CASIC 多模卫星导航接收机协议规范
V4.2.0.3 2020-01-06
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文档说明 | ||
文档名称 | ||
文档摘要 | 详细描述了 CASIC 多模卫星导航接收机协议规范，包括通用标准 NMEA0183 协 议，以及自定义的二进制协议。 | |
版本号 | V4.2.0.3 | |
日期 | 2020.01.06 | |
版本更新 | ||
V3.7.0.1 | 2017.07.21 | 修改 RXM-MEASX 消息，符合 RINEX302 标准规定。 |
V3.8.0.1 | 2017.12.06 | 对NMEA 协议的闰秒信息部分（LPS）进行拓展；增加NMEA-DHV 和 NMEA-UTC 语句的相应协议。 |
V3.9.0.0 | 2017.12.20 | 增加 NMEA-GST 语句的支持和内容。 |
V4.0.0.0 | 2017.12.26 | 对 NMEA-LPS 信息内容进行增补。部分语句的内容更新。 |
V4.1.0.0 | 2018.3.26 | 修正部分二进制协议内容的标志含义；修正部分名称。 |
V4.2.0.0 | 2018.11.14 | 增加 NMEA-INS 语句和 NAV=IMUATT 消息的相应协议。 |
V4.2.0.1 | 2018.11.22 | 修改了笔误。 |
V4.2.0.2 | 2019.05.14 | 修改 NMEA-INS 语句，CFG-INS。 |
V4.2.0.3 | 2020.01.06 | 添加 PCAS60 语句，修改 PCAS03 语句。 |
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1 NMEA 协议
1.1 NMEA 协议特征
CASIC 接收机兼容国际标准 NMEA0183 协议，默认支持 NMEA0183 4.1 版本，兼容 V2.3及 V3.X 版本，通过发送命令支持 NMEA0183 V4.0 标准，以及 V2.3 以前的标准。
数据以串行异步方式传送。第 1 位为起始位，其后是数据位。数据位遵循最低有效位优先的规则。
数据传送方式
起始位 | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | 停止位 |
数据传送所用参数
xx率（bps） | 支持 4800,9600,19200,38400,57600,115200 |
数据位 | 8 位 |
停止位 | 1 位 |
校验位 | 无 |
1.2 NMEA 协议框架
NMEA 消息由 GNSS 接收机发送，支持 NMEA0183 协议。数据格式协议框架
详细的 NMEA 协议标准参考 xxxx://xxx.xxxx.xxx/
本接收机协议规范在 NMEA 协议框架的基础上，增加了自定义的语句，用于控制接收机的工作模式，以及查询接收机的产品信息等。自定义语句的标识符为’P’。
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1.3 NMEA 标识符与字段类型
1.3.1 发送器标识符
NMEA 语句通过发送器标识符来区分不同的 GNSS 模式，发送器标识符定义如下：
发送器 | 标识符 |
北斗导航卫星系统（BDS） | BD |
全球定位系统（GPS、SBAS、QZSS） | GP |
全球导航卫星系统（GLONASS） | GL |
全球导航卫星系统（GNSS） | GN |
自定义信息 | P |
1.3.2 卫星编号标识符
卫星系统 | NMEA 中卫星编号标识符 | 卫星PRN 号 | 卫星编号与其 PRN 对应关系 |
GPS | 1~32 | 1~32 | 0+PRN |
SBAS | 00x00 | 000x000 | 87+PRN |
GLONASS | 00x00 | 0x00 | 64+PRN |
BDS | 1~37 | 1~37 | 0+PRN |
QZSS | 00x00 | 000x000 | PRN-160 |
1.3.3 系统标识符
CASIC 接收机支持多种 NMEA 数据协议格式，不同协议的差别体现在系统标识符上面，同时新版本的协议增加了一些字段。
NMEA4.0 及以下 | NMEA4.1 | |
GGA | [1]标识 | [1]标识 |
ZDA | [1]标识 | [1]标识 |
GLL | [1]标识 | [1]标识 |
RMC | [1]标识 | [1]标识 |
VTG | [1]标识 | [1]标识 |
GSA | [2]标识 | [1]标识，增加额外的字段区分不同的系统 |
GSV | [2]标识 | [2]标识 |
[1]标识：如果只将 BD、GPS、GLONASS、Galileo 等卫星用于位置解算，传送标识符为 BD、 GP、GL、GA 等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用 GN。
[2]标识：GP（GPS 卫星）、BD（BDS 卫星）、GL（GLONASS 卫星）
关于 1.1 节所述，CASIC 接收机支持三种版本的 NMEA0183 协议标准。现列举这三种标准间的不同点如下。
NMEA2.2 与 2.3/4.0 之间的区别主要有：
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1）在 GLL、RMC 和 VTG 语句中的定位模式（Mode）一项不予输出。
2）在 GGA 语句中的定位质量（FS）一项，航迹推算和正常定位都使用 1（2.3 中将航迹推算设为 6）。
NMEA 4.1 协议在 4.0 的基础上加入了一些字段： 1）在 GSA 语句中加入 systemId 一项。 2）在 GSV 语句中加入 signalId 一项。
3）在 RMC 语句中加入 navStatus 一项。
具体内容请参考后续 1.5 节的 NMEA 语句介绍部分。
1.3.4 字段类型
字段类型 | 符号 | 定义 |
专用格式字段 | ||
状态 | A | 单字符字段： A=是，数据有效，报警标志清除； V=否，数据无效，报警标志设置。 |
纬度 | ddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 dd 表示固定长度为 2 的度，小数点前的 mm 表示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
经度 | dddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 ddd 表示固定长度为 3 的度， 小数点前的mm 表示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
时间 | hhmmss.sss | 固定长度字段 hh 表示固定长度为 2 的小时，mm 表示固定长度为 2 的分钟，小数点前的 ss 表示固定长度为 2 的秒，小数点后的 sss 表示固定长度为 3 的小数秒。 |
确定字段 | 有些字段规定用于预定义的常数。 | |
数值字段 | ||
可变数字 | x.x | 可变长度或浮点数字字段 |
固定十六进制字段 | hh | 长度固定的十六进制数，最高有效位在左边 |
可变十六进制字段 | h--h | 长度可变的十六进制数，最高有效位在左边 |
信息字段 | ||
固定字母字段 | aa | 长度固定的大写或小写字母字符字段 |
固定数字字段 | xx | 长度固定的数字字符字段 |
可变文本 | c--c | 可变长度的有效字符字段 |
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1.4 NMEA 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 描述 |
NMEA 标准消息 | 标准消息 | ||
GGA | 0x4E 0x00 | 接收机定位数据 | |
GLL | 0x4E 0x01 | 地理位置——纬度/经度 | |
GSA | 0X4E 0x02 | 精度因子（DOP）与有效卫星 | |
GSV | 0x4E 0x03 | 可见卫星 | |
RMC | 0x4E 0x04 | 推荐的最少专用导航数据 | |
VTG | 0x4E 0x05 | 对地速度与航向 | |
GST | 0x4E 0x07 | 接收机伪距误差的统计信息 | |
ZDA | 0x4E 0x08 | 时间与日期 | |
ANT | 0x4E 0x11 | 天线状态 | |
LPS | 0x4E 0x12 | 卫星系统闰秒修正信息 | |
DHV | 0x4E 0x13 | 接收机速度信息 | |
UTC | 0x4E 0x16 | 接收机状态，闰秒修正简化信息 | |
NMEA 自定义消息 | 自定义消息 | ||
CAS00 | - | - | |
CAS01 | - | 通信协议及串口配置信息 | |
CAS02 | - | 设置定位更新率 | |
CAS03 | - | 使能或禁止输出信息及其频率 | |
CAS04 | - | 设置初始化系统与通道数目 | |
CAS05 | - | 设置 NMEA 语句的发送器标识符 | |
CAS06 | - | 查询模块软硬件信息 | |
CAS10 | - | 启动模式及辅助信息配置 | |
CAS12 | - | - | |
CAS20 | - | - | |
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1.5 NMEA 标准消息
1.5.1 GGA
信息 | GGA | ||
描述 | 接收机时间、位置及定位相关的数据 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GGA,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,msl,uMsl,sep,uSep,diffAg e,diffSta*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GGA | 字符串 | 消息 ID，GGA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
4 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
5 | lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
6 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
7 | FS | 数值 | 指示当前定位质量（备注[1]），该字段不应为空 |
8 | numSv | 数值 | 用于定位的卫星数目，00~24 |
9 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
10 | msl | 数值 | 海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度 |
11 | uMsl | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
12 | sep | 数值 | 参考椭球面与大地水准面之间的距离，“-”表示大地 水准面低于参考椭球面 |
13 | uSep | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
14 | diffAge | 数值 | 差分修正的数据龄期，未使用 DGPS 时该域为空 |
15 | diffSta | 数值 | 差分参考站的 ID |
16 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
17 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 定位质量标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
0 | 定位不可用或无效 | ||
1 | SPS 定位模式，定位有效 | ||
6 | 估算模式（航位推算）仅NMEA2.3及以上版本有效 | ||
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1.5.2 GLL
信息 | GLL | ||
描述 | 纬度、经度、定位时间与定位状态等信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GLL,lat,uLat,lon,uLon, UTCtime,valid,mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGLL,2959.9925,S,12000.0090,E,235316.000,A,A*4E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GLL | 字符串 | 消息 ID，GLL 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
3 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
4 | lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
6 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
7 | valid | 字符 | 数据有效性（备注[1]） |
8 | mode | 字符 | 定位模式（备注[2]），仅NMEA2.3及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]数据有效性标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
A | 数据有效 | ||
V | 数据无效 | ||
备注[2]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
M | 未定位，但存在外部输入或历史保存的位置 | ||
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1.5.3 GSA
信息 | GSA | ||
描述 | 用于定位的卫星编号与 DOP 信息。不管是否定位或者是否有可用卫星，都输出 GSA语句；当接收机处于多系统联合工作时，每个系统的可用卫星对应一条GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、HDOP 和 VDOP。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSA,smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSA | 字符串 | 消息 ID，GSA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | smode | 字符 | 模式切换方式指示（备注[1]） |
3 | FS | 数字 | 定位状态标志（备注[2]） |
4 | {,SVID} | 数值 | 用于定位的卫星编号，该字段共显示 12 颗可用卫星 编号，多于 12 颗时只输出前 12 颗，不足 12 颗时不足的区域补空 |
5 | PDOP | 数值 | 位置精度因子（PDOP） |
6 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
7 | VDOP | 数值 | 垂直精度因子（VDOP） |
8 | systemId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 系统 ID 号（备注[3]） 仅NMEA4.1及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 模式切换方式指示 | |||
模式切换方式指示 | 描述 | ||
M | 手动切换。强制为 2D 或者 3D 工作模式 | ||
A | 自动切换。接收机自动切换 2D/3D 工作模式 | ||
备注[2] 定位状态标志 | |||
定位状态 | 描述 | ||
1 | 定位无效 | ||
2 | 2D 定位 | ||
3 | 3D 定位 | ||
备注[3] GNSS 系统 ID | |||
系统 ID | 描述 | ||
1 | GPS 系统 | ||
2 | GLONASS 系统 | ||
4 | BDS 系统 | ||
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1.5.4 GSV
信息 | GSV | ||
描述 | 可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息。每条 GSV 语句中的{卫星编 号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组，最少为 0 组。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSV,numMsg,msgNo,numSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,49*79 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,49*72 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSV | 字符串 | 消息 ID，GSV 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | numMsg | 字符 | 语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多 条 GSV 语句。 |
3 | msgNo | 数字 | 当前语句编号 |
4 | numSv | 数值 | 可见卫星总数 |
5 | {,SVID,ele, az,cn0} | 数值 | 依次为: 卫星编号; 仰角，取值范围为 0~90，单位是度; 方位角，取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比，取值范围为 0~99，单位是 dB-Hz，如果没有跟踪到当前卫星，补空 |
6 | signalId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号） 仅NMEA4.1及以上版本有效 |
7 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
8 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.5 RMC
信息 | RMC | ||
描述 | 推荐的最小定位信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--RMC,UTCtime,status,lat,uLat,lon,uLon,spd,cog,date,mv,mvE,mode*CS<C R><LF> | ||
示例 | $GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--RMC | 字符串 | 消息 ID，RMC 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | status | 字符串 | 位置有效标志。 V=接收机警告，数据无效 A=数据有效 |
4 | lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
6 | lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
7 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
8 | spd | 数值 | 对地速度，单位为节 |
9 | cog | 数值 | 对地真航向，单位为度 |
10 | date | ddmmyy | 日期（dd 为日，mm 为月，yy 为年） |
11 | mv | 数值 | 磁偏角，单位为度。固定为空 |
12 | mvE | 字符 | 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空 |
13 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
14 | navStatus | 字符 | 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅NMEA4.1及以上版本有效 |
15 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
16 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
M | 未定位，但存在外部输入或历史保存的位置 | ||
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1.5.6 VTG
信息 | VTG | ||
描述 | 对地速度与对地航向信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--VTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--VTG | 字符串 | 消息 ID，VTG 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | cogt | 数值 | 对地真北航向，单位为度 |
3 | T | 字符 | 真北指示，固定为 T |
4 | cogm | 数值 | 对地磁北航向，单位为度 |
5 | M | 字符 | 磁北指示，固定为 M |
6 | sog | 数值 | 对地速度，单位为节 |
7 | N | 字符 | 速度单位节，固定为 N |
8 | kph | 数值 | 对地速度，单位为千米每小时 |
9 | K | 字符 | 速度单位，千米每小时，固定为 K |
10 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
11 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
12 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
M | 未定位，但存在外部输入或历史保存的位置 | ||
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1.5.7 ZDA
信息 | ZDA | ||
描述 | 时间与日期信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--ZDA,UTCtime,day,month,year,ltzh,ltzn*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPZDA,235316.000,02,07,2011,00,00*51 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--ZDA | 字符串 | 消息 ID，ZDA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 定位时的 UTC 时间 |
3 | day | 数值 | 日，固定两位数字，取值范围 01~31 |
4 | month | 数值 | 月，固定两位数字，取值范围 01~12 |
5 | year | 数值 | 年，固定四位数字 |
6 | ltzh | 数值 | 本时区小时，不支持，固定为 00 |
7 | ltzn | 数值 | 本时区分钟，不支持，固定为 00 |
8 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
9 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.8 TXT
产品信息
信息 | TXT | ||
描述 | 产品信息 | ||
类型 | 输出，开机时输出一次 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,02,MA=CASIC*27 表示生产厂家名称（CASIC） $GPTXT,01,01,02,IC=ATGB03+ATGR201*71 表示芯片或者芯片组的型号（基带芯片型号 ATGB03，射频芯片型号 ATGR201） $GPTXT,01,01,02,SW=URANUS2,V2.2.1.0*1D 表示软件名称及版本号（软件名称URANUS2，版本号 V2.2.1.0） $GPTXT,01,01,02,TB=2013-06-20,13:02:49*43 表示代码编译时间（2013 年 6 月 20 日，13 时 02 分 49 秒） $GPTXT,01,01,02,MO=GB*77 表示接收机本次启动的工作模式（GB 表示 GPS+BDS 的双模模式） $GPTXT,01,01,02,CI=00000000*7A 表示客户编号（客户编号为 00000000） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。 00=错误信息； 01=警告信息； 02=通知信息； 07=用户信息。 |
5 | info | 文本信息 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.9 ANT
信息 | ANT | ||
描述 | 天线状态 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25 表示天线状态（开路） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35 表示天线状态（良好） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63 表示天线状态（短路） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 01。 |
5 | info | 文本信息 ANTENNA OPEN=天线开路 ANTENNA OK=天线良好 ANTENNA SHORT=天线短路 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.10 DHV
信息 | DHV | ||
描述 | 接收机速度的详细信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--DHV,UTCtime,speed3D,spdX,spdY,spdZ,gdspd*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GNDHV,021150.000,0.03,0.006,-0.042,-0.026,0.06*65 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--DHV | 字符串 | 消息 ID，DHV 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前时刻的 UTC 时间 |
3 | speed3D | 数值 | 接收机三维速度，单位为 m/s |
4 | spdX | 数值 | 接收机 ECEF-X 轴方向速度，单位为 m/s |
5 | spdY | 数值 | 接收机 ECEF-Y 轴方向速度，单位为m/s |
6 | spdZ | 数值 | 接收机 ECEF-Z 轴方向速度，单位为 m/s |
7 | gdspd | 数值 | 接收机水平地面方向速度，单位为 m/s |
8 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
9 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 16 / 85
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1.5.11 LPS
信息 | 不支持该指令 | ||
描述 | 闰秒信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,LS=system,valid,utcLS,utcLSF,utcTOW,utcWNT,utcDN,utcWNF ,utcA0,utcA1,leapDt,dateLsf,lsfExp,wnExp,wnExpNum*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GNZDA,235402.000,31,12,2016,00,00*4E 当前的UTC 时间为 2016 年 12 月 31 日，23 时 54 分 02 秒 $GPTXT,01,01,02,LS=0,3,17,18,61,138,7,137,0,0,358,311216,,,*64 GPS 的闰秒信息有效且用于授时，当前的闰秒和跳变后闰秒不相等，从 17 秒跳变至 18 秒，闰秒事件发生在 358 秒之后（也就是 2016 年 12 月 31 日的 23:59:60）。当前接收机 GPS 系统无给出 UTC 参数信息异常告警的卫星。当前无给出 GPS 周数异常告警的卫星。 $GPTXT,01,01,02,LS=1,1,3,4,0,61,6,61,0,0,358,311216,,,*56 北斗的闰秒信息有效未用于授时，当前的闰秒和跳变后闰秒不相等，从 3 秒跳变至 4 秒，闰秒事件发生在 358 秒之后（也就是 2016 年 12 月 31 日的 23:59:60）。注意： GPS 和北斗的闰秒不一样，是因为它们的时间起始参考点不一样。当前接收机北斗系统无给出 UTC 参数信息异常告警的卫星。当前无给出北斗周数异常告警的卫星。 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 02。 |
5 | LS= | 字符串 | 闰秒消息标识符，固定字符。 |
6 | system | 字符 | 闰秒信息对应的系统。 0=GPS 1=BDS（北斗） |
7 | valid | 字符 | 闰秒信息有效标志。当多个卫星系统联合定位时，只有其中一个系统用于授时（校准 1PPS 和 UTC 时间） 0=闰秒信息无效 1=闰秒信息有效，但是该系统没有用于授时 2=闰秒信息无效，但是该系统已经用于授时 3=闰秒信息有效，并且该系统已经用于授时 |
8 | utcLS | 数值 | （字段 8-15 为标准闰秒 8 参数，格式详见北斗或者 GPS 的 ICD 文档） 当前的闰秒，单位为秒，正数表示卫星时间超前 UTC 时间。闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
9 | utcLSF | 数值 | 预报的闰秒（闰秒事件发生后），单位为秒，正数表 |
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示卫星时间超前 UTC 时间。闰秒参数有效时输出， 否则为空。 | |||
10 | utcTOW | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周内时，单位为 4096 秒。 闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
11 | utcWNT | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周数，单位为周，模 256。 闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
12 | utcDN | 数值 | 闰秒发生的时刻，周内天数。 对 GPS 系统，该数值有效取值范围为 1~7。对北斗系统，该数值有效取值范围为 1~6。 1 表示星期天的结尾，2 表示星期一的结尾，依次类推，7 表示星期六的结尾。 闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
13 | utcWNF | 数值 | 闰秒发生的时刻，周数，单位为周，模 256。闰秒参 数有效时输出，否则为空。 |
14 | utcA0 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差（比例因子 2^-30）， 单位为秒。闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
15 | utcA1 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差变化率（比例因子 2^-50），单位为秒/秒。闰秒参数有效时输出，否则为空。 |
16 | leapDt | 数值 | 闰秒事件发生的时刻距离当前 UTC 时间的时间间隔，正数表示闰秒事件在未来发生。闰秒参数有效且 有闰秒变化（utcLs≠utcLsf）时输出，否则为空。 |
17 | dateLsf | ddmmyy | 预报的闰秒发生时间对应的日期，日/月/年格式。闰秒参数有效且有闰秒变化（utcLs≠utcLsf）时输出， 否则为空。 |
18 | lsfExp | 16 进制数值 | 当前卫星系统的闰秒修正时间异常告警。以 8 位的 16 进制数值表示该系统的 32 颗卫星的相关情况。从 最低位到最高位依次为 1 号至 32 号卫星。 0=该卫星闰秒修正信息未出现异常。 1=该卫星闰秒修正信息异常。 如果信息中闰秒发生时间并非经验时间（6 月 30 或 12 月 31），则接收机会给出异常信息，但会跟随改变后的时间进行闰秒调整。闰秒参数有效且存在异常时输出，否则为空。 |
19 | wnExp | 16 进制数值 | 当前卫星系统时间周数异常告警（跳年告警）。以 8 位的 16 进制数值表示该系统的 32 颗卫星的相关情 况。从最低位到最高位依次为 1 号至 32 号卫星。 0=该卫星周数无异常，无告警 1=该卫星周数存在异常，给出告警 星历时间存在异常时输出。否则为空。 |
20 | wnExpNum | 数值 | 卫星电文中周数跳变的幅度。周数相对正常值向前跳变，则该值为负；反之则为正。单位为周数。星历时 间存在异常时输出。否则为空。 |
21 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 |
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果 | |||
22 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
1.5.12 UTC
信息 | UTC | ||
描述 | 不支持该指令 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--UTC,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,hgt,uMsl,date,antSta,time Src,leapValid,dtLs,dtLsf,leapTime*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GNUTC,235402.000,3200.00001,N,11900.00005,E,1,20,0.6,10.5,M,311216,0,0,1, 17,18,1216*3C | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--UTC | 字符串 | 消息 ID，UTC 语句头 |
2 | UTCtime | hhmmss | 当前定位的 UTC 时间，格式为时/分/秒。 |
3 | lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
4 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
5 | lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
6 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
7 | FS | 数值 | 指示当前定位质量（备注[1]），该字段不应为空 |
8 | numSv | 数值 | 用于定位的卫星数目，00~24 |
9 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
10 | hgt | 数值 | 高度 |
11 | uMsl | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
12 | date | ddmmyy | 当前定位日期，格式为日/月/年。 |
13 | antSta | 数值 | 天线状态： 0=天线开路 2=天线正常 3=天线短路 |
14 | timeSrc | 数值 | 当前授时源系统： 0=GPS 系统 1=BDS 系统 |
15 | leapValid | 数值 | 闰秒修正值有效性标志： 0=无有效闰秒值 1=闰秒值有效 |
16 | utcLs | 数值 | 当前时刻的闰秒修正值 |
17 | utcLsf | 数值 | 如果有预报闰秒发生（ 闰秒修正信息中 utcLs≠ utcLsf），表示预报的新闰秒修正值。在闰秒事件发生后，该值会持续输出，直到接收到无闰秒预报的修正信息为止。 如果无预报闰秒发生（接收到的闰秒修正信息中 dtls |
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与 dtlsf 相等），该字段为空 | |||
18 | leapTime | mmyy | 如果有预报闰秒发生（ 闰秒修正信息中 utcLs≠ utcLsf），该字段表示预报的闰秒发生时间。在闰秒事件发生后，该值会持续输出，直到接收到无闰秒预报的修正信息为止。 如果无预报闰秒（接收到的闰秒修正信息中 dtls 与 dtlsf 相等），该字段为空。格式为月/年。 |
19 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
20 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 定位质量标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
0 | 定位不可用或无效 | ||
1 | 标准定位模式，定位有效 | ||
6 | 估算模式 | ||
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1.5.13 GST
信息 | GST | ||
描述 | 接收机伪距的测量精度详细信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GST,UTCtime,RMS,stdDevMaj,stdfDevMin,orientation,stdLat,stdLon,stdAlt* CS<CR><LF> | ||
示例 | $BDGST,081409.000,0.5,,,,0.2,0.1,0.4*5E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GST | 字符串 | 消息 ID，DHV 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前时刻的 UTC 时间 |
3 | RMS | 数值 | 定位过程中接收机伪距误差标准差的 RMS 值，单位米 |
4 | stdDevMaj | 数值 | 接收机椭圆半长轴方向的位置标准差，不支持 |
5 | stdfDevMin | 数值 | 接收机椭圆半短轴方向的位置标准差，不支持 |
6 | orientation | 数值 | 接收机椭圆半长轴方向的朝向，不支持 |
7 | stdLat | 数值 | 接收机纬度向误差的标准差，单位米 |
8 | stdLon | 数值 | 接收机经度向误差的标准差，单位米 |
9 | stdAlt | 数值 | 接收机高度向误差的标准差，单位米 |
10 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果 |
11 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.14 INS（仅 5S 系列支持）
信息 | INS（仅 5S 系列支持） | ||
描述 | 惯性导航系统（INS）信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,INS_INF=sensorID,attMode,status,sesorOK,RAM, ramStart*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,02,INS_INF=1,3,5,0,0,RAM,1*11 解释： k=1,当前模块传感器类型 1； l=3,模块包装 X 轴安装时需要只想车辆左方； m=5,模块当前输出 RXM_SENSOR 语句，每条语句中有 5 组 MEMS 采样数据； n=0,组合导航滤波器未收敛。 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。 |
5 | INS_INF | 字符串 | 固定为 INS_INF，用于 INS 信息标志。 |
6 | sensorID | 数值 | 当前模块采用的传感器类型：1 或 2。 |
7 | attMode | 数值 | 模块相对于车辆相对安装姿态的模式配置，可能取值范围：0、1、2、3。 0：模块X 轴指向车辆前方。 1：模块X 轴指向车辆右方。 2：模块X 轴指向车辆后方。 3：模块X 轴指向车辆左方。 9：自适应估计模块相对姿态。 |
8 | fs | 数值 | 用 于 只 是 用 于 输 出 内 部 MEMS 原 始 数 据 的 RXM_SENSOR 语句内的采样数。取值范围：0、1、 2、5、10、25、50。 若 m=0，表示 RXM_SENSOR 语句不输出； 若 m!=0，表示每秒输出一次 RXM_SENSOR 语句，一条语句中包含 m 组 MEMS 传感器采样数据。 |
9 | status | 数值 | 用于显示组合导航滤波器收敛状态，n=2 表示已收 敛。 |
10 | sesorOK | 数值 | - |
11 | RAM | 字符串 | 固定为 RAM |
ramStart | 数值 | 1：有备份电源上电立即航位推算功能开启 0：有备份电源上电立即航位推算功能关闭 | |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 22 / 85
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默认关闭 | |||
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6 NMEA 自定义消息
1.6.1 CAS00
信息 | CAS00 | ||
描述 | 不支持该指令 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS00*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS00*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS00 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
3 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 24 / 85
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1.6.2 CAS01
信息 | CAS01 | ||
描述 | 设置串口通信波特率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS01,br*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS01,1*1D | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS01 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | br | 数字 | 波特率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 25 / 85
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1.6.3 CAS02
信息 | CAS02 | ||
描述 | 设置定位更新率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS02,fixInt*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS02,1000*2E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS02 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | fixInt | 数值 | 定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000=更新率为 1Hz，每秒输出 1 个定位点 500=更新率为 2Hz，每秒输出 2 个定位点 250=更新率为 4Hz，每秒输出 4 个定位点 200=更新率为 5Hz，每秒输出 5 个定位点 100=更新率为 10Hz，每秒输出 10 个定位点 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 26 / 85
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1.6.4 CAS03
信息 | CAS03 | ||
描述 | 设置要求输出或停止输出的NMEA 语句。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS03 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | nGGA | 数值 | GGA 输出频率，语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次，0 表示不输出 该语句，空则保持原有配置。 |
3 | nGLL | 数值 | GLL 输出频率，同 nGGA |
4 | nGSA | 数值 | GSA 输出频率，同 nGGA |
5 | nGSV | 数值 | GSV 输出频率，同 nGGA |
6 | nRMC | 数值 | RMC 输出频率，同 nGGA |
7 | nVTG | 数值 | VTG 输出频率，同 nGGA |
8 | nZDA | 数值 | ZDA 输出频率，同nGGA |
9 | nANT | 数值 | ANT 输出频率，同 nGGA |
10 | nDHV | 数值 | DHV 输出频率，同 nGGA |
11 | nLPS | 数值 | LPS 输出频率，同 nGGA |
12 | res1 | 数值 | 保留 |
13 | res2 | 数值 | 保留 |
14 | nUTC | 数值 | UTC 输出频率，同 nGGA |
15 | nGST | 数值 | GST 输出频率，同 nGST |
16 | res3 | 数值 | 保留 |
17 | res4 | 数值 | 保留 |
18 | res5 | 数值 | 保留 |
19 | nTIM | 数值 | TIM（PCAS60）输出频率，同 nGGA |
20 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果 |
21 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.5 CAS04
信息 | CAS04 | ||
描述 | 配置工作系统。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS04,mode*hh<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS04,3*1A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,1*18 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS04 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | 工作系统配置。对于特点的产品型号，支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 28 / 85
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1.6.6 CAS05
信息 | CAS05 | ||
描述 | 设置 NMEA 协议类型选择。多模导航接收机的协议类型比较繁多，数据协议标准也 比较多，本接收机产品可以支持多种协议（可选配置）。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS05,ver*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS05,1*19 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS05 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | NMEA 协议类型选择（备注[1]） |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] NMEA 协议类型选择 | |||
2 | 兼容 NMEA 4.1 以上版本 | ||
5 | 兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容 NMEA 2.3 以上版本，兼容 NMEA4.0 协议 | ||
9 | 兼容单GPS NMEA0183 协议，兼容 NMEA 2.2 版本 | ||
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1.6.7 CAS06
信息 | CAS06 | ||
描述 | 查询产品信息 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS06,info*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS06,0*1B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS06 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | info | 数字 | 查询产品的信息类型。信息内容参考 1.5.8。 0=查询固件版本号 1=查询硬件型号及序列号 2=查询多模接收机的工作模式 3=查询产品的客户编号 5=查询升级代码信息 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.8 CAS10
信息 | CAS10 | ||
描述 | 接收机重启 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS10,rs*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS10,0*1C 热启动 $PCAS10,1*1D 温启动 $PCAS10,2*1E 冷启动 $PCAS10,3*1F 出厂启动 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS10 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | rs | 数字 | 启动模式配置。 0=热启动。不使用初始化信息，备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。不使用初始化信息，清除星历。 2=冷启动。不使用初始化信息，清除备份存储中除配置外的所有数据。 3=出厂启动。清除内存所有数据，并将接收机复位 至出厂默认配置。 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 31 / 85
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1.6.9 CAS12 Air530Z 不支持该指令
信息 | CAS12 | ||
描述 类型 | Air530Z 可以通过拉低ON_OFF管脚来进入低功耗模式 | ||
格式 | |||
示例 | |||
参数说明 | |||
字段 名称 格式 参数说明 | |||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 32 / 85
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1.6.10 CAS20 ---Air530Z 不支持软件升级
信息 | CAS20 | ||
描述 | |||
类型 | |||
格式 | |||
示例 | |||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | |||
2 3 | |||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 33 / 85
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1.6.11 CAS15
信息 | CAS15 | ||
描述 | 卫星系统控制指令，可以配置是否接收系统中任何一颗卫星 V5200 后续版本支持该命令 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS15,X,YYYYYYYY*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS15,2,FFFFFFFF*37，开启北斗的 1-32 号卫星 $PCAS15,2,FFFFFFE0*42，开启北斗的 6-32 号卫星，北斗 1-5 号卫星关闭 $PCAS15,4,FFFF*31，开启 SBAS 的 1-16 号卫星，即 PRN=120-135 $PCAS15,5,1F*47，开启 QZSS 的 1-5 号卫星，即 PRN=193，194，195，199，197 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS15 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | SYS_ID | 1 个数字 | 2=北斗 1-32 号卫星 3=北斗 33-64 号卫星 4=SBAS 卫星（1-19 号SBAS 卫星，对应 PRN 120-138 号） 5=QZSS 卫星（1-5 号 QZSS 卫星，对应 PRN 193， 194，195，199，197 号） |
3 | SV_MASK | 1 到 8 个 16 进制数值 | 每个 16 进制字符控制 4 颗卫星，最右边的控制 1-4号卫星。 16 进制字符转换为 4bit 二进制，每 1bit 对应 1 颗卫星，1=接收该卫星；0=禁止。 举例：3FFFFFE0，表示禁止 31,32,1-5 号卫星。 |
4 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
5 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
1.6.12 CAS60
信息 | CAS60 |
描述 | 不支持该指令 |
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类型 | 输出 | ||
格式 | $PCAS60,UTCtime,ddmmyyyy,wn,tow,timevalid,leaps,leapsValid*CS | ||
示例 | $PCAS60,091242.000,23122019,2085,119580,1,18,1*33 $PCAS60,091222.000,23122019,,,0,,0*33 $PCAS60,092011.000,23122019,2085,120029,1,,0*33 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS60 | 字符串 | 消息 ID |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前时刻的 UTC 时间，leapsValid 为 0，则采用默认 leaps 计算 |
3 | ddmmyyy y | 数值 | 当前日月年 |
4 | wn | 数值 | GPS 系统周数 |
5 | tow | 数值 | GPS 系统周内秒 |
6 | timeValid | 数值 | 时间有效性(2/3/4/5 字段)，1=有效，0=无效 |
7 | leaps | 数值 | GPS 时间和 UTC 时间的差距，闰秒数 |
8 | leapsValid | 数值 | 闰秒数 leaps 有效性，1=有效，0=无效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和之间（不包括$和）所有字符的异或 结果 |
10 | 字符 | 回车与换行符 | |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 35 / 85
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2 CASIC 协议
2.1 CASIC 协议特征
CASIC 接收机使用自定义的标准接口协议（CSIP，CASIC Standard Interface Protocol）向主机发送数据，数据以异步串行方式传送。
2.2 CASIC 协议框架
CSIP 数据包结构
字段 1 | 字段2 | 字段3 | 字段4 | 字段5 | 字段 6 |
消息头 | 有效载荷长度 | 消息类 | 消息编号 | 有效载荷 | 校验值 |
0xBA,0xCE | 无符号短整型 2个字节 | 1个字节 | 1个字节 | <2k字节 | 无符号整型 4 个字节 |
字段 1：消息头（0xBA, 0xCE）
四个十六进制字符作为消息起始定界字符（消息头），占用两个字节。字段 2：有效载荷长度（len）
消息长度（两个字节）表示有效载荷（字段 5）占用的字节数，不包括消息头、消息类型、消息编号、长度以及校验和字段。
字段 3：消息类（class）
占一个字节，表示当前消息所属的基本子集。字段 4：消息编号（id）
消息类后为一个字节的消息编号。字段 5：有效载荷（payload）
有效载荷是数据包传送的具体内容，其长度（字节数）可变，且为 4 的整数倍。字段 6：校验值（ckSum）
校验和是从字段 2 到字段 5 之间（包括字段 2 和字段 5）的所有数据的按字（1 个字包括 4
个字节）累加和，占用 4 个字节。 校验值的计算可遵循如下算法：
ckSum = (id << 24) + (class << 16) + len; for (i = 0; i < (len / 4); i++)
{
ckSum = ckSum + payload [i];
}
式中，payload 包含了字段 5 的全部信息。在计算过程中，首先将字段 2 到字段 4 的部分
进行组装（4 个字节组成一个字），再将字段 5 的数据按 4 个字节一组的顺序（先接收的在低位）进行累加。
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 36 / 85
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2.3 CASIC 类型与编号
CASIC 接收机的每一类交互消息为一组相关消息的集合。
名字 | 类型 | 描述 |
NAV | 0x01 | 导航结果：位置、速度、时间 |
TIM | 0x02 | 定时消息：时间脉冲输出、时间标记结果 |
RXM | 0x03 | 接收机输出的测量信息（伪距、载波相位等） |
ACK | 0x05 | ACK/NAK 消息：对 CFG 消息的应答消息 |
CFG | 0x06 | 输入配置消息：配置导航模式、波特率等 |
MSG | 0x08 | 接收机输出的卫星电文信息 |
MON | 0x0A | 监控消息：通信状态、CPU 载荷、堆栈利用等 |
AID | 0x0B | 辅助消息：星历、历书和其它 A-GPS 数据 |
2.4 CASIC 有效载荷定义规则
2.4.1 数据封装
为了更方便地实现结构化的数据封装，有效载荷部分的数据按照特定的方式排列：每类消息中的数据紧密排列，2 字节值放在 2 的倍数的偏移地址，4 字节值放在 4 的倍数的偏移地址。
2.4.2 消息命名
消息的名字由形如“消息类型+消息名”的结构组成。比如：配置 PPS 的配置消息名为： CFG-PPS。
2.4.3 数据类型
除非另外定义，所有多个字符的数值按照小端格式排列。所有浮点数值都按照 IEEE754 的单精度和双精度标准传输。
缩写 | 类型 | 字节数 | 备注 |
U1 | 无符号字符 | 1 | |
I1 | 有符号字符 | 1 | 补码 |
U2 | 无符号短整型 | 2 | |
I2 | 有符号短整型 | 2 | 补码 |
U4 | 无符号长整型 | 4 | |
I4 | 有符号长整型 | 4 | 补码 |
R4 | IEEE754 单精度 | 4 | |
R8 | IEEE754 双精度 | 8 |
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2.5 CASIC 消息交互
定义接收机消息的输入和输出的机制。当接收机收到一个 CFG 类型的消息时，需要根据配置消息处理是否正确，回复一个 ACK-ACK 或 ACK-NACK 消息。在接收机回复一个接收到的 CFG 消息之前，发送者不得再发送第二个 CFG 消息。接收机接收到的其它消息不需要回复。
2.6 CASIC 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 长度 | 类型 | 描述 |
Class NAV | NAV 导航结果 | ||||
NAV-STATUS | 0x01 0x00 | 80 | 周期 | 接收机导航状态 | |
NAV-DOP | 0x01 0x01 | 28 | 周期 | 几何精度因子 | |
NAV-SOL | 0x01 0x02 | 72 | 周期 | 精简的 PVT 导航信息 | |
NAV-PV | 0x01 0x03 | 80 | 周期 | 位置与速度信息 | |
NAV-TIMEUTC | 0x01 0x10 | 24 | 周期 | UTC 时间信息 | |
NAV-CLOCK | 0x01 0x11 | 64 | 周期 | 时钟解算信息 | |
NAV-GPSINFO | 0x01 0x20 | 8+12*N | 周期 | GPS 卫星信息 | |
NAV-BDSINFO | 0x01 0x21 | 8+12*N | 周期 | BDS 卫星信息 | |
NAV-GLNINFO | 0x01 0x22 | 8+12*N | 周期 | GLONASS 卫星信息 | |
Class TIM | TIM 时间消息 | ||||
TIM-TP | 0x02 0x00 | 24 | 周期 | 授时脉冲信息 | |
Class RXM | RXM 接收机测量值信息 | ||||
RXM-MEASX | 0x03 0x10 | 16+32*N | 周期 | 伪距、载波相位原始测量信息 | |
RXM-SVPOS | 0x03 0x11 | 16+48*N | 周期 | 卫星位置信息 | |
Class ACK | ACK/NACK 消息 | ||||
ACK-NACK | 0x05 0x00 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息未被正确接收 | |
ACK-ACK | 0x05 0x01 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息被正确接收 | |
Class CFG | CFG 输入配置消息 | ||||
CFG-PRT | 0x06 0x00 | 0/8 | 查询/设置 | 查询/配置 UART 的工作模式 | |
CFG-MSG | 0x06 0x01 | 0/4 | 查询/设置 | 查询/配置信息发送频率 | |
CFG-RST | 0x06 0x02 | 4 | 设置 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | |
CFG-TP | 0x06 0x03 | 0/16 | 查询/设置 | 查询/配置接收机 PPS 的相关参数 | |
CFG-RATE | 0x06 0x04 | 0/4 | 查询/设置 | 查询/配置接收机的导航速率 | |
CFG-CFG | 0x06 0x05 | 4 | 设置 | 清除、保存和加载配置信息 | |
CFG-TMODE | 0x06 0x06 | 0/28 | 查询/设置 | 查询/配置接收机 PPS 的授时模式 | |
CFG-NAVX | 0x06 0x07 | 0/44 | 查询/设置 | 查询/专业配置导航引擎参数 | |
CFG-GROUP | 0x06 0x08 | 0/56 | 查询/设置 | 查询/配置 GLONASS 的群延时参数 | |
Class MSG | MSG 接收机卫星电文信息 | ||||
MSG-BDSUTC | 0x08 0x00 | 20 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统UTC 信息。 | |
MSG-BDSION | 0x08 0x01 | 16 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统电离层信息。 | |
MSG-BDSEPH | 0x08 0x02 | 92 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统星历信息。 | |
MSG-GPSUTC | 0x08 0x05 | 20 | 周期 | 接收机输出 GPS 系统 UTC 信息。 | |
MSG-GPSION | 0x08 0x06 | 16 | 周期 | 接收机输出 GPS 系统电离层信息。 | |
MSG-GPSEPH | 0x08 0x07 | 72 | 周期 | 接收机输出 GPS 系统星历信息。 | |
MSG-GLNEPH | 0x08 0x08 | 68 | 周期 | 接收机输出 GLN 系统星历信息。 | |
Class MON | MON 监视消息 | ||||
MON-VER | 0x0A 0x04 | 64 | 响应查询 | 输出版本信息 | |
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MON-HW | 0x0A 0x09 | 56 | 周期/查询 | 硬件的各种配置状态 | |
Class AID | AID 辅助消息 | ||||
AID-INI | 0x0B 0x01 | 56 | 查询/输入 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | |
AID-HUI | 0x0B 0x03 | 60 | 输入 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 | |
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2.7 NAV（0x01）
导航结果：位置、速度、时间、精度、航向、几何精度因子和卫星个数等。NAV 消息又分为几个类型，分别包含不同的信息。
2.7.1 NAV-STATUS（0x01 0x00）
信息 | NAV-STATUS | ||||
描述 | 接收机导航状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单 位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U2 | - | fixInterval | ms | 定位时间间隔 |
6 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
7 | U1 | - | velValid | - | 速度标志（备注[2]） |
8 | U1*32 | - | gpsMsgFlag | - | 32 颗 GPS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
40 | U1*24 | - | glnMsgFlag | - | 24 颗 GLONASS 卫星的历书和星历的电文 有效性标志（备注[3]） |
64 | U1*14 | - | bdsMsgFlag | - | 14 颗 BDS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
78 | U1 | gpsUtcionFlag | - | GPS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） | |
79 | U1 | - | bdsUtcionFlag | - | BDS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 速度无效 | ||||
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1 | 外部输入的速度 |
2 | 粗略估计的速度 |
3 | 保持上一次的速度 |
4 | 速度推算 |
5 | 快速模式的速度 |
6 | 2D 速度 |
7 | 3D 速度 |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 |
备注[3]：电文有效性标志 高 4 位表示历书的电文有效性标志，低 4 位表示星历的电文有效性标志 | |
数值 | 描述 |
0 | 缺失 |
1 | 不健康 |
2 | 过期 |
3 | 有效 |
备注[4]：电文有效性标志 高 4 位表示 UTC 参数的电文有效性标志，低 4 位表示电离层参数的电文有效性标志 | |
数值 | 描述 |
0 | 缺失 |
1 | 不健康 |
2 | 过期 |
3 | 有效 |
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2.7.2 NAV-DOP（0x01 0x01）
信息 | NAV-DOP | ||||
描述 | 定位精度因子 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 28 | 0x01 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runtime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
8 | R4 | - | hDop | - | 水平 DOP |
12 | R4 | - | vDop | - | 垂直 DOP |
16 | R4 | - | nDop | - | 北向 DOP |
20 | R4 | - | eDop | - | 东向 DOP |
24 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP |
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2.7.3 NAV-SOL（0x01 0x02）
信息 | NAV-SOL | ||||
描述 | ECEF 坐标系下的 PVT 导航信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x01 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（备注[2]） | |
6 | U1 | - | timeSrc | - | 时间源（备注[3]） |
7 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码（备注[4]） |
8 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
9 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
11 | U1 | - | numSVGLN | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
12 | U2 | - | res | - | 保留 |
14 | U2 | - | week | - | 周数 |
16 | R8 | - | tow | s | 周内时 |
24 | R8 | - | ecefX | m | ECEF 坐标系中的 X 坐标 |
32 | R8 | - | ecefY | m | ECEF 坐标系中的 Y 坐标 |
40 | R8 | - | ecefZ | m | ECEF 坐标系中的 Z 坐标 |
48 | R4 | - | pAcc | M^2 | 3D 位置的估计精度误差的方差 |
52 | R4 | - | ecefVX | m/s | ECEF 坐标系中的 X 速度 |
56 | R4 | - | ecefVY | m/s | ECEF 坐标系中的 Y 速度 |
60 | R4 | - | ecefVZ | m/s | ECEF 坐标系中的 Z 速度 |
64 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 3D 速度的估计精度误差的方差 |
68 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
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0 | 速度无效 |
1 | 外部输入的速度 |
2 | 粗略估计的速度 |
3 | 保持上一次的速度 |
4 | 速度推算 |
5 | 快速模式的速度 |
6 | 2D 速度 |
7 | 3D 速度 |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 |
备注[3]：时间源 | |
时间源 | 描述 |
0 | GPS 授时，即周内时间和星期数是从 GPS 卫星中获得的接收机本地时间 |
1 | BDS |
2 | GLONASS |
备注[4]：多模接收模式 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS 卫星用于定位 |
B1 | 1=BDS 卫星用于定位 |
B2 | 1=GLONASS 卫星用于定位 |
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2.7.4 NAV-PV（0x01 0x03）
信息 | NAV-PV | ||||
描述 | 大地坐标系下的位置与速度信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（参考 2.7.3 备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（参考 2.7.3 备注[2]） | |
6 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码 （参考 2.7.3 备注[4]） |
7 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
8 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
9 | U1 | - | numSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVGLN | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
11 | U1 | - | res | - | 保留 |
12 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
16 | R8 | - | lon | ° | 经度 |
24 | R8 | - | lat | ° | 纬度 |
32 | R4 | - | height | m | 大地高度（以椭球体为参考） |
36 | R4 | - | sepGeoid | m | 高度异常（大地高度与海拔高度的差值） |
40 | R4 | - | hAcc | m^2 | 水平位置精度误差的方差 |
44 | R4 | - | vAcc | m^2 | 垂直位置精度误差的方差 |
48 | R4 | - | velN | m/s | ENU 坐标系中的北向速度 |
52 | R4 | - | velE | m/s | ENU 坐标系中的东向速度 |
56 | R4 | - | velU | m/s | ENU 坐标系中的天向速度 |
60 | R4 | - | speed3D | m/s | 3D 速度 |
64 | R4 | - | speed2D | m/s | 2D 对地速度 |
68 | R4 | - | heading | ° | 航向 |
72 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 对地速度的精度误差的方差 |
76 | R4 | - | cAcc | °^2 | 航向的精度误差的方差（heading 的方差） |
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2.7.5 NAV-TIMEUTC（0x01 0x10）
信息 | NAV-TIMEUTC | ||||
描述 | UTC 时间信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x01 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | 1/c2 | tAcc | s^2 | 时间估计精度 |
8 | R4 | - | msErr | ms | 毫秒取整后的残留误差 |
12 | U2 | - | ms | ms | UTC 时间的毫秒部分，取值范围为 0~999 |
14 | U2 | - | year | year | UTC 年（1999~2099） |
16 | U1 | - | month | month | UTC 月（1~12） |
17 | U1 | - | day | day | UTC 月内天（1~31） |
18 | U1 | - | hour | hour | UTC 天内小时（0~23） |
19 | U1 | - | min | min | UTC 时内分（0~59） |
20 | U1 | - | sec | s | UTC 分内秒（0~59） |
21 | U1 | - | valid | - | 时间有效标志（备注[1]） |
22 | U1 | - | timeSrc | - | 授时系统标志（备注[2]） |
23 | U1 | - | dateValid | - | 日期有效标志（备注[3]） |
备注[1]:时间有效标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
B0 | UTC 周内时有效标志，0=无效，1=有效 | ||||
B1 | UTC 周数有效标志，0=无效，1=有效 | ||||
B2 | UTC 闰秒修正有效标志，0=无效，1=有效 | ||||
备注[2]:授时系统标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | GPS 授时 | ||||
1 | BDS 授时 | ||||
2 | GLONASS 授时 | ||||
备注[3]:日期有效标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 日期无效 | ||||
1 | 外部输入日期 | ||||
2 | 从卫星得到日期 | ||||
3 | 从多颗卫星得到可靠的日期 | ||||
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2.7.6 NAV-CLOCK（0x01 0x11）
信息 | NAV-CLOCK | |||||
描述 | 时钟解算信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 64 | 0x01 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | R4 | 1/c | freqBias | - | 时钟漂移（时钟频率偏差） | |
8 | R4 | 1/c^2 | tAcc | s^2 | 时间精度（方差） | |
12 | R4 | 1/c^2 | fAcc | - | 频率精度（方差） | |
重复部分开始（N=0 表示 GPS，1 表示 BDS，2 表示 GLONASS） | ||||||
16+16*N | R8 | - | tow | ms | 周内时间 | |
24+16*N | R4 | - | dtUtc | s | 卫星时间与 UTC 时间差的小数秒部分 | |
28+16*N | U2 | - | wn | - | 周数 | |
30+16*N | I1 | - | leapS | - | UTC 跳秒，卫星时间与 UTC 时间差的整 数秒部分 | |
31+16*N | U1 | - | valid | - | 时间有效性标志 | |
重复部分结束，N 最大值为（SYSTEM_ALL-1），当前版本其值为 2 | ||||||
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2.7.7 NAV-GPSINFO（0x01 0x20）
信息 | NAV-GPSINFO | |||||
描述 | GPS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x20 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | system | - | 系统类型（备注[1]） | ||
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（备注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：系统类型 | ||||||
数值 | 描述 | |||||
0 | GPS | |||||
1 | BDS | |||||
2 | GLONASS | |||||
备注[2]：卫星状态 | ||||||
比特 | 描述 | |||||
B0 | 1=卫星参与了解算 | |||||
B1-B3 | 保留 | |||||
B4 | 1=卫星预测信息无效 | |||||
B5 | 保留 | |||||
B7:B6 | 00=保留 01=卫星的预测信息基于历书 10=保留 11=卫星的预测信息基于星历 | |||||
备注[3]：信号测量的质量指示 | ||||||
quality | 说明 | |||||
BIT0 | =1，表示伪距测量值 prMes 有效 | |||||
BIT1 | =1，表示载波相位测量值 cpMes 有效 | |||||
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BIT2 | =1，表示半周模糊度有效（倒 PI 修正有效） |
BIT3 | =1，表示半周模糊度从载波相位测量值中减去了 |
BIT4 | 保留 |
BIT5 | =1，表示载波频率有效 |
BIT6-BIT7 | 保留 |
2.7.8 NAV-BDSINFO（0x01 0x21）
信息 | NAV-BDSINFO | |||||
描述 | BDS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x21 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 49 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.9 NAV-GLNINFO（0x01 0x22）
信息 | NAV-GLNINFO | |||||
描述 | GLONASS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x22 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 50 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.10 NAV-IMUATT（0x01 0x06）
信息 | NAV-IMUATT | ||||
描述 | IMU 坐标系相对于本地导航坐标系（NED）的姿态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 32 | 0x01 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | tow | s | 接收机 GPS 周内时（备注[1]） |
4 | U2 | - | weekNum | 周 | 接收机 GPS 周数（备注[1]） |
6 | U1 | flag | - | 姿态可用标志（备注[2]） | |
7 | U1 | - | res | - | 保留 |
8 | I4 | 1e-5 | roll | deg | 翻滚角 |
12 | I4 | 1e-5 | pitch | deg | 俯仰角 |
16 | I4 | 1e-5 | heading | deg | 航向角 |
20 | U4 | 1e-5 | rollAcc | deg | 翻滚角精度 |
24 | U4 | 1e-5 | pitchAcc | deg | 俯仰角精度 |
28 | U4 | 1e-5 | headingAcc | deg | 航向角精度 |
备注[1]：接收机 GPS 周内时 | |||||
rcvTow/wn | 参考 RXM-MEASX 中 rcvTow/wn 意义。 | ||||
备注[2]：姿态可用标志 | |||||
flag | 0x01-姿态估计有效；0xff 姿态估计无效。 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 51 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.8 TIM（0x02）
2.8.1 TIM-TP（0x02 0x00）
消息名 | TIM-TP | ||||
描述 | 授时脉冲信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x02 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | qErr | s | 下一个时间脉冲对应的时间量化误差 |
8 | R8 | - | tow | s | 下一个时间脉冲对应的周内时间 |
16 | U2 | - | wn | - | 下一个时间脉冲对应的周数 |
18 | U1 | - | refTime | - | 参考时间（备注[1]） |
19 | U1 | - | utcValid | - | 有效标志（备注[2]） |
20 | U4 | - | res | - | 保留 |
备注[1]：授时脉冲参考时间 | |||||
取值 | 描述 | ||||
B3:B0 | 0：GPS 时间源 1：BDS 时间源 2：GLN 时间源 | ||||
B7:B4 | 0：时间基准为 UTC 1：时间基准为 GNSS（具体系统参考 B3:B0 取值） | ||||
备注[2]：UTC 参数有效标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 缺失 | ||||
1 | 保留 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 52 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.9 RXM（0x03）
测量值消息。
2.9.1 RXM-MEASX（0x03 0x10）
信息 | RXM-MEASX | |||||
描述 | 伪距、载波相位原始测量信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+32*N | 0x03 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容： | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | rcvTow | s | 接收机 GPS 周内时（备注[1]） | |
8 | I2 | - | wn | week | 接收机 GPS 周数 | |
10 | I1 | - | leapS | s | UTC 闰秒值（备注[2]） | |
11 | U1 | - | numMeas | - | 测量值数目，有效范围 0~32 | |
12 | U1 | - | recStat | - | 接收机状态（备注[3]） | |
13 | U1 | - | res1 | 保留 | ||
14 | U1 | - | res2 | - | 保留 | |
15 | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=numMeas，有效范围 0~32） | ||||||
16+32*N | R8 | - | prMes | m | 伪距测量值（ 单位： 米）， 对于 GLONASS 的频率间偏差，接收机通过内置的修正表予以补偿。 | |
24+32*N | R8 | - | cpMes | cycles | 载波相位测量值（单位：周） （备注[4]） | |
32+32*N | R4 | - | doMes | Hz | 多普勒测量值（单位：Hz），接近 的卫星多普勒为正值。 | |
36+32*N | U1 | - | gnssid | - | 系统类型。 0=GPS ， 1=BDS ， 2=GLONASS | |
37+32*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
38+32*N | U1 | - | res4 | - | 保留 | |
39+32*N | U1 | - | freqid | - | 频 率 号 （ 偏 移 量 8 ）， 仅 对 GLONASS 有效。 有效值范围 [1,14]，对应频率[-7,+6]。 | |
40+32*N | U2 | - | locktime | ms | 载波相位锁定时间，最大65535ms | |
42+32*N | U1 | - | cn0 | dB-Hz | 载噪比 | |
43+32*N | U1 | - | res5 | - | 保留 | |
44+32*N | U1 | - | res6 | - | 保留 | |
45+32*N | U1 | - | res7 | - | 保留 | |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 53 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
46+32*N | U1 | - | trkStat | - | 卫星跟踪状态（备注[5]） |
47+32*N | U1 | - | res8 | - | 保留 |
重复部分结束 | |||||
备注[1]：接收机 GPS 周内时 | |||||
rcvTow | 接收机时间尽可能与 GPS 时间系统对准。使用接收机周内时 rcvTow、接收机周数 week、闰秒值 leapS 可以将时间转换到其他时间系统。更多关于不同时间系统的信息请参考 RINEX3 文档。当接收机工作在单 GLONASS 模式，直接用接收机时间减去闰秒值leapS 即可得到UTC 时间，而无需考虑recStat 中的标志位是否有效。 | ||||
备注[2]：UTC 闰秒值 | |||||
leapS | GPS 时与 UTC 时之间的闰秒值，该值是接收机所能知道的最新的值。recStat 中的标志位指示该值是否有效。 | ||||
备注[3]：接收机状态 | |||||
recStat | 说明 | ||||
BIT0 | =1，表示闰秒值 leapS 有效（UTC 修正参数有效）。 | ||||
BIT1 | =1，表示发生时钟重置（clock rest），接收机时间发生整数毫秒的跳变。 | ||||
备注[4]：载波相位测量值 | |||||
cpMes | 使用一个近似值初始化载波相位的初始整周模糊度，从而使载波相位测量值接近伪距测量值。时钟重置（clock reset）机制同时作用于伪距测量值和载 波相位测量值，符合 RINEX3 的规定。 | ||||
备注[5]：卫星跟踪状态 | |||||
trkStat | 说明 | ||||
BIT0 | =1，表示伪距测量值 prMes 有效 | ||||
BIT1 | =1，表示载波相位测量值 cpMes 有效 | ||||
BIT2 | =1，表示半周模糊度有效（倒 PI 修正有效） | ||||
BIT3 | =1，表示半周模糊度从载波相位测量值中减去了 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 54 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.9.2 RXM-SVPOS（0x03 0x11）
信息 | RXM- SVPOS | |||||
描述 | 卫星位置信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+48*N | 0x03 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容： | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | rcvTow | s | 接收机 GPS 周内时(备注[1]) | |
8 | I2 | - | wn | week | 接收机 GPS 周数(备注[1]) | |
10 | U1 | - | numMeas | - | 测量值数目，有效范围 0~32 | |
11 | U1 | - | res1 | - | 保留 | |
12 | I4 | - | res2 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=numMeas，有效范围 0~32） | ||||||
16+48*N | R8 | - | x | m | 卫星坐标 | |
24+48*N | R8 | - | y | m | 卫星坐标 | |
32+48*N | R8 | - | z | m | 卫星坐标 | |
40+48*N | R4 | - | svdt | m | 卫星钟差 | |
44+48*N | R4 | - | svdf | m/s | 卫星频率偏差 | |
48+48*N | R4 | - | tropDelay | m | 对流层延迟 | |
52+48*N | R4 | - | ionoDelay | m | 电离层延迟 | |
56+48*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
57+48*N | U1 | - | glnFreqid | - | 频率号（偏移量 8），对 GLONASS 有效 | |
58+48*N | U1 | - | gnssid | - | 系统类型， 0=GPS ， 1=BDS ， 2=GLONASS | |
59+48*N | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
60+48*N | U4 | - | res4 | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：接收机 GPS 周内时 | ||||||
rcvTow/wn | 参考 RXM-MEASX 中 rcvTow/wn 意义。 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 55 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.9.3 RXM-SENSOR（0x03 0x07）
信息 | RXM- SENSOR | |||||
描述 | 传感器信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+16*N | 0x03 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容： | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | rcvTow | s | 接收机 GPS 周内时(备注[1]) | |
8 | I2 | - | wn | week | 接收机 GPS 周数(备注[1]) | |
10 | I1 | - | leapS | s | 当前 GPS 系统时闰秒时间 | |
11 | U1 | - | numMeas | - | 测量值数目(备注[2]) | |
12 | U1 | - | recStat | - | 接收机状态 | |
13 | U1 | - | timeSrc | - | 0-GPS 时间；1-BDS 时间 | |
14 | U1 | - | rcvrId | - | 0 | |
15 | U1 | - | res | - | 保留 | |
重复部分开始（N=numMeas，有效范围：1/2/5/10/25/50 几个离散数值） | ||||||
16+16*N | I2 | 1g/16384 | accX | m/s/s | 加速度计 X 轴测量值(备注[3]) | |
18+16*N | I2 | 1g/16384 | accY | m/s/s | 加速度计 Y 轴测量值 | |
20+16*N | I2 | 1g/16384 | accZ | m/s/s | 加速度计 Z 轴测量值 | |
22+16*N | I2 | 250/32768 | gyroX | deg/s | 陀螺仪 X 轴测量值(备注[4]) | |
24+16*N | I2 | 250/32768 | gyroY | deg/s | 陀螺仪 Y 轴测量值 | |
26+16*N | I2 | 250/32768 | gyroZ | deg/s | 陀螺仪 Z 轴测量值 | |
28+16*N | I2 | 1/326.8 | temp | oC | 温度计测量值 | |
30+16*N | I2 | - | res | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：接收机 GPS 周内时 | ||||||
rcvTow/wn | 参考 RXM-MEASX 中 rcvTow/wn 意义。 | |||||
备注[2]：测量值数据 | ||||||
numMeas | 由CFG-MSG 语句配置，numMeas 与CFG-MSG 中的rate 相关。CFG-MSG语句中 rate=0, RXM_SENSOR 语句不输出；rate 等于 1/2/5/10/25/50 几个离散数值中的一个，每个语句中有 numMeas =rate 组 MEMS 采样数据；否 则，numMeas =50。RXM_SENSOR 语句若输出，则每秒输出一次。 | |||||
备注[3]：加速度计 | ||||||
acc | 加速度计量程为-2g~+2g。 | |||||
备注[4]：陀螺仪 | ||||||
gyro | 陀螺仪量程为-250deg/s~+250deg/s。 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 56 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.10 ACK（0x05）
ACK 和 NACK 用来回复接收到的 CFG 消息。
2.10.1 ACK-NACK（0x05 0x00）
信息 | ACK-NACK | ||||
描述 | 回应未正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 未正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 未正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
2.10.2 ACK-ACK（0x05 0x01）
信息 | ACK-ACK | ||||
描述 | 回应正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 57 / 85
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2.11 CFG（0x06）
配置信息，如设置动态模式、波特率等。当有效长度为 0 时，代表查询配置信息，系统会输出相同标示符的数据。
2.11.1 CFG-PRT（0x06 0x00）
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 查询 UART 的工作模式，包括 UART0，UART1 两条语句，当前 UART 的语句最后输出 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x00 | 0 | 4 Bytes | |
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 设置 UART 的工作模式 | ||||
类型 | 设置/响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 8 | 0x06 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | portID | - | 端口标识符号（0 和 1 对应 UART0 和 UART1， 0xFF 表示当前连接的 UART） |
1 | U1 | - | protoMask | - | 协议控制掩码，每个端口可以同时支持几个协 议。相应位等于 1 时使能协议（备注[1]） |
2 | U2 | - | mode | - | UART 工作模式的比特掩码（备注[2]） |
4 | U4 | - | baudRate | bps | 波特率 |
备注[1]：协议控制掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=二进制协议输入 | ||||
B1 | 1=文本协议输入 | ||||
B4 | 1=二进制协议输出 | ||||
B5 | 1=文本协议输出 | ||||
备注[2]： UART 工作模式比特掩码 | |||||
比特 | 取值 | 描述 | |||
[7:6] | 00 | 5bits | |||
01 | 6bits | ||||
10 | 7bits | ||||
11 | 8bits | ||||
[11:9] | 10x | 无校验 | |||
001 | 奇校验 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 58 / 85
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000 | 偶校验 | |
x1x | 保留 | |
[13:12] | 00 | 一个停止位 |
01 | 1.5 个停止位 | |
10 | 两个停止位 | |
11 | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 59 / 85
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2.11.2 CFG-MSG（0x06 0x01）
信息 | CFG-MSG | ||||
描述 | 查询所有信息发送频率 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x01 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-MSG | ||||
描述 | 设置信息发送频率 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | rate | - | 信息发送频率（备注[1]） |
备注[1]：信息发送频率 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 不输出 | ||||
1 | 每次定位，输出一次 | ||||
2 | 两次定位，输出一次 | ||||
N | N 次定位，输出一次； 特别的，当 clsID=0x03,msgID=0x07，rate 表示所配置的 RXM_SENSOR 信息中传感器输出每秒的采样数。 | ||||
0xFFFF | 立即输出一次，且只有一次，相当于查询输出 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 60 / 85
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2.11.3 CFG-RST（0x06 0x02）
消息名 | CFG-RST | ||||
描述 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | navBbrMask | - | 清除电池供电的 RAM。如果掩码某一位设为 1，那么清除该位上表示的数据（备注[1]） |
2 | U1 | - | resetMode | - | 复位方式（备注[2]） |
3 | U1 | - | startMode | - | 启动方式（备注[3]） |
备注[1]：清除字段 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 星历 | ||||
B1 | 历书 | ||||
B2 | 健康信息 | ||||
B3 | 电离层参数 | ||||
B4 | 接收机定位信息 | ||||
B5 | 时钟漂移（时钟频偏） | ||||
B6 | 晶振参数 | ||||
B7 | UTC 修正参数 | ||||
B8 | RTC | ||||
B9 | 配置信息 | ||||
备注[2]：复位方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 立即硬件复位（通过 WATCHDOG 实现） | ||||
1 | 受控软件复位 | ||||
2 | 受控软件复位（仅 GPS） | ||||
4 | 关机后硬件复位（通过 WATCHDOG 实现） | ||||
备注[3]：启动方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 热启动 | ||||
1 | 温启动 | ||||
2 | 冷启动 | ||||
3 | 出厂启动 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 61 / 85
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2.11.4 CFG-TP（0x06 0x03）
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 查询时间脉冲参数 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x03 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 读取/设置时间脉冲参数 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x06 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | interval | us | 脉冲之间的时间间隔（脉冲周期） |
4 | U4 | - | width | us | 脉冲宽度 |
8 | U1 | - | enable | - | 使能标志（备注[1]） |
9 | U1 | - | polar | - | 脉冲极性配置（备注[2） |
10 | U1 | - | timeRef | - | 参考时间（备注[3） |
11 | U1 | - | timeSource | - | 时间源（备注[4） |
12 | R4 | - | userDelay | s | 用户时间延时 |
备注[1]：脉冲使能标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 关闭脉冲 | ||||
1 | 使能脉冲 | ||||
2 | 脉冲使能，并持续输出。当无法正常定位时，自动维持脉冲更新率 | ||||
3 | 在正常定位时输出脉冲，当接收机无法正常定位时，不输出脉冲 | ||||
备注[2]：脉冲极性配置 | |||||
0 | 上升边沿 | ||||
1 | 下降边沿 | ||||
备注[3]：参考时间 | |||||
0 | UTC 时间 | ||||
1 | 卫星时间 | ||||
备注[4]：卫星时间源 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 强制单GPS 授时 | ||||
1 | 强制单BDS 授时 | ||||
2 | 强制单GLN 授时 | ||||
3 | 保留 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 62 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
4 | 主用 BDS，当 BDS 不可用时可自动切换到其它授时系统 |
5 | 主用 GPS，当 GPS 不可用时可自动切换到其它授时系统 |
6 | 主用 GLN，当 GLN 不可用时可自动切换到其它授时系统 |
7 | 保留 |
其它 | 自动选择授时系统 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 63 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.5 CFG-RATE（0x06 0x04）
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 查询定位时间间隔 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x04 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 设置定位时间间隔 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | interval | ms | 两次定位之间的时间间隔 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 64 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.6 CFG-CFG（0x06 0x05）
信息 | CFG- CFG | ||||
描述 | 清除、保存和加载配置信息 | ||||
类型 | 命令 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | mask | - | 配置信息的掩码（备注[1]） |
2 | U1 | - | mode | - | 对配置信息的操作模式（备注[2]） |
3 | U1 | - | res | - | 保留 |
备注[1]：配置信息掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | IO 端口配置信息（CFG-PRT） | ||||
B1 | 消息配置（CFG-MSG） | ||||
B2 | INF 消息配置（CFG-INF） | ||||
B3 | 导航配置（CFG-RATE,CFG-TMODE） | ||||
B4 | 时间脉冲配置（CFG-TP） | ||||
B5 | 群延时（CFG-GROUP） | ||||
备注[2]：操作模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 清除永久配置 | ||||
1 | 保存当前配置到永久配置 | ||||
2 | 永久配置载入到当前配置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 65 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.7 CFG-TMODE（0x06 0x06）
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 查询授时模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x06 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 读取/设置授时模式 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 40 | 0x06 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mode | - | 授时模式（备注[1]） |
4 | R8 | - | fixedPosX | m | ECEF 坐标系中 X 坐标 |
12 | R8 | - | fixedPosY | m | ECEF 坐标系中 Y 坐标 |
20 | R8 | - | fixedPosZ | m | ECEF 坐标系中 Z 坐标 |
28 | R4 | - | fixedPosVar | m^2 | 位置的 3D 方差 |
32 | U4 | - | svinMinDur | s | 当授时模式为 1 时，最小的测量时间间隔 |
36 | R4 | svinVarLimit | m^2 | 当授时模式为 1 时，定位误差限制 | |
备注[1]：授时模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 自主定位，同时授时 | ||||
1 | 自主定位一段时间获得具备足够精度的用户位置后，只利用所有可用卫星计算用 户时钟参数进行授时。在此模式下当固定用户位置后，可实现单星授时 | ||||
2 | 用户输入当前位置，只利用所有可用卫星计算用户时钟参数进行授时，在此模式 下可实现单星授时 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 66 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.8 CFG-NAVX（0x06 0x07）
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 查询导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 查询导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x07 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 44 | 0x06 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mask | - | 参数掩码，只有相应比特掩码置 1，参数 设置才应用（备注[1]） |
4 | U1 | - | dyModel | - | 动态模式（备注[2]） |
5 | U1 | - | fixMode | - | 定位模式（备注[3]） |
6 | U1 | - | minSVs | - | 用于定位的最小卫星数 |
7 | U1 | - | maxSVs | - | 用于定位的最大卫星数 |
8 | U1 | - | minCNO | dB-Hz | 用于定位的最小卫星信号载噪比 |
9 | U1 | - | res1 | - | 保留 |
10 | U1 | iniFix3D | 初始化定位必须为 3D 定位标志（0/1） | ||
11 | I1 | - | minElev | ° | 用于定位的 GNSS 卫星最小仰角 |
12 | U1 | - | drLimit | s | 没有卫星信号的最大DR 时间 |
13 | U1 | - | navSystem | - | 导航系统使能标志（备注[4]） |
14 | U2 | - | wnRollOver | - | GPS 星期翻转数目 |
16 | R4 | - | fixedAlt | m | 2D 定位时的固定高度 |
20 | R4 | - | fixedAltVar | m^2 | 2D 定位时的固定高度误差 |
24 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP 最大值 |
28 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP 最大值 |
32 | R4 | - | pAcc | m^2 | 位置精度最大值 |
36 | R4 | - | tAcc | m^2 | 时间精度最大值 |
40 | R4 | - | staticHoldTh | m/s | 保持静止阈值 |
备注[1]：参数掩码 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 应用动态模式设置 | ||||
B1 | 应用定位模式设置 | ||||
B2 | 应用最大/最小导航卫星个数设置 | ||||
B3 | 应用最小信噪比设置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 67 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
B4 | 保留 |
B5 | 应用初始定位 3D 设置 |
B6 | 应用最小仰角设置 |
B7 | 应用 DR 限制设置 |
B8 | 应用导航系统使能 |
B9 | 应用 GPS 星期翻转设置 |
B10 | 应用高度辅助 |
B11 | 应用位置 DOP 限制 |
B12 | 应用时间 DOP 限制 |
B13 | 应用静态保持设置 |
备注[2]：动态模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 便携模式 |
1 | 静止模式 |
2 | 步行模式 |
3 | 车载模式 |
4 | 航海模式 |
5 | 飞行模式加速度<1g |
6 | 飞行模式加速度<2g |
7 | 飞行模式加速度<4g |
备注[3]：定位模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 保留 |
1 | 2D 定位 |
2 | 3D 定位 |
3 | 2D/3D 定位自动切换 |
备注[4]：导航系统使能 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS |
B1 | 1=BDS |
B2 | 1=GLONASS |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 68 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.9 CFG-GROUP（0x06 0x08）
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 查询 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x08 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 配置 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x06 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R4[14] | - | groupDealy | m | GLONASS 各个频率对应的群延时，用距离表征(群延时时间乘以光速得 到距离) |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 69 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.11.10 CFG-INS（0x06 0x10）
消息名 | CFG-INS | ||||
描述 | 查询 INS 安装模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x10 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-INS | ||||
描述 | 配置 INS 安装模式 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | attMode | - | 模块相对于车辆相对安装姿态的模式配置，可能取值范围：0、1、2、3。 0：模块 X 轴指向车辆前方。 1：模块 X 轴指向车辆右方。 2：模块 X 轴指向车辆后方。 3：模块 X 轴指向车辆左方。 9：自适应估计模块相对姿态。默认为 9. |
2 | U2 | ramStart | - | 1：备份电源上电立即航位推算功能开启 0：备份电源上电立即航位推算功能关闭 默认关闭 | |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 70 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12 MSG（0x08）
接收机导航电文，消息类是 0x08。
2.12.1 MSG-BDSUTC（0x08 0x00）
信息 | MSG-BDSUTC | ||||
描述 | BDS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | a0UTC | s | BDT 相对于 UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | a1UTC | s/s | BDT 相对于 UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
14 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
15 | U1 | - | res3 | - | 保留 |
16 | U1 | - | wnlsf | wee k | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
19 | U1 | - | res4 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 71 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12.2 MSG-BDSION（0x08 0x01）
信息 | MSG-BDSION | ||||
描述 | BDS8 参数定点电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | 电离层参数 | |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | 电离层参数 | |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | 电离层参数 | |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | 电离层参数 | |
10 | I1 | 216 | beta2 | 电离层参数 | |
11 | I1 | 216 | beta3 | 电离层参数 | |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
13 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 72 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12.3 MSG-BDSEPH（0x08 0x02）
信息 | MSG-BDSEPH | ||||
描述 | BDS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 92 | 0x08 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | 近地点幅角 | ||
16 | I4 | 2-31 | M0 | 参考时间的平近点角 | |
20 | I4 | 2-31 | i0 | 参考时间的轨道倾角 | |
24 | I4 | 2-31 | 0 | 按参考时间计算的升交点赤经 | |
28 | I4 | 2-43 | 升交点赤经变化率 | ||
32 | I2 | 2-43 | 卫星平均运动速率与计算值之差 | ||
34 | I2 | 2-43 | IDOT | 轨道倾角变化率 | |
36 | I4 | 2-31 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
40 | I4 | 2-31 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
44 | I4 | 2-6 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
48 | I4 | 2-6 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
52 | I4 | 2-31 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
56 | I4 | 2-31 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
60 | U4 | 23 | toe | s | 星历参考时刻 |
64 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
66 | U2 | - | res2 | - | 保留 |
68 | U4 | 23 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
72 | I4 | 2-33 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
76 | I4 | 2-50 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
80 | I2 | 2-66 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
82 | I2 | 0.1 | tgd | ns | 星上设备时延差 |
84 | U1 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
85 | U1 | - | iode | - | 星历数据龄期 |
86 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
87 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
88 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
89 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 73 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
90 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 74 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12.4 MSG-GPSUTC（0x08 0x05）
信息 | MSG-GPSUTC | ||||
描述 | GPS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | a0UTC | s | GPST 相对于UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | a1UTC | s/s | GPST 相对于UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
14 | U1 | 212 | tot | s | UTC 数据的参考时间 |
15 | U1 | - | wnt | week | UTC 参考星期数 |
16 | U1 | - | wnlsf | week | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
19 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 75 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12.5 MSG-GPSION（0x08 0x06）
信息 | MSG-GPSION | ||||
描述 | GPS 电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | 电离层参数 | |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | 电离层参数 | |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | 电离层参数 | |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | 电离层参数 | |
10 | I1 | 216 | beta2 | 电离层参数 | |
11 | I1 | 216 | beta3 | 电离层参数 | |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
13 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 76 / 85
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.12.6 MSG-GPSEPH（0x08 0x07）
信息 | RXM-GPSEPH | ||||
描述 | GPS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x08 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | 近地点幅角 | ||
16 | I4 | 2-31 | M0 | 参考时间的平近点角 | |
20 | I4 | 2-31 | i0 | 参考时间的轨道倾角 | |
24 | I4 | 2-31 | 0 | 按参考时间计算的升交点赤经 | |
28 | I4 | 2-43 | 升交点赤经变化率 | ||
32 | I2 | 2-43 | 卫星平均运动速率与计算值之差 | ||
34 | I2 | 2-43 | IDOT | 轨道倾角变化率 | |
36 | I2 | 2-29 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
38 | I2 | 2-29 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
40 | I2 | 2-5 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
42 | I2 | 2-5 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
44 | I2 | 2-29 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
46 | I2 | 2-29 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
48 | U2 | 24 | toe | s | 星历参考时间 |
50 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
52 | U4 | 24 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
56 | I4 | 2-31 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
60 | I2 | 2-43 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
62 | I1 | 2-55 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
63 | I1 | 2-31 | tgd | s | 星上设备时延差 |
64 | U2 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
66 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
67 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
68 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
69 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
70 | U2 | - | res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 77 / 85
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数值 | 说明 |
0 | 无效 |
1 | 不健康 |
2 | 过期 |
3 | 有效 |
2.12.7 MSG-GLNEPH（0x08 0x08）
信息 | RXM-GLNEPH | ||||
描述 | GLONASS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 68 | 0x08 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | taon | s | 第 n 颗卫星相对 GLONASS 时间的修正值 |
8 | I4 | 2-11 | x | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
12 | I4 | 2-11 | y | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
16 | I4 | 2-11 | z | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
20 | I4 | 2-20 | dx | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
24 | I4 | 2-20 | dy | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
28 | I4 | 2-20 | dz | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
32 | I4 | 2-31 | taoc | s | GLONASS 时间相对 UTC 时间标度校正量 |
36 | I4 | 2-30 | taoGPS | day | 从 GLONASS 时间到 GPS 时间的修正量 |
40 | I2 | 2-40 | gamman | - | 卫星预测载波频率的相对偏差 |
42 | U2 | - | tk | - | 当前帧的天内时，共 12bit |
44 | U2 | - | nt | day | 从上一闰年的 1 月开始计时的当前日期 |
46 | I1 | 2-30 | ddx | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
47 | I1 | 2-30 | ddy | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
48 | I1 | 2-30 | ddz | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
49 | I1 | 2-30 | dtaon | s | 第 n 颗卫星 L2 信号和L1 信号传播时间差 |
50 | U1 | - | bn | - | 健康标志 |
51 | U1 | 900 | tb | s | 当前时刻（以UTC+3 为准）的日内时 |
52 | U1 | - | M | - | GLONASS 卫星类别 |
53 | U1 | - | P | - | 控制部分技术参数 |
54 | U1 | - | ft | - | 卫星伪距的预测精确度 |
55 | U1 | - | en | day | 卫星星历龄期 |
56 | U1 | - | p1 | - | 星历信息更新时间标志位 |
57 | U1 | - | p2 | - | tb 奇偶标志位 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 78 / 85
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58 | U1 | - | p3 | - | 当前帧传递的历书包含卫星数目 |
59 | U1 | - | p4 | - | 星历数据更新标志：1 为已更新 |
60 | U1 | - | ln | - | 卫星健康标志（GLONASS-M 型卫星） |
61 | U1 | - | n4 | - | 时间计数（从 1996 年开始，以四年为周期） |
62 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
63 | U1 | - | nl | - | 频率号 |
64 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
65 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
66 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 79 / 85
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2.13 MON（0x0A）
监测信息，比如配置状态、任务状态等。
2.13.1 MON-VER（0x0A 0x04）
信息 | MON-VER | ||||
描述 | 版本信息 | ||||
类型 | 响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 64 | 0x0A 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | CH[32] | - | swVersion | - | 软件版本字符串 |
32 | CH[32] | - | hwVersion | - | 硬件版本字符串 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 80 / 85
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2.13.2 MON-HW（0x0A 0x09）
信息 | MON-HW | ||||
描述 | 硬件状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | 硬件的各种配置状态，包括天线状态、IO 端口状态、噪声水平、AGC 信息等 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0A 0x09 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | noisePerMs0 | - | DIF0 中频数据的噪声功率 |
4 | U4 | - | noisePerMs1 | - | DIF1 中频数据的噪声功率 |
8 | U4 | - | noisePerMs2 | - | DIF2 中频数据的噪声功率 |
12 | U2 | - | agcData0 | - | DIF0 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
14 | U2 | - | agcData1 | - | DIF1 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
16 | U2 | - | agcData2 | - | DIF2 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
18 | U2 | - | res | - | 保留 |
20 | U1 | - | antStatus | - | 天线状态（备注[1]） |
21 | U1 | - | res | - | 保留 |
22 | U1 | - | res | - | 保留 |
23 | U1 | - | res | - | 保留 |
24 | U4[8] | 2^24 | jamming | - | 干扰信号的中心频率（归一化） |
备注[1]：天线状态 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 初始化过程 | ||||
1 | 未知状态 | ||||
2 | 正常 | ||||
3 | 短路 | ||||
4 | 开路 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 81 / 85
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2.14 AID（0x0B）
辅助信息，比如接收机初始位置、时间等。
2.14.1 AID-INI（0x0B 0x01）
信息 | AID-INI | ||||
描述 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | ||||
类型 | 查询/输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0B 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R8 | - | ecefXOrLat | m 或 1° | ECEF 坐标系中的 X 坐标或纬度： 如果是ECEF 坐标系，单位是 m；如果是纬度，单位是度。 |
8 | R8 | - | ecefYOrLon | m 或 1° | ECEF 坐标系中的 Y 坐标或经度： 如果是ECEF 坐标系，单位是 m；如果是经度，单位是度。 |
16 | R8 | - | ecefZOrAlt | m | ECEF 坐标系中的 Y 坐标或高度 |
24 | R8 | - | tow | s | GPS 的周内时间 |
32 | R4 | 300 | freqBias | ppm | 时钟频率漂移。举例： FreqBias=300, 表 示 晶 振 频 偏 1ppm； FreqBias=-150, 表 示 晶 振 频 偏 -0.5ppm； |
36 | R4 | - | pAcc | m^2 | 3D 位置的估计误差的方差 |
40 | R4 | C^2 | tAcc | s^2 | 时间的估计误差的方差。举例： tAcc=9 ， 表 示 时 间 误 差 为 sqrt(tAcc)/C=3/3e8=10ns |
44 | R4 | 300^2 | fAcc | ppm^2 | 时钟频率漂移误差的方差。举例： fAcc=900 ， 表 示 时 间 误 差 为 sqrt(fAcc)/300=30/300=0.1ppm |
48 | U4 | - | res | - | 保留 |
52 | U2 | - | wn | - | GPS 的星期号 |
54 | U1 | - | timeSource | - | 时间源 |
55 | U1 | - | flags | - | 标志掩码（备注[1]） |
备注[1]：标志掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=位置有效 | ||||
B1 | 1=时间有效 | ||||
B2 | 1=时钟频率漂移数据有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 82 / 85
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B3 | 保留 |
B4 | 1=时钟频率数据有效 |
B5 | 1=位置是 LLA 格式 |
B6 | 1=高度无效 |
B7 | 保留 |
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2.14.2 AID-HUI（0x0B 0x03）
信息 | AID-HUI | ||||
描述 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 | ||||
类型 | 输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 60 | 0x0B 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
4 | U4 | - | HeaGps | - | GPS 卫星的健康信息（备注[1]） |
8 | U4 | - | HeaBds | - | BDS 卫星的健康信息（备注[1]） |
12 | U4 | - | HeaGln | - | GLONASS 卫星的健康信息（备注[1]） |
16 | I4 | 2-30 | utcGpsA0 | s | UTC 参数 A0，GPS 时相对于 UTC 的钟差 |
20 | I4 | 2-50 | utcGpsA1 | s/s | UTC 参数 A1，GPS 时相对于 UTC 的钟速 |
24 | I1 | - | utcGpsLS | s | 新的跳秒前 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
25 | I1 | - | utcGpsLSF | s | 新的跳秒后 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
26 | U1 | - | utcGpsTow | s | GPS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
27 | U1 | - | utcGpsWNT | week | GPS 的 UTC 参数的参考星期号 |
28 | U1 | - | utcGpsWNF | week | GPS 新的跳秒生效的星期号 |
29 | U1 | - | utcGpsDN | day | GPS 新的跳秒生效的周内天数 |
30 | I2 | - | Res | - | 保留 |
32 | I4 | 2-30 | utcBdsA0 | s | UTC 参数 A0，BDS 时相对于 UTC 的钟差 |
36 | I4 | 2-50 | utcBdsA1 | s/s | UTC 参数 A1，BDS 时相对于 UTC 的钟速 |
40 | I1 | - | utcBdsLS | s | 新的跳秒前 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
41 | I1 | - | utcBdsLSF | s | 新的跳秒后 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
42 | U1 | - | utcBdsTow | s | BDS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
43 | U1 | - | utcBdsWNT | week | BDS 的 UTC 参数的参考星期号 |
44 | U1 | - | utcBdsWNF | week | BDS 新的跳秒生效的星期号 |
45 | U1 | - | utcBdsDN | day | BDS 新的跳秒生效的周内天数 |
46 | I2 | - | Res | - | 保留 |
48 | I1 | 2-30 | klobA0 | s/π | Klobuchar 模型参数 alpha0 |
49 | I1 | 2-27 | klobA1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 alpha1 |
50 | I1 | 2-24 | klobA2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 alpha2 |
51 | I1 | 2-24 | klobA3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 alpha3 |
52 | I1 | 211 | klobB0 | s/π | Klobuchar 模型参数 beta0 |
53 | I1 | 214 | klobB1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 beta1 |
54 | I1 | 216 | klobB2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 beta2 |
55 | I1 | 216 | klobB3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 beta3 |
56 | U4 | - | flags | - | 有效标志掩码（备注[2]） |
备注[1]：B0 表示第 1 号卫星，依次类推，相应比特等于 0，表示卫星健康。 | |||||
备注[2]：有效标志 | |||||
比特 | 描述 | ||||
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B0 | 健康信息有效 |
B1 | UTC 参数有效 |
B2 | 电离层参数有效 |
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