21Z015 项目
21Z015 项目
端拾器技术协议
甲方： 济南二机床集团有限公司乙方：
2021 年 4 月
一、 项目内容：
1. 本项目端拾器应用于 21Z015 项目 JIER 单臂自动化冲压线拆垛、对中、上料、压机间传送、下料及穿梭机。特别要求：中标三日内提供方案及压机间、线尾各手动快换接口、需要快换的主杆、支杆及主杆支杆连接尺寸，后期如有必要，中标商需根据用户要求按用户标准修改这些接口尺寸。
2. 生产线基本情况
⮚ 21Z015 项目包括 2400T+1200T +1000T×3 共 5 序压机，压机间距 5.5 米。
⮚ 本项目所有端拾器非通用端拾器。
3. 项目明细：
1.1 拆垛端拾器 3 套
⮚ 拆垛端拾器主杆（含预埋件及加工，铝合金） 2 x
⮚ 拆垛端拾器支杆（含预埋件及加工，铝合金） 3 套
⮚ 双料检测支架（带吸盘），安装在主杆上 4*2=8 套
⮚ 与拆垛装置连接板（端拾器主杆与换枪盘、换枪盘与拆垛提升位置处） 2 套
⮚ 自动换枪盘 3 个主盘 4 个工具盘
1.2 板料对中端拾器 3 套
⮚ 主杆（碳纤维） 2*2=4 x
⮚ 支杆（铝合金） 3 套
⮚ 手动快换适配器 3 套
⮚ 自动换枪盘 2 个主盘 4 个工具盘
⮚ 换枪盘与机器人六轴适配器 2 套(每台机器人 1 件）
1.3 对中端拾器更换支架（固定在对中旋转门上） 2*2=4 套
⮚ 端拾器更换支架 2*2=4 套
（旋转门只预留端拾器更换支架的安装位置，端拾器更换支架其余零件中标厂家提供）
⮚ 接近开关、其它电气元件及线缆等 4 套
1.4 机械手（单臂）上料、传输、下料端拾器 18 套
⮚ 支杆及上面的跨接板、接头等 6*3=18 套
1.5 下料机器人端拾器 3 套
⮚ 主杆 2*2=4 x
⮚ 支杆 3 套
⮚ 手动快换适配器 3 套
⮚ 自动换枪盘 2 个主盘 4 个工具盘
⮚ 换枪盘与机器人六轴适配器 2 套(每台机器人 1 件）
1.6 下料端拾器更换支架（固定在线尾旋转门上） 2*2=4 套
⮚ 端拾器更换支架 2*2=4 套
（旋转门只预留端拾器更换支架的安装位置，端拾器更换支架其余零件中标厂家提供）
⮚ 接近开关、其它电气元件及线缆等 4 套
1.7 穿梭车端拾器 3 套
⮚ 主杆 2 x
⮚ 支杆 3 套
⮚ 手动快换适配器 3 套
⮚ 自动换枪盘
1.8 穿梭车端拾器更换支架（固定在线尾旋转门上） 2 套
⮚ 端拾器更换支架 2 套
（旋转门只预留端拾器更换支架的安装位置，端拾器更换支架其余零件中标厂家提供）
⮚ 接近开关、其它电气元件及线缆等 2 套
1.9 对中摄像头安装支架 1 套
1.10 端拾器存放架（带护罩） 3 套
1.11 空工位支架 3 套
二、 项目基本要求：
1. 板料参数见下表：
板料材质 | 钢板、激光拼焊板、铝板 |
料片厚度 | 0.5~3.0mm |
垛料高度 | Xxx 600mm |
拼焊板垛料顶面高度差 | Xxx 150mm |
料片重量 | Xxx.50kg | ||
板料 尺寸 | 左 右 | 350~4000mm | |
前 后 | 400~2100mm | ||
是否有双垛料 | 是 | ||
2. 本生产线典型零件清单（见附件）
本条线需提供 3 种零件的传输端拾器，分别为：侧围、翼子板、前地板。
3. 外购件品牌及型号真空装置：SCHMALZ气动元件： SMC
接近开关：TURCK
其他外购件型号需与甲方确认后采购
4. 机器人换枪盘品牌及型号（JIER 提供）
序号 | 类别 | 名称 | 数量 | 型号 |
1 | JIER 拆垛装置 | 主盘 | QCP-220-M-XXXA-XXXB-SA | |
工具盘 | QCP-220-T-XXXA-XXXB | |||
2 | 对中机器人换枪盘 （BL） | 主盘 | USP-100-M-XXXU | |
工具盘 | USP-100-T-XXXU | |||
3 | 下料穿梭机换枪盘 （BL） | 主盘 | QC-150B-M-DXXN-XXXZ-S | |
工具盘 | QC-150B-T-DXXN-XXXZ-S | |||
工具盘 | USP-100-T-XXXU | |||
4 | 下料机器人换枪盘 (BL) | 主盘 | USP-100-M-XXXU | |
工具盘 | USP-100-T-XXXU |
5. 机器人品牌及型号
机器人配置 | 对中机器人 | 下料机器人 |
品牌 | KUKA | KUKA |
型号 | KR 120 R3500 press | KR 120 R3500 press |
数量 | 2 | 2 |
三、 结构要求
1. 拆垛端拾器 3 套
◼ 拆垛端拾器参考上图：拆垛提升轴通过换枪盘与端拾器主杆处的法兰连接（安装尺寸参考 JIER 拆垛装置提升轴处与换枪盘的联接尺寸），端拾器主杆处法兰的中心与端拾器中心保持一致；
◼ 要求端拾器的结构设计既要满足本生产线所有板料的拆垛要求，又不得与磁力分张器干涉；甲方提供磁力分张器、铝板侧挡装置的干涉区域。
◼ 拆垛端拾器为非通用型，即一套端拾器适用于本生产线一种板料，端拾器上的吸盘通过真空发生器控制，端拾器具备支杆手动更换功能，人工通过锁紧适配器快速把支杆固定在主杆上。
◼ 拆垛端拾器主要包括：主杆（铝合金材质）、支杆、铝合金管、手动快换机构、带缓冲机构（弹簧杆）的真空吸盘(SCHMALZ）、端拾器气路及接头(SMC）；
◼ 主杆采用高强度铝合金，尺寸和厚度中标方确定，满足节拍要求，保证强度。支杆厚度中标方确定，满足节拍要求。方管内部必须为大圆角，保证主杆强度。端拾器主杆直线度控制在 1mm 以内，且变形量不得影响支杆调整、抓料以及端拾器带料运行的稳定性，方案细化完成之后需提供图纸（3D 及 dwg）发济二确认投产。
◼ 每根拆垛端拾器共设置多个双层真空吸盘（吸盘数量及布置乙方设计，后期提供给甲方确认）+4 个双料传感器吸盘（始终安装在主杆上，端拾器更换时，双料检测传感器不更换），吸盘的位置需中标方按照板料外形图确定，方案图仅供参考，吸盘为德国进口施迈茨品牌，选用 1.5 层及以上真空吸盘。拆垛端拾器中所有吸盘必须带大行程弹簧座，弹簧压缩行程＞150mm，满足不等厚拼焊板的拆垛
需求（垛料顶面最大高度差 150mm）；
◼ 端拾器吸盘对板料需有足够的吸附力，保证能被平稳输送，满足整线：单垛料最大板料 50KG，双垛料单张料最大 25KG，钢板拆垛节拍为 Xxx 15SPM、铝板 Xxx 12spm 的节拍要求。
◼ 每根端拾器主杆安装 4 个双料检测，双料检测支架共 4*2=8 套，由乙方提供，要求选用 WALL.E 或同等品牌，参考型号：DBD-4215-YH，要求安装支架带万向旋转功能，以适应垛料顶面高度差要求。XXXXXX 的传感器型号：P42AGS (甲方提供). 原装支架的弹簧及连接杆如果不能满足压缩行程要求，可进行改制，但吸盘和其它连接件必须是 XXXXXX 原装进口。
◼ 每个吸盘可通过真空发生器同时控制，乙方预留安装孔等必备装置；甲方在端拾器法兰盘处预留φ16 气管，真空发生器前后气路、先导气路、吸盘及接头、安装板、气管后所有管路及接头由乙方提供。
◼ 吸盘只能吸附板料，在使用过程中不允许吸附到其他设备，保证使用效果。
◼ 乙方根据所有板料参数布置吸盘，并提供作业使用指导书。
◼ 吸盘距离法兰盘上表面距离应在 420mm（待甲方确认）左右，整个端拾器厚度
≤600mm（待甲方确认）。
◼ 拆垛端拾器总重≤100Kg。
2. 板料对中端拾器 3 套
端拾器在翻转门上
端拾器示意图
翻转门设计尺寸
◼ 板料对中端拾器参考上图结构设计制作：机器人六轴通过换枪盘直接与端拾器支架的中心法兰连接，支杆有手动更换功能，正常使用时需人工更换支杆，主杆采用碳纤维方管。
◼ 板料对中端拾器共 3 套，吸盘的数量及分布能满足本生产线所有板料的要求；
◼ 主杆采用碳纤维，4 套；每个机器人两套，端拾器通过旋转门进行更换，旋转门与端拾器之间通过端拾器自动更换装置（乙方提供）连接；端拾器设计不得与翻转门干涉；旋转门上的固定支架与端拾器之间通过定位销连接；端拾器设计不得与固定支架及其他设备干涉；固定支架上需配置开关以检测端拾器是否在位，检测开关及插件由乙方提供，采用 TURCK 品牌，型号：Bi8-M18-AP6X-H1141（M18x1,
检测距离 8mm,PNP 常开,M12x1 接插件,4 针,带指示灯,DC24V），每一个销子带一个检测开光，防止出现一个销子到位，另一个销子卡住的情况。
◼ 对中端拾器更换支架上销子与端拾器上销孔需要有配合，销子和销孔要耐磨，方便更换。不要把销孔直接预铸到碳纤维杆上。
◼ 端拾器定位销具备气动锁紧功能防止因意外轻微磕碰造成端拾器定位失效。
◼ 此端拾器主要包括：换枪盘与机器人六轴适配器、主杆、支杆及连接件、手动快换机构、真空吸盘(SCHMALZ)、端拾器气路及接头(SMC)、真空发生器（甲方提供）。
◼ 真空发生器每台机器人两件，固定在机器人六轴位置上，真空发生器前气路由甲方提供，真空发生器后气路由乙方提供，换枪盘控制气路甲方提供，换枪盘与机器人六轴连接法兰乙方提供。
◼ 端拾器尺寸不允许超出旋转门范围，长度≤3400mm，宽度≤1800mm。
◼ 端拾器对板料需有足够的吸附力，保证板料能被平稳抓取，满足以最大板料 50KG
为标准，整线节拍为最快 15SPM。
◼ 乙方根据所有最终用户所有板料布置吸盘，吸盘抓取位置要布置在皮带机皮带范 围内，防止把板料压变形，具体皮带排布甲方提供。
◼ 板料对中端拾器总重≤40Kg。
3. 机械手（单臂）传输端拾器 3*6=18 套
主杆
端拾器整体示意图
端拾器支杆示意图
◼ 上料通用端拾器参考上图结构设计制作：支杆主要材料采用航空铝合金管，单臂横杆上跨接板与此端拾器跨接板相连接，采用弹簧销子自动快换装置。横杆（黄色部分）采用碳纤维结构，安装到单臂上，不进行更换，横杆甲方提供。
◼ 端拾器支杆主要部分包括：与横杆相连接的端拾器跨接板（使用上汽结构的跨接板）（端拾器跨接板上留有相应销孔及弹簧气嘴安装孔，安装尺寸见附件）、自动对接弹簧气嘴（品牌 STAUBLI，每套 12 件，甲方提供单臂上预留接口尺寸）、自动更换插销、缓冲吸盘(SCHMALZ，每套不少于 12 件）、端拾器气路(SMC）、航空铝合金管等连接件。即端拾器示意图中所有零件均由乙方提供。
◼ 乙方根据所有最终用户所有板料布置吸盘，吸盘抓取位置要布置在皮带机皮带范围内，具体皮带排布甲方提供。为减少与模具干涉，与跨接板相连的主杆尽量短。
◼ 乙方需确保端拾器不与甲方设备干涉（主要为 ATC 动作时），如发生干涉，乙方无条件进行整改。以下请提前核算注意：吸盘不与 ATC 小车干涉，跨接板 ATC 时移动范围内不能有枝杆，吸盘 ATC 时不与小臂干涉。
◼ 端拾器总重≤40Kg。
4. 下料机器人端拾器 3 套
端拾器在翻转门上
端拾器示意图
翻转门设计尺寸
◼ 下料机器人端拾器参考上图结构设计制作：机器人六轴通过换枪盘直接与端拾器支架的中心法兰连接，支杆需人工手动更换，每套零件配备一套支杆，主杆采用碳纤维方管。
◼ 下料端拾器 3 套，要求满足本生产线 3 种零件的取放料要求。下料机器人用于抓取穿梭机上的板料，并放置到出料皮带机上。
◼ 主杆采用碳纤维，4 套；每个机器人两套，端拾器通过旋转门进行更换，旋转门与端拾器之间通过端拾器自动更换装置（乙方提供）连接；端拾器设计不得与翻转门干涉；固定支架与端拾器之间通过定位销连接；端拾器设计不得与固定支架及其他设备干涉；固定支架上需配置开关以检测端拾器是否在位，检测开关及插件由乙方提供，采用 TURCK 品牌，型号：Bi8-M18-AP6X-H1141（M18x1,检测距离 8mm,PNP 常开,M12x1 接插件,4 针,带指示灯,DC24V），每一个销子带一个检测开光，防止出现一个销子到位，另一个销子卡住的情况。
◼ 下料端拾器更换支架上销子与端拾器上销孔需要有配合，销子和销孔要耐磨，方便更换。不要把销孔直接预铸到碳纤维杆上。
◼ 端拾器定位销具备气动锁紧功能防止因意外轻微磕碰造成端拾器定位失效。
◼ 此端拾器主要包括：换枪盘与机器人六轴适配器、主杆、支杆及连接件、手动快换机构、真空吸盘(SCHMALZ)、端拾器气路及接头(SMC)、真空发生器（甲方提供）。
◼ 真空发生器每台机器人两件，固定在机器人六轴位置上，真空发生器前气路由甲方提供，真空发生器后气路由乙方提供，换枪盘控制气路甲方提供，换枪盘与机器人六轴连接法兰乙方提供。
◼ 端拾器尺寸不允许超出旋转门范围，长度≤3400mm，宽度≤1800mm。
◼ 端拾器对板料需有足够的吸附力，保证板料能被平稳抓取，满足以最大板料 50KG
为标准，整线节拍为最快 15SPM。
◼ 板料对中端拾器总重≤40Kg。
5. 下料穿梭机端拾器 3 套
端拾器在翻转门上
端拾器示意图
翻转门设计尺寸
穿梭车、皮带机、下料相对位置示意
◼ 下料穿梭机端拾器参考上图结构设计制作：穿梭车通过换枪盘直接与端拾器支架的中心法兰连接，支杆手动更换，每套零件配备一套支杆，主杆采用碳纤维方管。
◼ 下料穿梭机端拾器 3 套，要求满足每条生产线 3 种零件的取放料要求。下料机器人从穿梭机上抓取板料放置在皮带机上。
◼ 下料穿梭机主杆 2 套，端拾器通过旋转门进行更换，旋转门与端拾器之间端拾器自动更换装置（乙方提供）连接；端拾器设计不得与翻转门干涉；
◼ 此端拾器主要包括：主杆、支杆及连接件、手动快换机构、真空吸盘(SCHMALZ)、端拾器气路及接头(SMC)、真空发生器（甲方提供）。
◼ 真空发生器两件，固定在穿梭机换枪盘旁边，真空发生器前气路由甲方提供，真空发生器后气路由乙方提供，换枪盘控制气路甲方提供。
◼ 端拾器不允许超出旋转门范围，长度≤3400mm，宽度≤1800mm。
◼ 端拾器对板料需有足够的吸附力，保证板料能被平稳抓取，满足以最大板料 50KG
为标准，整线节拍为最快 15SPM。穿梭机行程 1800mm，最大加速度 17m/s²。
◼ 穿梭机上快换盘上表面高度比皮带机上表面矮 45mm，端拾器要设置加高块，防止安装到穿梭车上后与皮带机干涉。
6. 翻转门端拾器自动更换装置 （1 个门两套，共 10 套）
◼ 每个机器人主杆 2 套，端拾器通过旋转门进行更换。端拾器主杆固定支架与旋转门的连接端，要求固定于旋转门预留的板上，旋转门预留板图纸见附件。中标后
乙方尽快提供给甲方连接尺寸，甲方负责预留安装孔。支架与旋转门之间应由定位销定位。要求端拾器主杆固定支架与端拾器连接、定位可靠，保证机器人在固定支架上取放端拾器精准、便捷、稳固。固定支架上需配置开关以检测端拾器是否在位，检测开关由甲方提供，采用 TURCK 品牌，型号：Bi8-M18-AP6X-H1141
（M18x1,检测距离 8mm,PNP 常开,M12x1 接插件,4 针,带指示灯,DC24V）。每一个
销子带一个检测开关，防止出现一个销子到位，另一个销子卡住的情况。
◼ 端拾器更换支架上销子与端拾器上销孔需要有配合，销子和销孔要耐磨，方便更换。不要把销孔直接预铸到碳纤维杆上。
◼ 端拾器定位销具备气动锁紧功能防止因意外轻微磕碰造成端拾器定位失效。
端拾器在旋转门上 |
主杆固定支架结构示意图（仅供参考） |
7. 对中摄像头安装支架 1 套
对中台摄像头安装支架三个方向可调（可调距离为 300mm），要求刚性好，工作过程中无抖动。结构参照下图：
摄像头型号：IS5705-11，IN-SIGHT 5705 (5MP) ,WITH PATMAX; 康耐视
8. 总体要求：
1. 以上所有端拾器，甲方仅提供接口尺寸，接口以后的所有元件均由乙方提供；
2. 同一套零件的端拾器具有防错功能（每一序端拾器的防错、每一序端拾器左右支杆的防错），采用机械连接防错形式+标码形式，两种形式共同确保操作工更换端拾器出现错误，具体形式与甲方确认。
3. 双料检测传感器甲方提供，安装支架由乙方提供并负责安装、调试。
4. 吸盘采用德国 SCHMALZ 原装进口品牌，双层真空吸盘；
5. 端拾器手动更换，更换后不得影响其使用精度；
6. 采用标准化的气动元件（SMC），标准螺纹尺寸；电气和气动集成于一体，可快速连接，气路管路排列整齐，气路两头带编号标识，要与指导书保持一致。
7. 端拾器上的吸盘数量及分布合理，既要满足对每个工位的零件都有足够的吸附力，
又不得使工件变形；保证零件能被平稳地输送，乙方提供拆垛和对中端拾器吸盘使用指导书。
8. 所有进口元器件必须提供原产地证明。
9. 每套零件的端拾器应按甲方要求打印标示，所有零件螺纹连接需要使用标准螺栓，并增加锁紧垫片防松。
10.各投标人于招标前 5 日提供全部端拾器的安装图纸（DXF 格式），图中注明所有元件的型号、名称以及数量。
11.端拾器的图纸及数模设计完成后，提供每个端拾器的三维数模及二维 dwg 图纸
9. 技术资料及技术支持：
1. 详细安装图 三份、电子版图纸（CAD 和三维）
2. 使用说明书 三份（纸质）
3. 合格证明书 三份（纸质）
4. 乙方应按甲方要求提供现场安装调试及后期技术支持等工作，以上资料纸质版各
3 份。
10. 备品备件
1. 所有零件在投标时进行分项报价，无报价不得参与投标。提供总价 5%的备件，备件清单由 JIER 确认，以下不包含在 5%的备件中；
2. 提供双料检测支架上的吸盘 4 件（两条线总计），吸盘为德国 XXXXXX 原装进口
（双层）。
11. 交货、验收与质保
1. 乙方提供最短交货期，于 2021 年 06 月 30 日具备发货条件，具体发货日期以 JIER
通知为准。
2. 收货及验收地点：江苏常州。
3. 验收依据：双方签订的技术协议及相关的国家标准。
4. 端拾器质保期从生产线整线终验收合格后开始计算，质保期为一年。
12. 安装、调试及服务
1. 乙方负责本项目的设计、安装和调试。
2. 现场调试过程中出现的问题及甲方和终端用户提出的更改要求，乙方要积极与甲方交流并负责更改。
3. 乙方应对用户的相关人员进行整套端拾器的组装、调试、维护等技术培训。
4. 乙方因产品质量问题造成停产，应急服务的反应时间在正常情况下不超过24 小时。
5. 终验收之前，乙方免费提供必要的技术及人员支持。
甲方：济南二机床集团有限公司 乙方：
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