particolare profilo la prima operazione da fare è selezionarlo. Questo menù permette di selezionare il profilo di movimento a cui si riferiscono i successivi menù.
PROFILE TYPE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.2	-	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 8		2
	Permette di impostare il tipo di profilo di movimento tra: 0: HOMING Il profilo, se selezionato, avvia la procedura di homing 1: SPEED Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in velocità con velocità target, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. 2: ABS POS Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con riferimento di posizione assoluto, velocità massima, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. 3: REL POS Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con spostamento rispetto al precedente target di posizione, velocità massima, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. 4: TORQUE Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in controllo di coppia con riferimento di coppia e limitazione della velocità massima specifiche del profilo. 5: SHORTRUN Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con riferimento di posizione assoluto, velocità massima, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. La direzione è tale da percorrere il tragitto più breve all'interno del ciclo macchina. 6: CW RUN Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con riferimento di posizione assoluto, velocità massima, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. La direzione sempre nel verso di aumento del valore di posizione. 7: CCW RUN Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con riferimento di posizione assoluto, velocità massima, accelerazione e decelerazione specifiche del profilo. La direzione sempre nel verso di diminuzione del valore di posizione. 8: PULS DIR Il profilo, se selezionato, attiva il controllo del motore in posizione con riferimento di posizione esterno tramite ingressi di impulsi – direzione. La posizione del motore

	viene agganciata al momento della messa in esecuzione del profilo.
ACC TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.3	-	11	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		500
	Se il tipo di profilo è diverso da coppia viene visualizzato questo menù che permette di impostare il tempo di accelerazione per passare da velocità 0 alla velocità specifica del profilo. Il parametro viene ignorato se il profilo è di tipo homing.
TORQUE REF				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.4	-	12	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	mA - rpm	-10000 - 10000		500
	Se il profilo è di tipo 4: TORQUE , viene visualizzato questo menù che permette di impostare la coppia di riferimento. Il riferimento di coppia è espresso in mA per i motori sincroni, in rpm di scorrimento per i motori asincroni.
SPEED REF				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.5	-	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	-6000* - 6000		600
	Permette di impostare il riferimento di velocità del profilo. Se il profilo è di coppia questo valore limita la velocità di rotazione al valore assoluto assunto da questo parametro. Se il profilo è di velocità questo parametro stabilisce la velocità imposta. Se il profilo è di posizione, sia assoluta che relativa, questo valore limita la velocità di rotazione durante lo spostamento al valore assunto da questo parametro. Il parametro viene ignorato se il profilo è di tipo homing. Nota*: Se il profilo e di posizione la velocità immessa deve essere sempre positiva.
DEC TIME				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.6	-	11	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	5 - 10000		500
	Se il tipo di profilo è diverso da coppia viene visualizzato questo menù che permette di impostare il tempo di decelerazione per passare dalla velocità specifica del profilo alla velocità 0. Il parametro viene ignorato se il profilo è di tipo homing.

PROF POS TARGET				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.7	-	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	Unità di posizione utente	Dipende dai parametri 35115 e 35117		Numero del profilo
	Questo parametro esprime il valore di posizione ( assoluto o relativo ) utilizzato dai profili di posizione. Esso può quindi esprimere la posizione da raggiungere o lo spostamento da effettuare a seconda del tipo di movimento selezionato nel menù PROFILE TYPE , 1.9.2.
PROF NUM RATIO				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.8	-	21	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	-32768 - 32767		128
	Questo parametro esprime il numeratore del rapporto tra la risoluzione di posizione interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro motore
PROF DEN RATIO				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.9	-	21	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0,01 – 655,35		1,00
	Questo parametro esprime il denominatore del rapporto tra la risoluzione di posizione interna, 65536 step/giro, e il numero di impulsi di comando associati ad un giro motore
LOAD DEFAULT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.9.10	35129	21	2	D	P⏩
	Unità	Range		Default
	-	NO - YES		NO
	Se il controllore attivo sono gli ingressi digitale ( parametro 35166 = 2 ) viene visualizzato il seguente menù che permette di riconfigurare tutti i profili alla condizione di default senza effettuarne il salvataggio. Per salvare i profili nella memoria non volatile procedere al salvataggio dei profili tramite procedura 3284, SAVE PROFILES , menù 3.

9.11.12 MENU' PRINCIPALE → PARAM → MODBUS ‌
DEVICE ID				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10.1	35191	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	1 - 247		1
	Questo parametro permette di impostare l'indirizzo modbus del dispositivo. Per rendere effettiva la modifica è necessario procedere al salvataggio di tutti i parametri tramite la procedura 32842 e quindi riavviare il dispositivo.
MODBUS TIMEOUT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10.2	35192	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	0 - 65535		1500
	Permette di impostare l'intervallo di timeout comunicazione modbus. Se dall'ultimo frame ricevuto trascorre un tempo superiore a quello impostato in questo parametro, il dispositivo si disabilità per timeout di comunicazione. Se il parametro viene impostato a 0 il rilevamento del timeout è disabilitato.
MODBUS BAUD RATE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10.3	35193	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	kbps	0 – 1 – 2 – 3 – 4 – 5		4: 57600
	Permette di impostare la velocità di comunicazione modbus. 0: 4800 1: 9600 2: 19200 3: 38400 4: 57600 5: 115200 Per rendere effettiva la modifica è necessario procedere al salvataggio di tutti i parametri tramite la procedura 32842 e quindi riavviare il dispositivo.
MODBUS PARITY				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10.4	35194	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1 - 2		0
	Permette di impostare la parità della comunicazione modbus 0: NONE Il bit di parità ha valore 0. 1: ODD Il bit di parità ha valore tale da rendere il numero degli 1 nel frame dispari

	2: EVEN Il bit di parità ha valore tale da rendere il numero degli 1 nel frame pari Per rendere effettiva la modifica è necessario procedere al salvataggio di tutti i parametri tramite la procedura 32842 e quindi riavviare il dispositivo.
MB NO LOC ENABLE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.10.5	35143	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di attivare l'esclusione delle abilitazioni locali con controllore modbus attivo. 0: NO L'azionamento, se comandato in remoto tramite bus modbus, verifica l' abilitazione considerando gli ingressi T_ENABLE e V_ENABLE oltre alle abilitazioni remote. 1: YES L'azionamento, se comandato in remoto tramite bus modbus, verifica solo le abilitazioni remote.

9.11.13 MENU' PRINCIPALE → PARAM → VISIO ‌
DISPLAY VALUE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.11.1	35195	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 6		0
	Permette di selezionare l'informazione resa nel menù standard. 0: STATUS Il menù standard visualizza lo stato dell'azionamento. 1: SPEED Il menù standard visualizza la velocità del motore. 2: I MOT Il menù standard visualizza la corrente erogata al motore. 3: V MOT Il menù standard visualizza la tensione di fase erogata al motore. 4: INT TEMP Il menù standard visualizza la temperatura dell'azionamento. 5: POSITION Il menù standard visualizza la posizione attuale. 6: PROFILE Il menù standard visualizza il profilo in esecuzione.
ALWAYS LIGHT ON				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.11.2	35196	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare la modalità di retroilluminazione del visualizzatore. 0: NO Retroilluminazione del visualizzatore è accesa alla pressione di un tasto qualsiasi e spenta dopo un periodo di inattività dell'operatore di 3 minuti. 1: YES Retroilluminazione del visualizzatore sempre accesa.

9.11.14 MENU' PRINCIPALE → PARAM → IN / OUT ‌
ANALOG IN SOURCE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.1	35136	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di selezionare l'ingresso analogico attivo. 0: 0-10 V L'ingresso analogico attivo è in tensione con range 0 – 10 Volt. 1: 4-20 mA L'ingresso analogico attivo è in corrente con range 4 – 20 mA.
IN OFFSET [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.2	35138	16	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA	0 - 19000		4000
	Permette di impostare l'offset del' ingresso analogico 4 – 20 mA. Il menù è visualizzato se l'ingresso analogico attivo è in corrente ( parametro 35136 = 1 ). Se l'ingresso analogico è inferiore a tale valore il riferimento è nullo. Si noti che la possibilità di annullare l'offset di corrente permette di interfacciarsi con sensori con uscita 0 – 20 A.
IN OFFSET [mV]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.3	35137	15	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mV	0 - 0000		0000
	Permette di impostare l'offset del' ingresso analogico 0-10 Volt. Il menù è visualizzato se l'ingresso analogico attivo è in tensione ( parametro 35136 = 0 ). Se l'ingresso analogico è inferiore a tale valore il riferimento è nullo.
TORQUE MAX VALUE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.4	35141	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA - rpm	0 - 65535		200
	Il parametro permette di impostare il riferimento massimo di coppia erogata quando la modalità operativa selezionata è con controllo di coppia attivo ( parametro 35165 = 0 ) e con riferimento da ingresso analogico ( parametro 35167 = 2 ). Il valore di corrente ( Motore sincrono ) o slittamento ( Motore asincrono, controllo V/f ) impostato in questo parametro è il riferimento di coppia associato al valore massimo dell'ingresso analogico attivo.
TORQUE MIN VALUE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo

1.12.5	35142	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA -rpm	0 - 65535		10
	Il parametro permette di impostare il riferimento minimo di coppia erogata quando la modalità operativa selezionata è con controllo di coppia attivo ( parametro 35165 = 0 ) e con riferimento da ingresso analogico ( parametro 35167 = 2 ). Il valore di corrente ( Motore sincrono ) o slittamento ( Motore asincrono, controllo V/f ) impostato in questo parametro è il riferimento di coppia associato al valore di offset dell'ingresso analogico attivo.
SPEED MAX VALUE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.6	35139	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 0000		0000
	Il parametro permette di impostare la velocità minima erogata quando la modalità operativa selezionata è con controllo di velocità attivo ( parametro 35165 = 1 ) e con riferimento da ingresso analogico ( parametro 35167 = 2 ). Il valore di velocità impostato in questo parametro è il riferimento di velocità associato al valore massimo dell'ingresso analogico attivo.
SPEED MIN VALUE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.7	35140	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 6000		10
	Il parametro permette di impostare la velocità minima erogata quando la modalità operativa selezionata è con controllo di velocità attivo ( parametro 35165 = 1 ) e con riferimento da ingresso analogico ( parametro 35167 = 2 ). Il valore di velocità impostato in questo parametro è il riferimento di velocità associato al valore di offset dell'ingresso analogico attivo.
OUT SOURCE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.8	35105	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 3		0
	Il parametro permette di impostare la modalità operativa dell'uscita analogica 0 – 10 volt. Le opzioni possibili sono: 0: NONE Uscita analogica disattivata. 1: SPEED Uscita analogica associata alla velocità di rotazione del motore indipendentemente dal verso di rotazione. Il valore dell'uscita analogica raggiunge il massimo quando la velocità di rotazione è uguale al valore impostato nel seguente parametro 35106. 2: CURRENT Uscita analogica associata alla corrente erogata al motore indipendentemente

	dal verso di rotazione. Il valore dell'uscita analogica raggiunge il massimo quando la corrente erogata al motore è uguale al valore impostato nel seguente parametro 35106. 3: MB OUT Il valore assunto dall'uscita analogica è impostato tramite registro modbus 24. Impostando il registro modbus 24 a 0 si pone l'uscita analogica a 0V. Impostando il registro modbus 24 a 10000 si pone l'uscita analogica a 10V.
OUT MAX VALUE [rpm]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.9	35106	17	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	1 - 20000		1000
	Questo menù, così come il successivo, permette di impostare il parametro 35106 che assume significati differenti in base al valore del parametro 35105. Se il parametro 35105 vale 1 viene visualizzato questo menù, l'uscita analogica è associata alla velocità di rotazione del motore ed il parametro 35106 rappresenta una velocità espressa in rpm. Il parametro permette di impostare la velocità di rotazione associata al massimo valore assunto dall'uscita analogica.
OUT MAX VALUE [mA]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.10	35106	18	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA	1 - 20000		1000
	Questo menù, così come il precedente, permette di impostare il parametro 35106 che assume significati differenti in base al valore del parametro 35105. Se il parametro 35105 vale 2 viene visualizzato questo menù, l'uscita analogica è associata alla corrente erogata al motore ed il parametro 35106 rappresenta una corrente espressa in mA. Il parametro permette di impostare la corrente associata al massimo valore assunto dall'uscita analogica.
T1 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.11	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 1. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T2 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.12	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0

	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 2. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T3 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione
1.12.13	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 3. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T4 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.14	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 4. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T5 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.15	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 5. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T6 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.16	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 6. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T7 IN LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.17	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0

	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 7. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
T_ENABLE_LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.18	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 8. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
V_ENABLE_LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.19	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 9. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
JOG CW LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.20	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 10. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
JOG CCW LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.21	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 11. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
LIM SW CW LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.22	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 12.

	0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
LIM SW CCW LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.23	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 13. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
STROBE LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.24	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 14. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
HOME SW LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.25	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 15. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
DIRECTION LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.26	35102 Nota 1	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Il parametro permette di impostare il livello logico dell'ingresso digitale 16. 0: ACT HIGH Ingresso digitale attivo alto. 1: ACT LOW Ingresso digitale attivo basso.
OUT 1 FUNCTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.27	35158 Nota 2	-	2	DM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 9		1
	Il parametro permette di assegnare una specifica funzionalità all'uscita digitale 1 in accordo a quanto descritto nella Tabella C.

OUT 2 FUNCTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.28	35159 Nota 2	-	2	DM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 9		4
	Il parametro permette di assegnare una specifica funzionalità all'uscita digitale 2 in accordo a quanto descritto nella Tabella C.
OUT 3 FUNCTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.29	35160 Nota 3	-	2	DM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 9		2
	Il parametro permette di assegnare una specifica funzionalità all'uscita digitale 3 in accordo a quanto descritto nella Tabella C.
OUT 4 FUNCTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.30	35161 Nota 2	-	2	DM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 9		7
	Il parametro permette di assegnare una specifica funzionalità all'uscita digitale 4 in accordo a quanto descritto nella Tabella C.
OUT 5 FUNCTION				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.31	35162 Nota 2	-	2	DM	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 9		8
	Il parametro permette di assegnare una specifica funzionalità all'uscita digitale 5 in accordo a quanto descritto nella Tabella C.
OUT 1 LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.32	23 Nota 3	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare il livello logico dell'uscita digitale 1. 0: ACT HIGH Uscita alta se attiva. 1: ACT LOW Uscita bassa se attiva.
OUT 2 LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.33	23 Nota 3	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0

	Permette di impostare il livello logico dell'uscita digitale 2. 0: ACT HIGH Uscita alta se attiva. 1: ACT LOW Uscita bassa se attiva.
OUT 3 LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.34	23 Nota 3	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare il livello logico dell'uscita digitale 3. 0: ACT HIGH Uscita alta se attiva. 1: ACT LOW Uscita bassa se attiva.
OUT 4 LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.35	23 Nota 3	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare il livello logico dell'uscita digitale 4. 0: ACT HIGH Uscita alta se attiva. 1: ACT LOW Uscita bassa se attiva.
OUT 5 LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.12.36	23 Nota 3	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare il livello logico dell'uscita digitale 5. 0: ACT HIGH Uscita alta se attiva. 1: ACT LOW Uscita bassa se attiva.

Nota 1: Il parametro 35102 è costituito da un valore a 16 bit. Ogni singolo bit rappresenta il livello logico dell'ingresso digitale associato.

Il bit meno significativo è associato all'ingresso digitale 1, il più significativo all'ingresso 16. Esso è accessibile tramite Modbus all'indirizzo 35102.

Nota 2: I parametri da 35158 a 35162 permettono di associare una specifica funzionalità ad ognuna delle uscite digitali dell'azionamento. Le opzioni possibili sono descritte nella seguente Tabella C.

Nota 3: Il parametro 23 è costituito da un valore a 16 bit. I cinque bit meno significativi rappresentano il livello logico associato alla relativa uscita.

Il bit meno significativo è associato all'uscita digitale 1 sino al quinto associato all'uscita 5.

9.11.15 MENU' PRINCIPALE → PARAM → H-BRAKE ‌
USE H BRAKE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13.1	32966	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di attivare la logica di comando dl freno di stazionamento. 0: NO Logica di comando dl freno di stazionamento non attiva. 1: YES Logica di comando dl freno di stazionamento attiva.
H BRAKE LEVEL				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione
1.13.2	32971	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 - 1		0
	Permette di impostare il livello logico associato all'uscita freno motore 24V. 0: ACT HIGH Uscita alta con sblocco del freno attivo. 1: ACT LOW Uscita bassa con sblocco del freno attivo.
H BRAKE MODE				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13.3	32967	-	2	D	⏩
	Unità	Range		Default
	-	0 – 1 – 2 – 3		2
	Permette di impostare il livello logico associato all'uscita freno motore 24V. 0: SERVICE Rilascio del freno comandato da tastiera di programmazione attraverso parametro 32970. 1: MODBUS Rilascio del freno comandato tramite registro modbus 32970. 2: ENABLE Rilascio del freno a drive abilitato. 3: RPM Rilascio del freno in base alla velocità del campo elettrico imposto con controllo della corrente. Vedi descrizione a fine tabella.
REL DELAY [mS]				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13.4	32968	-	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	ms	0 - 10000		0
	Permette di impostare un ritardo al rilascio del freno di stazionamento.
REL RPM				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13.5	32969	25	2	-	⏩
	Unità	Range		Default

	rpm	0 - 1000		0
	Questo parametro consente di selezionare la frequenza di rilascio del freno esterno. Vedi descrizione a fine tabella.
LOCK RPM				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione
1.13.6	32978	25	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	rpm	0 - 1000		0
	Questo parametro consente di selezionare la frequenza di attivazione del freno esterno. Vedi descrizione a fine tabella.
RELEASE CURRENT				Miniaction 300	Miniaction 500
Menù	Parametro	Visualizzazione	Livello	Condizione	Tipo
1.13.7	32979	25	2	-	⏩
	Unità	Range		Default
	mA	0 – 8000		0
	Questo parametro consente di impostare la corrente motore minima per il rilascio del freno meccanico. Vedi descrizione a fine tabella.

L'uscita digitale dedicata alla gestione del freno di stazionamento, nel caso di motori asincroni, può essere gestita in base alla frequenza elettrica erogata al motore con un controllo della corrente erogata.

In tale modalità, in seguito ad una richiesta di avviamento, quando la tensione generata dall'azionamento raggiunge la frequenza elettrica corrispondente alla velocità di rotazione del motore espressa in rpm nel parametro 32969, REL RPM ,1.13.5 l'azionamento verifica se la corrente erogata è superiore alla corrente impostata nel parametro 32979, RELEASE CURRENT ,1.13.7 ed in caso positivo viene attivata l'uscita di rilascio del freno di stazionamento.

In fase di arresto del motore il freno di stazionamento viene attivato quando la frequenza elettrica generata è inferiore alla frequenza elettrica corrispondente alla velocità di rotazione del motore espressa in rpm nel parametro 32978, LOCK RPM ,1.13.6.

9.12 Tabella A, Regole di visualizzazione ‌
Valore	Descrizione: indica le condizioni necessarie per abilitare la visualizzazione
2	Il controllore attivo, parametro 35166, deve essere diverso da Modbus = 0.
3	L'azionamento deve essere provvisto dell'hardware di gestione della resistenza esterna di frenatura dinamica.
4	Controllo motore di tipo vettoriale, parametro 32944 = 0.
5	Presenza del trasduttore di posizione, parametro 32905 > 0.
7	Sensore di temperatura motore di tipo NTC, permette la lettura della temperatura motore.
10	Il motore collegato è brushless a f.e.m. sinusoidale, , parametro 32944 = 2.
11	Il tipo di profilo prevede un controllo diverso dal controllo di coppia
12	Il tipo di profilo prevede il controllo di coppia
13	Presenza del trasduttore di posizione, parametro 32905 > 0.
14	Trasduttore di posizione di tipo Encoder incrementale, parametro 32905 = 1.
15	Ingresso analogico di tensione attivo, parametro 35136 = 0.
16	Ingresso analogico di corrente attivo, parametro 35136 = 1.
17	Uscita analogica associata alla velocità di rotazione, parametro 35105 = 1.
18	Uscita analogica associata alla corrente erogata, parametro 35105 = 2.
20	Freno di stazionamento gestito da tastiera di programmazione, parametro 32967 = 0.
21	Controllore attivo ingressi digitali, parametro 35166 = 2.
22	Controllo motore attivo asincrono V/f retroazionato
23	Controllo motore attivo sincrono retroazionato da encoder incrementale
24	Controllo motore attivo sincrono
25	Sblocco del freno di ritenzione in base agli rpm elettrici, parametro 32967 = 3.

9.13 Tabella B, Condizioni ‌

Valore

Descrizione: indica le condizioni necessarie per abilitare la visualizzazione

L'azione sul parametro considerato deve essere richiesta dal controllore attivo, impostato tramite parametro 35166.

Esempio: Il tipo di feedback di posizione, parametro 32905, può essere impostato via Modbus

solo se il controllore attivo è Modbus.

L'azione sul parametro considerato può essere applicata solamente se l'azionamento è disabilitato.

Esempio: Il tipo di feedback di posizione, parametro 32905, non può essere impostato se

l'azionamento è abilitato.

La modifica del parametro richiesta via Modbus è accettata solamente se il controllore attivo è

Modbus. La modifica da TTR01 è consentita indipendentemente dal controllore attivo.

La modifica del parametro richiesta via Modbus è accettata solamente se l'azionamento è

disabilitato. La modifica da TTR01 è consentita indipendentemente dall'abilitazione del drive.

9.14 Tabella C, Funzionalità associabili alle uscite digitali 1, 2, 3, 4, 5 ‌
Valore	Dicitura
	Descrizione
0	NONE
	Nessuna funzionalità associata all'uscita digitale. L'uscita viene mantenuta disattiva.
1	FAULT
	L'uscita digitale segnala una condizione di fault dell'azionamento. Quando l'azionamento è in allarme l'uscita viene attivata e mantenuta attiva sino a quando la condizione di errore viene azzerata.
2	I TIME
	L'uscita digitale viene attivata se la corrente erogata al motore supera la soglia di corrente utilizzata dalla logica di protezione del motore. Tale soglia è impostata al più piccolo dei valori di corrente nominale motore ( parametro 111 ) e corrente nominale azionamento ( Parametro 112 ).
3	LIMIT SW
	L'uscita digitale viene attivata se almeno uno degli ingressi digitali associati ai Limit Switch ( ingressi digitali 12 e 13 ) è attivo.
4	ENABLED
	L'uscita digitale è attiva se l'azionamento è abilitato e pronto ad energizzare il motore.
5	CURRENT
	L'uscita digitale viene attivata quando la corrente erogata al motore è nella finestra di controllo determinata dai parametri 35144, 35145.
6	SPEED
	L'uscita digitale viene attivata quando la velocità del motore ( Letta se presente retroazione, imposta se assente ) è nella finestra di controllo determinata dai parametri 35146, 35147.
7	POSITION
	L'uscita digitale viene attivata quando la posizione del motore si discosta da quella target di un valore inferiore a quanto specificato nel parametro 35148 da tempo superiore a quanto specificato nel parametro 35150.
8	HOMING
	L'uscita digitale viene attivata quandola procedura di homing viene conclusa con successo.
9	MB OUT
	Il livello assunto dall'uscita digitale viene impostato in accordo al valore impostato dal relativo bit tramite registro modbus 22. Il bit meno significativo del registro modbus 22 è associato all'uscita digitale 1 sino al quinto bit da destra associato all'uscita digitale 5. Gli altri bit del registro non sono significativi.

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Manuale d'uso e programmazione

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