CASIC 多模卫星导航接收机协议规范
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范
V3.6
xxx.xxxxxxxxx.xxx 杭州中科微电子有限公司
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杭州中科微电子有限公司 | 标题 | CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 | |
子标题 | |||
文档类型 | |||
文档编号 | |||
文档状态 | |||
文档摘要 | |||
详细描述了 CASIC 多模卫星导航接收机协议规范，包括通用标准 NMEA0183 协议，以及自定义的二进制协议。 | |||
日期 | 版本 | 作者 | 说明 |
2017.04.24 | 3.6 | CASIC 协议‚有效载荷‛大小规定从 1kB 增 加到 2KB | |
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1 NMEA 协议
1.1 NMEA 协议特征
CASIC 接收机兼容国际标准 NMEA0183 协议，默认支持 NMEA0183 4.0 版本，兼容 V2.3及 V3.X 版本，通过发送命令支持 NMEA0183 V4.1 标准，以及 V2.3 以前的标准。
数据以串行异步方式传送。第 1 位为起始位，其后是数据位。数据位遵循最低有效位优先的规则。
数据传送方式
xxx | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | X0 | D7 | 停止位 |
数据传送所用参数
xx率（bps） | 支持 4800,9600,19200,38400,57600,115200 |
数据位 | 8 位 |
停止位 | 1 位 |
校验位 | 无 |
1.2 NMEA 协议框架
NMEA 消息由 GNSS 接收机发送，支持 NMEA0183 协议。数据格式协议框架
$ | <地址> | {,<数值>} | *<校验和> | <CR><LF> |
NMEA协议框架
检验和的计算范围
起始符
每条语句都是以‘$’开始
地址段
数据段
分为两部分： 以‘，’开始，后面的数
发送器标识符和语句类型
值长度是可变的，也有是定长的
校验和段 结束序列
对‘$’和 每条语句都 ‘*’之间的数 是以
据（不包括这 <CR><CF>
两个字符）按 结束字节进行异或
运算的结果，用十六进制数值表示
详细的 NMEA 协议标准参考 xxxx://xxx.xxxx.xxx/
本接收机协议规范在 NMEA 协议框架的基础上，增加了自定义的语句，用于控制接收机的工作模式，以及查询接收机的产品信息等。自定义语句的标识符为’P’。
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1.3 NMEA 标识符与字段类型
1.3.1 发送器标识符
NMEA 语句通过发送器标识符来区分不同的 GNSS 模式，发送器标识符定义如下：
发送器 | 标识符 |
北斗导航卫星系统（BDS） | BD |
全球定位系统（GPS、SBAS、QZSS） | GP |
全球导航卫星系统（GLONASS） | GL |
全球导航卫星系统（GNSS） | GN |
自定义信息 | P |
1.3.2 卫星编号标识符
卫星系统 | NMEA 中卫星编号标识符 | 卫星 PRN 号 | 卫星编号与其 PRN 对应关系 |
GPS | 1~32 | 1~32 | 0+PRN |
SBAS | 00x00 | 000x000 | 87+PRN |
GLONASS | 00x00 | 0x00 | 64+PRN |
BDS | 1~37 | 1~37 | 0+PRN |
QZSS | 000x000 | 000x000 | 0+PRN |
1.3.3 系统标识符
CASIC 接收机支持多种 NMEA 数据协议格式，不同协议的差别体现在系统表示符上面，同时新版本的协议增加了一些字段。
NMEA4.0 及以下 | NMEA4.1 | |
GGA | [1]标识 | [1]标识 |
ZDA | [1]标识 | [1]标识 |
GLL | [1]标识 | [1]标识 |
RMC | [1]标识 | [1]标识 |
VTG | [1]标识 | [1]标识 |
GSA | [2]标识 | [1]标识，增加额外的字段区分不同的系统 |
GSV | [2]标识 | [2]标识 |
[1]标识：如果只将 BD、GPS、GLONASS、Galileo 等卫星用于位置解算，传送标识符为 BD、GP、GL、GA 等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用 GN。
[2]标识：GP（GPS 卫星）、BD（BDS 卫星）、GL（GLONASS 卫星）
关于 1.1 节所述，CASIC 接收机支持三种版本的 NMEA0183 协议标准。现列举这三种标准间的不同点如下。
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NMEA2.2 与 2.3/4.0 之间的区别主要有：
1）在 GLL、RMC 和 VTG 语句中的定位模式（Mode）一项不予输出。
2）在 GGA 语句中的定位质量（FS）一项，航迹推算和正常定位都使用 1.（2.3 中将航迹推算设为 6）
NMEA 4.1 协议在 4.0 的基础上加入了一些字段：
1） 在 GSA 语句中加入 systemId 一项。 2） 在 GSV 语句中加入 signalId 一项。 3） 在 RMC 语句中加入 navStatus 一项。
具体内容请参考后续 1.5 节的 NMEA 语句介绍部分。
1.3.4 字段类型
字段类型 | 符号 | 定义 |
专用格式字段 | ||
状态 | A | 单字符字段： A=是，数据有效，报警标志清除； V=否，数据无效，报警标志设置。 |
纬度 | ddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 dd 表示固定长度为 2 的度，小数点前的 mm 表示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
经度 | dddmm.mmmm | 固定/可变长度字段 ddd 表示固定长度为 3 的度， 小数点前的 mm 表示固定长度为 2 的分，小数点后的 mmmm 表示长度可变的小数分。 |
时间 | hhmmss.sss | 固定长度字段 hh 表示固定长度为 2 的小时，mm 表示固定长度为 2 的分钟，小数点前的 ss 表示固定长度为 2 的秒，小数点后的 sss 表示固定长度为 3 的小数秒。 |
确定字段 | 有些字段规定用于预定义的常数。 | |
数值字段 | ||
可变数字 | x.x | 可变长度或浮点数字字段 |
固定十六进制字段 | hh | 长度固定的十六进制数，最高有效位在左边 |
可变十六进制字段 | h--h | 长度可变的十六进制数，最高有效位在左边 |
信息字段 | ||
固定字母字段 | aa | 长度固定的大写或小写字母字符字段 |
固定数字字段 | xx | 长度固定的数字字符字段 |
可变文本 | c--c | 可变长度的有效字符字段 |
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1.4 NMEA 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 描述 |
NMEA 标准消息 | 标准消息 | ||
GGA | 0x4E 0x00 | 接收机定位数据 | |
GLL | 0x4E 0x01 | 地理位置——纬度/经度 | |
GSA | 0X4E 0x02 | 精度因子（DOP）与有效卫星 | |
GSV | 0x4E 0x03 | 可见卫星 | |
RMC | 0x4E 0x04 | 推荐的最少专用导航数据 | |
VTG | 0x4E 0x05 | 对地速度与航向 | |
ZDA | 0x4E 0x08 | 时间与日期 | |
TXT | 0x4E 0x11 | 文本传送 | |
NMEA 自定义消息 | 自定义消息 | ||
CAS00 | - | 保存配置信息 | |
CAS01 | - | 通信协议及串口配置信息 | |
CAS02 | - | 设置定位更新率 | |
CAS03 | - | 使能或禁止输出信息及其频率 | |
CAS04 | - | 设置初始化系统与通道数目 | |
CAS05 | - | 设置 NMEA 语句的发送器标识符 | |
CAS06 | - | 查询模块软硬件信息 | |
CAS10 | - | 启动模式及辅助信息配置 | |
CAS20 | - | 在线升级指令 | |
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1.5 NMEA 标准消息
1.5.1 GGA
信息 | GGA | ||
描述 | 接收机时间、位置及定位相关的数据 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GGA,UTCtime,Lat,uLat,Lon,uLon,FS,numSv,HDOP,Msl,uMsl,Sep,uSep,DiffA ge,DiffSta*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GGA | 字符串 | 消息 ID，GGA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
4 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
5 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
6 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
7 | FS | 数值 | 指示当前定位质量（备注[1]），该字段不应为空 |
8 | numSv | 数值 | 用于定位的卫星数目，00~24 |
9 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
10 | Msl | 数值 | 海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度 |
11 | uMsl | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
12 | Sep | 数值 | 参考椭球面与大地水准面之间的距离，‚-‛表示大地 水准面低于参考椭球面 |
13 | uSep | 字符 | 高度单位，米，固定字符 M |
14 | DiffAge | 数值 | 差分修正的数据龄期，未使用 DGPS 时该域为空 |
15 | DiffSta | 数值 | 差分参考站的 ID |
16 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
17 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 定位质量标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
0 | 定位不可用或无效 | ||
1 | SPS 定位模式，定位有效 | ||
6 | 估算模式（航位推算）仅NMEA 2.3 及以上版本有效 | ||
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1.5.2 GLL
信息 | GLL | ||
描述 | 纬度、经度、定位时间与定位状态等信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GLL,Lat,uLat,Lon,uLon, UTCtime,valid,Mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGLL,2959.9925,S,12000.0090,E,235316.000,A,A*4E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GLL | 字符串 | 消息 ID，GLL 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
3 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
4 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
6 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
7 | Valid | 字符 | 数据有效性（备注[1]） |
8 | Mode | 字符 | 定位模式（备注[2]），仅 NMEA 2.3 及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]数据有效性标志 | |||
定位质量标志 | 描述 | ||
A | 数据有效 | ||
V | 数据无效 | ||
备注[2]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.3 GSA
信息 | GSA | ||
描述 | 用于定位的卫星编号与 DOP 信息。不管是否定位或者是否有可用卫星，都输出 GSA语句；当接收机处于多系统联合工作时，每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、HDOP 和 VDOP。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSA,Smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSA | 字符串 | 消息 ID，GSA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Smode | 字符 | 模式切换方式指示（备注[1]） |
3 | FS | 数字 | 定位状态标志（备注[2]） |
4 | {,SVID} | 数值 | 用于定位的卫星编号，该字段共显示 12 颗可用卫星 编号，多于 12 颗时只输出前 12 颗，不足 12 颗时不足的区域补空 |
5 | PDOP | 数值 | 位置精度因子（PDOP） |
6 | HDOP | 数值 | 水平精度因子（HDOP） |
7 | VDOP | 数值 | 垂直精度因子（VDOP） |
8 | systemId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 系统 ID 号（备注[3]） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
9 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
10 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] 模式切换方式指示 | |||
模式切换方式指示 | 描述 | ||
M | 手动切换。强制为 2D 或者 3D 工作模式 | ||
A | 自动切换。接收机自动切换 2D/3D 工作模式 | ||
备注[2] 定位状态标志 | |||
定位状态 | 描述 | ||
1 | 定位无效 | ||
2 | 2D 定位 | ||
3 | 3D 定位 | ||
备注[3] GNSS 系统 ID | |||
系统 ID | 描述 | ||
1 | GPS 系统 | ||
2 | GLONASS 系统 | ||
4 | BDS 系统 | ||
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1.5.4 GSV
信息 | GSV | ||
描述 | 可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息。每条 GSV 语句中的{卫星编 号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组，最少为 0 组。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--GSV,NumMsg,MsgNo,NumSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,49*79 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,49*72 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--GSA | 字符串 | 消息 ID，GSA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | NumMsg | 字符 | 语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多 条 GSV 语句。 |
3 | MsgNo | 数字 | 当前语句编号 |
4 | NumSv | 数值 | 可见卫星总数 |
5 | {,SVID,ele, az,cn0} | 数值 | 依次为: 卫星编号; 仰角，取值范围为 0~90，单位是度; 方位角，取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比，取值范围为 0~99，单位是 dB-Hz，如果没有跟踪到当前卫星，补空（备注[3]） |
6 | signalId | 数值 | NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
7 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
8 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.5 RMC
信息 | RMC | ||
描述 | 推荐的最小定位信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--RMC,UTCtime,status,Lat,uLat,Lon,uLon,Spd,Cog,Date,mv,mvE,mode*CS< CR><LF> | ||
示例 | $GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--RMC | 字符串 | 消息 ID，RMC 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 当前定位的 UTC 时间 |
3 | status | 字符串 | 位置有效标志。 V=接收机警告，数据无效 A=数据有效 |
4 | Lat | ddmm.mmmm | 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分 |
5 | uLat | 字符 | 纬度方向：N-北，S-南 |
6 | Lon | dddmm.mmm m | 经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分 |
7 | uLon | 字符 | 经度方向：E-东，W-西 |
8 | Spd | 数值 | 对地速度，单位为节 |
9 | Cog | 数值 | 对地真航向，单位为度 |
10 | Date | ddmmyy | 日期（dd 为日，mm 为月，yy 为年） |
11 | mv | 数值 | 磁偏角，单位为度。固定为空 |
12 | mvE | 字符 | 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空 |
13 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
14 | navStatus | 字符 | 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅NMEA 4.1 及以上版本有效 |
15 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
16 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.6 VTG
信息 | VTG | ||
描述 | 对地速度与对地航向信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--VTG,Cogt,T,Cogm,M,Sog,N,kph,K,mode*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--VTG | 字符串 | 消息 ID，VTG 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | Cogt | 数值 | 对地真北航向，单位为度 |
3 | T | 字符 | 真北指示，固定为 T |
4 | Cogm | 数值 | 对地磁北航向，单位为度 |
5 | M | 字符 | 磁北指示，固定为 M |
6 | Sog | 数值 | 对地速度，单位为节 |
7 | N | 字符 | 速度单位节，固定为 N |
8 | kph | 数值 | 对地速度，单位为千米每小时 |
9 | K | 字符 | 速度单位，千米每小时，固定为 K |
10 | mode | 字符 | 定位模式标志（备注[1]） 仅NMEA 2.3 及以上版本有效 |
11 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
12 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1]定位模式标志 | |||
定位模式标志 | 描述 | ||
A | 自主模式 | ||
E | 估算模式（航位推算） | ||
N | 数据无效 | ||
D | 差分模式 | ||
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1.5.7 ZDA
信息 | ZDA | ||
描述 | 时间与日期信息。 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $--ZDA,UTCtime,Day,Month,Year,Ltzh,Ltzn*CS<CR><LF> | ||
示例 | $GPZDA,235316.000,02,07,2011,00,00*51 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $--ZDA | 字符串 | 消息 ID，ZDA 语句头，’--‘为系统标识 |
2 | UTCtime | hhmmss.sss | 定位时的 UTC 时间 |
3 | Day | 数值 | 日，固定两位数字，取值范围 01~31 |
4 | Month | 数值 | 月，固定两位数字，取值范围 01~12 |
5 | Year | 数值 | 年，固定四位数字 |
6 | Ltzh | 数值 | x时区小时，不支持，固定为 00 |
7 | Ltzn | 数值 | x时区分钟，不支持，固定为 00 |
8 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
9 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.5.8 TXT
1）产品信息
信息 | TXT | ||
描述 | 产品信息 | ||
类型 | 输出，开机时输出一次 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,02,MA=CASIC*27 表示生产厂家名称（CASIC） $GPTXT,01,01,02,IC=ATGB03+ATGR201*71 表示芯片或者芯片组的型号（基带芯片型号 ATGB03，射频芯片型号 ATGR201） $GPTXT,01,01,02,SW=URANUS2,V2.2.1.0*1D 表示软件名称及版本号（软件名称 URANUS2，版本号 V2.2.1.0） $GPTXT,01,01,02,TB=2013-06-20,13:02:49*43 表示代码编译时间（2013 年 6 月 20 日，13 时 02 分 49 秒） $GPTXT,01,01,02,MO=GB*77 表示接收机本次启动的工作模式（GB 表示 GPS+BDS 的双模模式） $GPTXT,01,01,02,CI=00000000*7A 表示客户编号（客户编号为 00000000） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。 00=错误信息； 01=警告信息； 02=通知信息； 07=用户信息。 |
5 | info | 文本信息 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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2）天线状态
信息 | TXT | ||
描述 | 天线状态 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,info*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25 表示天线状态（开路） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35 表示天线状态（良好） $GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63 表示天线状态（短路） | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 01。 |
5 | info | 文本信息 ANTENNA OPEN=天线开路 ANTENNA OK=天线良好 ANTENNA SHORT=天线短路 | |
6 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
7 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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3）闰秒信息
信息 | TXT | ||
描述 | 闰秒信息 | ||
类型 | 输出 | ||
格式 | $GPTXT,xx,yy,zz,system,valid,utcLS,utcLSF,utcTOW,utcWNT, utcDN,utcWNF,utcA0,utcA1,leapDt*hh<CR><LF> | ||
示例 | $GPZDA,090748.000,29,09,2013,00,00*56 当前的 UTC 时间为 2013 年 9 月 29 日，09 时 07 分 48 秒 $GPTXT,01,01,02,LS=0,3,16,16,57,224,7,158,0,-5,-39344868*5B GPS 的闰秒信息有效且用于授时，当前的闰秒和闰秒事件相同，都是 16 秒，说明闰秒事件已经生效，闰秒事件发生在 39344868 之前（也就是 2012 年 6 月 30 日的结尾） $GPTXT,01,01,02,LS=1,1,2,2,0,148,7,82,4,0,-39344868*5B 北斗的闰秒信息有效未用于授时，当前的闰秒和闰秒事件相同，都是 2 秒，说明闰秒 事件已经生效，闰秒事件发生在 39344868 之前（也就是 2012 年 6 月 30 日的结尾），注意：GPS 和北斗的闰秒不一样，是因为它们的时间起始参考点不一样 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $GPTXT | 字符串 | 消息 ID，TXT 语句头 |
2 | xx | 数值 | 当前消息的语句总数 01~99，如果某个消息过长， 需要分为多条信息显示，固定为 01。 |
3 | yy | 数值 | 语句编号 01~99，固定为 01。 |
4 | zz | 数值 | 文本识别符。固定为 02。 |
5 | system | 字符 | 闰秒信息对应的系统。 0=GPS 1=BDS（北斗） |
6 | LS= | 字符串 | 闰秒消息标识符，固定字符。 |
7 | valid | 字符 | 闰秒信息有效标志。当多个卫星系统联合定位时，只有其中一个系统用于授时（校准 1PPS 和 UTC 时间） 0=闰秒信息无效 1=闰秒信息有效，但是该系统没有用于授时 2=闰秒信息无效，但是该系统已经用于授时 3=闰秒信息有效，并且该系统已经用于授时 |
8 | utcLS | 数值 | 当前的闰秒，单位为秒，正数表示卫星时间超前 UTC 时间 |
9 | utcLSF | 数值 | 预报的闰秒（闰秒事件发生后），单位为秒，正数表 示卫星时间超前 UTC 时间 |
10 | utcTOW | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周内时，单位为秒 |
11 | utcWNT | 数值 | UTC 修正参数的参考时间，周数，单位为周，模 256 |
12 | utcDN | 数值 | 闰秒发生的时刻，周内天数，取值范围 1~7,1 表示星期天的结尾，2 表示星期一的结尾，依次类推，7 表 示星期六的结尾 |
13 | utcWNF | 数值 | 闰秒发生的时刻，周数，单位为周，模 256 |
14 | utcA0 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差（比例因子 2^-30）， |
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单位为秒 | |||
15 | utcA1 | 数值 | UTC 时间与卫星时间的时间误差变化率（比例因子 2^-50），单位为秒/秒 |
16 | leapDt | 数值 | 闰秒事件发生的时刻距离当前 UTC 时间的时间间 隔，正数表示闰秒事件在未来发生 |
17 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
18 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6 NMEA 自定义消息
1.6.1 CAS00
信息 | CAS00 | ||
描述 | 将当前配置信息保存到 FLASH 中，即使接收机完全断电，FLASH 中的信息不丢失。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS00*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS00*01 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS00 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
3 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.2 CAS01
信息 | CAS01 | ||
描述 | 设置串口通信xx率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS01,br*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS01,1*1D | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS01 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | br | 数字 | xx率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.3 CAS02
信息 | CAS02 | ||
描述 | 设置定位更新率。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS02,fixInt*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS02,1000*2E | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS02 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | fixInt | 数值 | 定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000=更新率为 1Hz，每秒输出 1 个定位点 500=更新率为 2Hz，每秒输出 2 个定位点 250=更新率为 4Hz，每秒输出 4 个定位点 200=更新率为 5Hz，每秒输出 5 个定位点 100=更新率为 10Hz，每秒输出 10 个定位点 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.4 CAS03
信息 | CAS03 | ||
描述 | 设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nTXT*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS03,1,1,1,1,1,1,0,1*03 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS03 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | nGGA | 数值 | GGA 输出频率，语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次，0 表示 不输出该语句，空则保持原有配置。 |
3 | nGLL | 数值 | GLL 输出频率，同 nGGA |
4 | nGSA | 数值 | GSA 输出频率，同 nGGA |
5 | nGSV | 数值 | GSV 输出频率，同 nGGA |
6 | nRMC | 数值 | RMC 输出频率，同 nGGA |
7 | nVTG | 数值 | VTG 输出频率，同 nGGA |
8 | nZDA | 数值 | ZDA 输出频率，同 nGGA |
9 | nTXT | 数值 | TXT 输出频率，同 nGGA |
10 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
11 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.5 CAS04
信息 | CAS04 | ||
描述 | 配置工作系统。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS04,mode*hh<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS04,3*1A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,1*18 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS04 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | 工作系统配置。对于特点的产品型号，支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.6 CAS05
信息 | CAS05 | ||
描述 | 设置 NMEA 协议类型选择。多模导航接收机的协议类型比较繁多，数据协议标准也 比较多，本接收机产品可以支持多种协议（可选配置）。 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS05,ver*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS05,1*19 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS05 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | mode | 数字 | NMEA 协议类型选择（备注[1]） |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
备注[1] NMEA 协议类型选择 | |||
2 | 兼容 NMEA 4.1 以上版本 | ||
5 | 兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容 NMEA 2.3 以上版本，兼容 NMEA4.0 协议，默认协议 | ||
9 | 兼容单 GPS NMEA0183 协议，兼容 NMEA 2.2 版本 | ||
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1.6.7 CAS06
信息 | CAS06 | ||
描述 | 查询产品信息 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS06,info*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS06,0*1B | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS06 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | info | 数字 | 查询产品的信息类型。信息内容参考 1.5.8。 0=查询固件版本号 1=查询硬件型号及序列号 2=查询多模接收机的工作模式 3=查询产品的客户编号 5=查询升级代码信息 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.8 CAS10
信息 | CAS10 | ||
描述 | 接收机重启 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS10,rs*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS10,0*1C 热启动 $PCAS10,1*1D 温启动 $PCAS10,2*1E 冷启动 $PCAS10,8*14 出厂启动 $PCAS10,9*15 出厂启动 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS10 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | rs | 数字 | 启动模式配置。 0=热启动。不使用初始化信息，备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。不使用初始化信息，清除星历。 2=冷启动。不使用初始化信息，清除备份存储中除配置外的所有数据。 3=出厂启动。清除内存所有数据，并将接收机复位至出厂默认配置。 8=关闭串口输出和射频部分，可响应串口配置。 9=启动串口输出和射频部分。与 8 对应。 |
3 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
4 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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1.6.9 CAS20
信息 | CAS20 | ||
描述 | 在线升级指令 | ||
类型 | 输入 | ||
格式 | $PCAS20*CS<CR><LF> | ||
示例 | $PCAS20*03 | ||
参数说明 | |||
字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
1 | $PCAS20 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
2 | CS | 16 进制数值 | 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结 果 |
3 | <CR><LF> | 字符 | 回车与换行符 |
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2 CASIC 协议
2.1 CASIC 协议特征
CASIC 接收机使用自定义的标准接口协议（CSIP，CASIC Standard Interface Protocol）向主机发送数据，数据以异步串行方式传送。
2.2 CASIC 协议框架
CSIP 数据包结构
字段 1 | 字段 2 | 字段 3 | 字段 4 | 字段 5 | 字段 6 |
消息头 | 有效载荷长度 | 消息类 | 消息编号 | 有效载荷 | 校验值 |
0xBA,0xCE | 无符号短整型 2 个字节 | 1 个字节 | 1 个字节 | <2k 字节 | 无符号整型 4 个字节 |
字段 1：消息头（0xBA, 0xCE）
四个十六进制字符作为消息起始定界字符（消息头），占用两个字节。字段 2：有效载荷长度（len）
消息长度（两个字节）表示有效载荷（字段 5）占用的字节数，不包括消息头、消息类型、消息编号、长度以及校验和字段。
字段 3：消息类（class）
占一个字节，表示当前消息所属的基本子集。字段 4：消息编号（id）
消息类后为一个字节的消息编号。字段 5：有效载荷（payload）
有效载荷是数据包传送的具体内容，其长度（字节数）可变，且为 4 的整数倍。字段 6：校验值（ckSum）
校验和是从字段 2 到字段 5 之间（包括字段 2 和字段 5）的所有数据的按字（1 个字包括 4
个字节）累加和，占用 4 个字节。 校验值的计算可遵循如下算法：
ckSum = (class << 24) + (id << 16) + len; for (i = 0; i < (len / 4); i++)
{
ckSum = ckSum + payload [i];
}
式中，payload 包含了字段 5 的全部信息。在计算过程中，首先将字段 2 到字段 4 的部分
进行组装（4 个字节组成一个字），再将字段 5 的数据按 4 个字节一组的顺序（先接收的在低位）进行累加。
2.3 CASIC 类型与编号
CASIC 接收机的每一类交互消息为一组相关消息的集合。
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名字 | 类型 | 描述 |
NAV | 0x01 | 导航结果：位置、速度、时间 |
XXX | 0x02 | 定时消息：时间脉冲输出、时间标记结果 |
RXM | 0x03 | 接收机输出的测量信息（伪距、载波相位等） |
ACK | 0x05 | ACK/NAK 消息：对 CFG 消息的应答消息 |
CFG | 0x06 | 输入配置消息：配置导航模式、xx率等 |
MEAS | 0x07 | 接收机输出的通道测量信息（伪距） |
MSG | 0x08 | 接收机输出的卫星电文信息 |
MON | 0x0A | 监控消息：通信状态、CPU 载荷、堆栈利用等 |
AID | 0x0B | 辅助消息：星历、历书和其它 A-GPS 数据 |
2.4 CASIC 有效载荷定义规则
2.4.1 数据封装
为了更方便地实现结构化的数据封装，有效载荷部分的数据按照特定的方式排列：每类消息中的数据紧密排列，2 字节值放在 2 的倍数的偏移地址，4 字节值放在 4 的倍数的偏移地址。
2.4.2 消息命名
消息的名字由形如‚消息类型+消息名‛的结构组成。比如：配置 PPS 的配置消息名为： CFG-PPS。
2.4.3 数据类型
除非另外定义，所有多个字符的数值按照小端格式排列。所有浮点数值都按照 IEEE754 的单精度和双精度标准传输。
缩写 | 类型 | 字节数 | 备注 |
U1 | 无符号字符 | 1 | |
I1 | 有符号字符 | 1 | 补码 |
U2 | 无符号短整型 | 2 | |
I2 | 有符号短整型 | 2 | 补码 |
U4 | 无符号长整型 | 4 | |
I4 | 有符号长整型 | 4 | 补码 |
R4 | IEEE754 单精度 | 4 | |
R8 | IEEE754 双精度 | 8 |
2.5 CASIC 消息交互
定义接收机消息的输入和输出的机制。当接收机收到一个 CFG 类型的消息时，需要根据配置消息处理是否正确，回复一个 ACK-ACK 或 ACK-NACK 消息。在接收机回复一个接收到的 CFG 消息之前，发送者不得再发送第二个 CFG 消息。接收机接收到的其它消息不需要回复。
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2.6 CASIC 消息概述
页 | 消息名 | Class/ID | 长度 | 类型 | 描述 |
Class NAV | NAV 导航结果 | ||||
NAV-STATUS | 0x01 0x00 | 80 | 周期 | 接收机导航状态 | |
NAV-DOP | 0x01 0x01 | 28 | 周期 | 几何精度因子 | |
NAV-SOL | 0x01 0x02 | 72 | 周期 | 精简的 PVT 导航信息 | |
NAV-PV | 0x01 0x03 | 80 | 周期 | 位置与速度信息 | |
NAV-TIMEUTC | 0x01 0x10 | 24 | 周期 | UTC 时间信息 | |
NAV-CLOCK | 0x01 0x11 | 64 | 周期 | 时钟解算信息 | |
NAV-GPSINFO | 0x01 0x20 | 8+12*N | 周期 | GPS 卫星信息 | |
NAV-BDSINFO | 0x01 0x21 | 8+12*N | 周期 | BDS 卫星信息 | |
NAV-GLNINFO | 0x01 0x22 | 8+12*N | 周期 | GLONASS 卫星信息 | |
Class XXX | XXX 时间消息 | ||||
XXX-TP | 0x02 0x00 | 24 | 周期 | 授时脉冲信息 | |
Class RXM | RXM 接收机测量值信息 | ||||
RXM-MEASX | 0x03 0x00 | 16+32*N | 周期 | 伪距、载波相位原始测量信息 | |
RXM-SVPOS | 0x03 0x01 | 16+48*N | 周期 | 卫星位置信息 | |
Class ACK | ACK/NACK 消息 | ||||
ACK-NACK | 0x05 0x00 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息未被正确接收 | |
ACK-ACK | 0x05 0x01 | 4 | 应答消息 | 回复表示消息被正确接收 | |
Class CFG | CFG 输入配置消息 | ||||
CFG-PRT | 0x06 0x00 | 0/8 | 查询/设置 消息 | 查询/配置 UART 的工作模式 | |
CFG-MSG | 0x06 0x01 | 0/4 | 查询/设置 消息 | 查询/配置信息发送频率 | |
CFG-RST | 0x06 0x02 | 4 | 设置消息 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | |
CFG-TP | 0x06 0x03 | 0/16 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机 PPS 的相关参数 | |
CFG-RATE | 0x06 0x04 | 0/4 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机的导航速率 | |
CFG-CFG | 0x06 0x05 | 4 | 设置消息 | 清除、保存和加载配置信息 | |
CFG-TMODE | 0x06 0x06 | 0/28 | 查询/设置 消息 | 查询/配置接收机 PPS 的授时模式 | |
CFG-NAVX | 0x06 0x07 | 0/44 | 查询/设置 消息 | 查询/专业配置导航引擎参数 | |
CFG-GROUP | 0x06 0x08 | 0/56 | 查询/设置 消息 | 查询/配置 GLONASS 的群延时参数 | |
CFG-POLLMSG | 0x06 0x10 | 4 | 查询 | 查询接收机周期性输出语句的输出频 率 | |
Class MEAS | MEAS 接收机通道测量消息 | ||||
MEAS | 0x07 0x00 | 16+32*32 | 周期 | 接收机输出通道测量信息 | |
Class MSG | MSG 接收机卫星电文信息 | ||||
MSG-BDSUTC | 0x08 0x00 | 20 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统 UTC 信息。 | |
MSG-BDSION | 0x08 0x01 | 16 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统 ION 信息。 | |
MSG-BDSEPH | 0x08 0x02 | 92 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统星历信息。 | |
MSG-GPSUTC | 0x08 0x05 | 20 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统 UTC 信息。 | |
MSG-GPSION | 0x08 0x06 | 16 | 周期 | 接收机输出 BDS 系统 ION 信息。 | |
MSG-GPSEPH | 0x08 0x07 | 72 | 周期 | 接收机输出 GPS 系统星历信息。 | |
MSG-GLNEPH | 0x08 0x08 | 68 | 周期 | 接收机输出 GLN 系统星历信息。 | |
Class MON | MON 监视消息 | ||||
MON-VER | 0x0A 0x04 | 64 | 响应查询 | 输出版本信息 | |
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MON-HW | 0x0A 0x09 | 56 | 周期/查询 | 硬件的各种配置状态 | |
Class AID | AID 辅助消息 | ||||
AID-INI | 0x0B 0x01 | 56 | 查询/输入 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | |
AID-HUI | 0x0B 0x03 | 60 | 查询/输入 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 | |
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2.7 NAV（0x01）
导航结果：位置、速度、时间、精度、航向、几何精度因子和卫星个数等。NAV 消息又分为几个类型，分别包含不同的信息。
2.7.1NAV-STATUS（0x01 0x00）
信息 | NAV-STATUS | ||||
描述 | 接收机导航状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U2 | - | fixInterval | ms | 定位时间间隔 |
6 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
7 | U1 | - | velValid | - | 速度标志（备注[2]） |
8 | U1*32 | - | gpsMsgFlag | - | 32 颗 GPS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
40 | U1*24 | - | glnMsgFlag | - | 24 颗 GLONASS 卫星的历书和星历的电文 有效性标志（备注[3]） |
64 | U1*14 | - | bdsMsgFlag | - | 14 颗 BDS 卫星的历书和星历的电文有效性 标志（备注[3]） |
78 | U1 | gpsUtcionFlag | - | GPS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） | |
79 | U1 | - | bdsUtcionFlag | - | BDS 的 UTC 和电离层信息的电文有效性标 志（备注[4]） |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 速度无效 | ||||
1 | 外部输入的速度 | ||||
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2 | 粗略估计的速度 |
3 | 保持上一次的速度 |
4 | 速度推算 |
5 | 快速模式的速度 |
6 | 2D 速度 |
7 | 3D 速度 |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 |
备注[3]：电文有效性标志 高 4 位表示历书的电文有效性标志，低 4 位表示星历的电文有效性标志 | |
数值 | 描述 |
0 | 缺失 |
1 | 不健康 |
2 | 过期 |
3 | 有效 |
备注[4]：电文有效性标志 高 4 位表示 UTC 参数的电文有效性标志，低 4 位表示电离层参数的电文有效性标志 | |
数值 | 描述 |
0 | 缺失 |
1 | 不健康 |
2 | 过期 |
3 | 有效 |
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2.7.2NAV-DOP（0x01 0x01）
信息 | NAV-DOP | ||||
描述 | 定位精度因子 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | DOP 值都没有量纲 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 28 | 0x01 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runtime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
8 | R4 | - | hDop | - | 水平 DOP |
12 | R4 | - | vDop | - | 垂直 DOP |
16 | R4 | - | nDop | - | 北向 DOP |
20 | R4 | - | eDop | - | 东向 DOP |
24 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP |
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2.7.3NAV-SOL（0x01 0x02）
信息 | NAV-SOL | ||||
描述 | ECEF 坐标系下的 PVT 导航信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x01 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（备注[2]） | |
6 | U1 | - | timeSrc | - | 时间源（备注[3]） |
7 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码（备注[4]） |
8 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
9 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
11 | U1 | - | numSVGLO NASS | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
12 | U2 | - | res | - | 保留 |
14 | U2 | - | week | - | 周数 |
16 | R8 | - | tow | s | 周内时 |
24 | R8 | - | ecefX | m | ECEF 坐标系中的 X 坐标 |
32 | R8 | - | ecefY | m | ECEF 坐标系中的 Y 坐标 |
40 | R8 | - | ecefZ | m | ECEF 坐标系中的 Z 坐标 |
48 | R4 | - | pAcc | M^2 | 3D 位置的估计精度 |
52 | R4 | - | ecefVX | m/s | ECEF 坐标系中的 X 速度 |
56 | R4 | - | ecefVY | m/s | ECEF 坐标系中的 Y 速度 |
60 | R4 | - | ecefVZ | m/s | ECEF 坐标系中的 Z 速度 |
64 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 3D 速度的估计精度 |
68 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
备注[1]：定位标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 定位无效 | ||||
1 | 外部输入位置 | ||||
2 | 粗略估计的位置 | ||||
3 | 保持上一次的定位位置 | ||||
4 | 航位推算 | ||||
5 | 快速模式定位 | ||||
6 | 2D 定位 | ||||
7 | 3D 定位 | ||||
8 | GNSS+DR 组合导航 | ||||
备注[2]：速度标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 34 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
0 | 速度无效 |
1 | 外部输入的速度 |
2 | 粗略估计的速度 |
3 | 保持上一次的速度 |
4 | 速度推算 |
5 | 快速模式的速度 |
6 | 2D 速度 |
7 | 3D 速度 |
8 | GNSS+DR 组合导航的速度 |
备注[3]：时间源 | |
时间源 | 描述 |
0 | GPS 授时，即周内时间和星期数是从 GPS 卫星中获得的接收机本地时间 |
1 | BDS |
2 | GLONASS |
3 | RTC |
备注[4]：多模接收模式 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS 卫星用于定位 |
B1 | 1=BDS 卫星用于定位 |
B2 | 1=GLONASS 卫星用于定位 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 35 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.4 NAV-PV（0x01 0x03）
信息 | NAV-PV | ||||
描述 | 大地坐标系下的位置与速度信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 80 | 0x01 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | U1 | - | posValid | - | 定位标志（备注[1]） |
5 | U1 | velValid | - | 速度标志（备注[2]） | |
6 | U1 | - | system | - | 接收机的多模接收模式掩码（备注[4]） |
7 | U1 | - | numSV | - | 参与解算的卫星总数 |
8 | U1 | - | numSVGPS | - | 参与解算的 GPS 卫星数目 |
9 | U1 | - | NumSVBDS | - | 参与解算的 BDS 卫星数目 |
10 | U1 | - | numSVGLO NASS | - | 参与解算的 GLONASS 卫星数目 |
11 | U1 | - | res | - | 保留 |
12 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP |
16 | R8 | - | lon | ° | 经度 |
24 | R8 | - | lat | ° | 纬度 |
32 | R4 | - | height | m | 大地高度（以椭球体为参考） |
36 | R4 | - | sepGeoid | m | 高度异常（大地高度与海拔高度的差值） |
40 | R4 | - | hAcc | m^2 | 水平位置精度 |
44 | R4 | - | vAcc | m^2 | 垂直位置精度 |
48 | R4 | - | velN | m/s | ENU 坐标系中的北向速度 |
52 | R4 | - | velE | m/s | ENU 坐标系中的东向速度 |
56 | R4 | - | velU | m/s | ENU 坐标系中的天向速度 |
60 | R4 | - | speed3D | m/s | 3D 速度 |
64 | R4 | - | speed2D | m/s | 2D 对地速度 |
68 | R4 | - | heading | ° | 航向 |
72 | R4 | - | sAcc | (m/s)^2 | 对地速度的精度 |
76 | R4 | - | cAcc | °^2 | 航向的精度 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 36 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.5NAV-TIMEUTC（0x01 0x10）
信息 | NAV-TIMEUTC | ||||
描述 | UTC 时间信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x01 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | tAcc | s^2 | 时间估计精度 |
8 | R4 | - | msErr | ms | 毫秒取整后的残留误差 |
12 | U2 | - | ms | ms | UTC 时间的毫秒部分，取值范围为 0~999 |
14 | U2 | - | year | year | UTC 年（1999~2099） |
16 | U1 | - | month | Month | UTC 月（1~12） |
17 | U1 | - | day | Day | UTC 月内天（1~31） |
18 | U1 | - | hour | Hour | UTC 天内小时（0~23） |
19 | U1 | - | min | min | UTC 时内分（0~59） |
20 | U1 | - | sec | s | UTC 分内秒（0~59） |
21 | U1 | - | valid | - | 时间有效标志（备注[1]） |
22 | U1 | - | timeSrc | - | 授时系统标志（备注[2]） |
23 | U1 | - | res | - | 保留 |
备注[1]:时间有效标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 时间无效 | ||||
1 | RTC 时间 | ||||
2 | 根据卫星发射时间粗略估计的时间 | ||||
3 | 未定义 | ||||
4 | 时间推算 | ||||
5 | 快速模式获得的时间 | ||||
6 | 未定义 | ||||
7 | 精确获得的时间 | ||||
备注[2]:授时系统标志 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | GPS 授时 | ||||
1 | BDS 授时 | ||||
2 | GLONASS 授时 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 37 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.6NAV-CLOCK（0x01 0x11）
信息 | NAV-CLOCK | |||||
描述 | 时钟解算信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 64 | 0x01 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | R4 | 1/c | freqBias | s/s | 时钟漂移（时钟频率偏差） | |
8 | R4 | - | tAcc | s^2 | 时间精度 | |
12 | R4 | 1/c^2 | fAcc | - | 频率精度 | |
重复部分开始（N=0 表示 GPS，1 表示 BDS，2 表示 GLONASS） | ||||||
16+16*N | R8 | - | tow | ms | 周内时间 | |
24+16*N | R4 | - | dtUtc | s | 卫星时间与 UTC 时间差的小数秒部分 | |
28+16*N | U2 | - | wn | - | 周数 | |
30+16*N | I1 | - | leapS | - | UTC 跳秒，卫星时间与 UTC 时间差的整 数秒部分 | |
31+16*N | U1 | - | valid | - | 时间有效性标志 | |
重复部分结束，N 最大值为（SYSTEM_ALL-1），当前版本其值为 2 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 38 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.7NAV-GPSINFO（0x01 0x20）
信息 | NAV-GPSINFO | |||||
描述 | GPS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x20 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | system | - | 系统类型（备注[1]） | ||
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（备注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：系统类型 | ||||||
数值 | 描述 | |||||
0 | GPS | |||||
1 | BDS | |||||
2 | GLONASS | |||||
备注[2]：卫星状态 | ||||||
比特 | 描述 | |||||
B0 | 1=卫星参与了解算 | |||||
B1 | 1=卫星的差分修正数据可用 | |||||
B2 | 1=卫星的轨道信息可用（星历或历书） | |||||
B3 | 1=卫星轨道信息来自星历 | |||||
B4 | 1=卫星不健康 | |||||
B5 | 1=卫星轨道信息来自增强型历书 | |||||
B7:B6 | 00=没有预测信息 01=禁止捕获 10=由估计位置得到的预测信息 11=由准确位置得到的预测信息 | |||||
备注[3]：信号测量的质量指示 | ||||||
数值 | 描述 | |||||
0 | 卫星空闲，没有分配通道 | |||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 39 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
1 | 捕获过程中 |
2 | 捕获 |
3 | 信号检测到，但不可用 |
4 | 码相位锁定 |
5、6 | 保留 |
7 | 码相位和载波相位锁定 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 40 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.8NAV-BDSINFO（0x01 0x21）
信息 | NAV-BDSINFO | |||||
描述 | BDS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x21 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 41 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.7.9NAV-GLNINFO（0x01 0x22）
信息 | NAV-GLNINFO | |||||
描述 | GLONASS 卫星信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | 每条语句只包含同一个卫星系统的卫星信息，对于多个系统，该语句会输出多条 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 8+12*N | 0x01 0x22 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | U4 | - | runTime | - | 距离开机/复位的运行时间 | |
4 | U1 | - | numViewSv | - | 可见卫星数目，有效范围 0~32 | |
5 | U1 | - | numFixSv | - | 用于定位的卫星数目 | |
6 | U1 | - | system | - | 系统类型（参考 2.7.7 备注[1]） | |
7 | U1 | - | res | 保留 | ||
重复部分开始（N=numViewSv，有效范围 0~32） | ||||||
8+12*N | U1 | - | chn | - | 通道号 | |
9+12*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
10+12*N | U1 | - | flags | - | 卫星状态掩码（参考 2.7.7 备注[2]） | |
11+12*N | U1 | - | quality | - | 信号测量的质量指示（参考 2.7.7 备 注[3]） | |
12+12*N | U1 | - | CN0 | dB-Hz | 信号载噪比 | |
13+12*N | I1 | - | elev | ° | 卫星仰角(-90~90) | |
14+12*N | I2 | - | azim | ° | 卫星方位角(0~360) | |
16+12*N | R4 | - | prRes | m | 伪距残差 | |
重复部分结束 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 42 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.8 XXX（0x02）
2.8.1 XXX-TP（0x02 0x00）
消息名 | XXX-TP | ||||
描述 | 授时脉冲信息 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 24 | 0x02 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | runTime | ms | 距离开机/复位的运行时间 |
4 | R4 | - | qErr | s | 下一个时间脉冲对应的时间量化误差 |
8 | R8 | - | tow | s | 下一个时间脉冲对应的周内时间 |
16 | U2 | - | Wn | - | 下一个时间脉冲对应的周数 |
18 | U1 | - | refTime | - | 参考时间（备注[1]） |
19 | U1 | - | utcValid | - | 有效标志（备注[2]） |
20 | U4 | - | Res | - | 保留 |
备注[1]：授时脉冲参考时间 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | UTC 时间 | ||||
1 | 卫星时间 | ||||
备注[2]：UTC 参数有效标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 缺失 | ||||
1 | 保留 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 43 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2.9 RXM（0x03）
测量值消息。
2.9.1 RXM-MEASX（0x03 0x10）
信息 | RXM-MEASX | |||||
描述 | 伪距、载波相位原始测量信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+32*N | 0x03 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容： | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | tow | s | 接收机时间，周内时 | |
8 | I2 | - | wn | week | 接收机时间，周数 | |
10 | I1 | - | leapS | - | 闰秒值 | |
11 | U1 | - | numMeas | - | 测量值数目，有效范围 0~32 | |
12 | U1 | - | recStat | - | 接收机状态[注 1] | |
13 | U1 | - | timeSource | 接收机时间源，0=GPS，1=BDS | ||
14 | U1 | - | rcvrid | - | 接收机编号。 0=第一个接收机 1=第二个接收机 。。。 | |
15 | U1 | - | res1 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=numMeas，有效范围 0~32） | ||||||
16+32*N | R8 | - | prMes | m | 伪距测量值 | |
24+32*N | R8 | - | cpMes | cycles | 载波相位 | |
32+32*N | R4 | - | doMes | Hz | 多xx测量值 | |
36+32*N | U1 | - | gnssid | - | 系统类型。 0=GPS ， 1=BDS ， 2=GLONASS | |
37+32*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
38+32*N | U1 | - | res2 | - | 保留 | |
39+32*N | U1 | - | glnFreqid | - | 频率号（偏移量 8），对 GLONASS 有效 | |
40+32*N | U2 | - | lockTime | s | 码环锁定的时间 | |
42+32*N | U1 | - | cn0 | dB-Hz | 载噪比 | |
43+32*N | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
44+32*N | U1 | - | res4 | - | 保留 | |
45+32*N | U1 | - | res5 | - | 保留 | |
46+32*N | U1 | - | trkStat | - | 卫星跟踪状态[注 2] | |
47+32*N | U1 | - | res6 | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：接收机状态 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 44 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
recStat | 说明 |
BIT0 | =1,表示 leapS 有效（UTC 修正参数有效） |
BIT1 | =1,表示 GPS 接收机时钟重置 |
BIT2 | =1,表示 BDS 接收机时钟重置 |
备注[2]：卫星跟踪状态 | |
recStat | 说明 |
BIT0 | =1,表示伪距测量值 prMes 有效 |
BIT1 | =1,表示载波相位测量值 cpMes 有效 |
BIT2 | =1,表示半周模糊度有效（倒 PI 修正有效） |
BIT3 | =1,表示半周模糊度从载波相位测量值中减去了 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 45 / 75
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2.9.2 RXM-SVPOS（0x03 0x11）
信息 | RXM- SVPOS | |||||
描述 | 卫星位置信息 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+48*N | 0x03 0x11 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容： | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | tow | s | 接收机时间，周内时 | |
8 | I2 | - | wn | week | 接收机时间，周数 | |
10 | U1 | - | numMeas | - | 测量值数目，有效范围 0~32 | |
11 | U1 | - | rcvrid | - | 接收机编号。 0=第一个接收机 1=第二个接收机 。。。 | |
12 | I4 | - | res2 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=numMeas，有效范围 0~32） | ||||||
16+48*N | R8 | - | x | m | 卫星坐标 | |
24+48*N | R8 | - | y | m | 卫星坐标 | |
32+48*N | R8 | - | z | m | 卫星坐标 | |
40+48*N | R4 | - | svdt | m | 卫星钟差 | |
44+48*N | R4 | - | svdf | m/s | 卫星频率偏差 | |
48+48*N | R4 | - | tropDelay | m | 对流层延迟 | |
52+48*N | R4 | - | ionoDelay | m | 电离层延迟 | |
56+48*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
57+48*N | U1 | - | glnFreqid | - | 频率号（偏移量 8），对 GLONASS 有效 | |
58+48*N | U1 | - | gnssid | - | 系统类型， 0=GPS ， 1=BDS ， 2=GLONASS | |
59+48*N | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
60+48*N | U4 | - | res4 | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 46 / 75
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2.10 ACK（0x05）
ACK 和 NACK 用来回复接收到的 CFG 消息。
2.10.1 ACK-NACK（0x05 0x00）
信息 | ACK-NACK | ||||
描述 | 回应未正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 未正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 未正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
2.10.2 ACK-ACK（0x05 0x01）
信息 | ACK-ACK | ||||
描述 | 回应正确接收的信息 | ||||
类型 | 回答 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x05 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 正确接收信息的类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 正确接收信息的编号 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 47 / 75
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2.11 CFG（0x06）
配置信息，如设置动态模式、xx率等。当有效长度为 0 时，代表查询配置信息，系统会输出相同标示符的数据。
2.11.1 CFG-PRT（0x06 0x00）
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 查询 UART 的工作模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x00 | 0 | 4 Bytes | |
消息 | CFG-PRT | ||||
描述 | 设置 UART 的工作模式 | ||||
类型 | 设置/响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 8 | 0x06 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | portID | - | 端口标识符号（0 和 1 对应 UART0 和 UART1） |
1 | U1 | - | protoMask | - | 协议控制掩码，每个端口可以同时支持几个协 议。相应位等于 1 时使能协议（备注[1]） |
2 | U2 | - | mode | - | UART 工作模式的比特掩码（备注[2]） |
4 | U4 | - | baudRate | bps | xx率 |
备注[1]：协议控制掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=二进制协议输入 | ||||
B1 | 1=文本协议输入 | ||||
B4 | 1=二进制协议输出 | ||||
B5 | 1=文本协议输出 | ||||
备注[2]： UART 工作模式比特掩码 | |||||
比特 | 取值 | 描述 | |||
[7:6] | 00 | 5bits | |||
01 | 6bits | ||||
10 | 7bits | ||||
11 | 8bits | ||||
[11:9] | 10x | 无校验 | |||
001 | 奇校验 | ||||
000 | 偶校验 | ||||
x1x | 保留 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 48 / 75
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[13:12] | 00 | 一个停止位 |
01 | 1.5 个停止位 | |
10 | 两个停止位 | |
11 | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 49 / 75
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2.11.2 CFG-MSG（0x06 0x01）
信息 | CFG-MSG | ||||
描述 | 读取/设置信息发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | rate | - | 信息发送频率（备注[1]） |
备注[1]：信息发送频率 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 不输出 | ||||
1 | 每次定位，输出一次 | ||||
2 | 两次定位，输出一次 | ||||
N | N 次定位，输出一次 | ||||
0xFFFF | 立即输出一次，且只有一次，相当于查询输出 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 50 / 75
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2.11.3 CFG-RST（0x06 0x02）
消息名 | CFG-RST | ||||
描述 | 重启接收机/清除保存的数据结构 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | navBbrMask | - | 清除电池供电的 RAM。如果掩码某一位设为 1，那么清除该位上表示的数据（备注[1]） |
2 | U1 | - | resetMode | - | 复位方式（备注[2]） |
3 | U1 | - | startMode | - | 启动方式（备注[3]） |
备注[1]：清除字段 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 星历 | ||||
B1 | 历书 | ||||
B2 | 健康信息 | ||||
B3 | 电离层参数 | ||||
B4 | 接收机定位信息 | ||||
B5 | 时钟漂移（时钟频偏） | ||||
B6 | 晶振参数 | ||||
B7 | UTC 修正参数 | ||||
B8 | RTC | ||||
B9 | 配置信息 | ||||
备注[2]：复位方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 立即硬件复位（通过 WATCHDOG 实现） | ||||
1 | 受控软件复位 | ||||
2 | 受控软件复位（仅 GPS） | ||||
4 | 关机后硬件复位（通过 WATCHDOG 实现） | ||||
8 | 受控 GPS 停止 | ||||
9 | 受控 GPS 启动 | ||||
备注[3]：启动方式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 热启动 | ||||
1 | 温启动 | ||||
2 | 冷启动 | ||||
3 | 出厂启动 | ||||
8 | 关闭串口输出和射频部分，可响应串口命令 | ||||
9 | 打开串口输出和射频部分 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 51 / 75
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2.11.4 CFG-TP（0x06 0x03）
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 查询时间脉冲参数 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x03 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TP | ||||
描述 | 读取/设置时间脉冲参数 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x06 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | interval | us | 脉冲之间的时间间隔（脉冲周期） |
4 | U4 | - | width | us | 脉冲宽度 |
8 | U1 | - | enable | - | 使能标志（备注[1]） |
9 | U1 | - | polar | - | 脉冲极性配置（备注[2） |
10 | U1 | - | timeRef | - | 参考时间（备注[3） |
11 | U1 | - | timeSource | - | 时间源（备注[4） |
12 | R4 | - | userDelay | s | 用户时间延时 |
备注[1]：脉冲使能标志 | |||||
取值 | 描述 | ||||
0 | 关闭脉冲 | ||||
1 | 使能脉冲 | ||||
2 | 脉冲使能，并持续输出。当无法正常定位时，自动维持脉冲更新率 | ||||
3 | 在正常定位时输出脉冲，当接收机无法正常定位时，不输出脉冲 | ||||
备注[2]：脉冲极性配置 | |||||
0 | 上升边沿 | ||||
1 | 下降边沿 | ||||
备注[3]：参考时间 | |||||
0 | UTC 时间 | ||||
1 | 卫星时间 | ||||
备注[4]：卫星时间源 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 强制单 GPS 授时 | ||||
1 | 强制单 BDS 授时 | ||||
2 | 强制单 GLN 授时 | ||||
3 | 保留 | ||||
4 | 主用 BDS，当 BDS 不可用时可自动切换到其它授时系统 | ||||
5 | 主用 GPS，当 GPS 不可用时可自动切换到其它授时系统 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 52 / 75
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6 | 主用 GLN，当 GLN 不可用时可自动切换到其它授时系统 |
7 | 保留 |
其它 | 自动选择授时系统 |
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2.11.5 CFG-RATE（0x06 0x04）
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 查询定位时间间隔 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x04 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-RATE | ||||
描述 | 设置定位时间间隔 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 接收机支持不同的导航速率（默认速率为每秒一次更新）。导航速率会直接影响功耗， 速率越快，CPU 和通信负担就越大 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | interval | ms | 两次定位之间的时间间隔 |
2 | U2 | - | res | - | 保留 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 54 / 75
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2.11.6 CFG-CFG（0x06 0x05）
信息 | CFG- CFG | ||||
描述 | 清除、保存和加载配置信息 | ||||
类型 | 命令 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U2 | - | mask | - | 配置信息的掩码（备注[1]） |
2 | U1 | - | mode | - | 对配置信息的操作模式（备注[2]） |
3 | U1 | - | res | - | 保留 |
备注[1]：配置信息掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | IO 端口配置信息（CFG-PRT） | ||||
B1 | 消息配置（CFG-MSG） | ||||
B2 | INF 消息配置（CFG-INF） | ||||
B3 | 导航配置（CFG-RATE,CFG-TMODE） | ||||
B4 | 时间脉冲配置（CFG-TP） | ||||
B5 | 群延时（CFG-GROUP） | ||||
备注[2]：操作模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 清除永久配置 | ||||
1 | 保存当前配置到永久配置 | ||||
2 | 永久配置载入到当前配置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 55 / 75
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2.11.7 CFG-TMODE（0x06 0x06）
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 查询授时模式 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x06 | 0 | 4 Bytes | |
信息 | CFG-TMODE | ||||
描述 | 读取/设置授时模式 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 40 | 0x06 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mode | - | 授时模式（备注[1]） |
4 | R8 | - | fixedPosX | m | ECEF 坐标系中 X 坐标 |
12 | R8 | - | fixedPosY | m | ECEF 坐标系中 Y 坐标 |
20 | R8 | - | fixedPosZ | m | ECEF 坐标系中 Z 坐标 |
28 | R4 | - | fixedPosVar | m^2 | 位置的 3D 方差 |
32 | U4 | - | svinMinDur | s | 当授时模式为 1 时，最小的测量时间间隔 |
36 | R4 | svinVarLimit | m^2 | 当授时模式为 1 时，定位误差限制 | |
备注[1]：授时模式 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 自主定位，同时授时 | ||||
1 | 自主定位一段时间获得具备足够精度的用户位置后，只利用所有可用卫星计算用 户时钟参数进行授时。在此模式下当固定用户位置后，可实现单星授时 | ||||
2 | 用户输入当前位置，只利用所有可用卫星计算用户时钟参数进行授时，在此模式 下可实现单星授时 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 56 / 75
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2.11.8 CFG-NAVX（0x06 0x07）
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 查询导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | 查询导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x07 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-NAVX | ||||
描述 | 导航引擎专业配置 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 44 | 0x06 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | mask | - | 参数掩码，只有相应比特掩码置 1，参数 设置才应用（备注[1]） |
4 | U1 | - | dyModel | - | 动态模式（备注[2]） |
5 | U1 | - | fixMode | - | 定位模式（备注[3]） |
6 | U1 | - | minSVs | - | 用于定位的最小卫星数 |
7 | U1 | - | maxSVs | - | 用于定位的最大卫星数 |
8 | U1 | - | minCNO | dB-Hz | 用于定位的最小卫星信号载噪比 |
9 | U1 | - | res1 | - | 保留 |
10 | U1 | iniFix3D | 初始化定位必须为 3D 定位标志（0/1） | ||
11 | I1 | - | minElev | ° | 用于定位的 GNSS 卫星最小仰角 |
12 | U1 | - | drLimit | s | 没有卫星信号的最大 DR 时间 |
13 | U1 | - | navSystem | - | 导航系统使能标志（备注[4]） |
14 | U2 | - | wnRollOver | - | GPS 星期翻转数目 |
16 | R4 | - | fixedAlt | m | 2D 定位时的固定高度 |
20 | R4 | - | fixedAltVar | m^2 | 2D 定位时的固定高度误差 |
24 | R4 | - | pDop | - | 位置 DOP 最大值 |
28 | R4 | - | tDop | - | 时间 DOP 最大值 |
32 | R4 | - | pAcc | m^2 | 位置精度最大值 |
36 | R4 | - | tAcc | m^2 | 时间精度最大值 |
40 | R4 | - | staticHoldTh | m/s | 保持静止阈值 |
备注[1]：参数掩码 | |||||
位 | 描述 | ||||
B0 | 应用动态模式设置 | ||||
B1 | 应用定位模式设置 | ||||
B2 | 应用最大/最小导航卫星个数设置 | ||||
B3 | 应用最小信噪比设置 | ||||
B4 | 保留 | ||||
B5 | 应用初始定位 3D 设置 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 57 / 75
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B6 | 应用最小仰角设置 |
B7 | 应用 DR 限制设置 |
B8 | 应用导航系统使能 |
B9 | 应用 GPS 星期翻转设置 |
B10 | 应用高度辅助 |
B11 | 应用位置 DOP 限制 |
B12 | 应用时间 DOP 限制 |
B13 | 应用静态保持设置 |
备注[2]：动态模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 便携模式 |
1 | 静止模式 |
2 | 步行模式 |
3 | 车载模式 |
4 | 航海模式 |
5 | 飞行模式加速度<1g |
6 | 飞行模式加速度<2g |
7 | 飞行模式加速度<4g |
备注[3]：定位模式 | |
模式 | 描述 |
0 | 保留 |
1 | 2D 定位 |
2 | 3D 定位 |
3 | 2D/3D 定位自动切换 |
备注[4]：导航系统使能 | |
比特 | 描述 |
B0 | 1=GPS |
B1 | 1=BDS |
B2 | 1=GLONASS |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 58 / 75
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2.11.9 CFG-GROUP（0x06 0x08）
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 查询 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 查询 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 0 | 0x06 0x08 | 0 | 4 Bytes | |
消息名 | CFG-GROUP | ||||
描述 | 配置 GLONASS 的群延时 | ||||
类型 | 设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x06 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R4[14] | - | groupDealy | m | GLONASS 各个频率对应的群延时，用距离表征(群延时时间乘以光速得 到距离) |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 59 / 75
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2.11.10 CFG-POLLMSG （0x06 0x10）
查询接收机输出信息的发送频率。
信息 | CFG-POLLMSG | ||||
描述 | 查询接收机周期输出信息的发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | Res | - | 保留 |
信息 | CFG-POLLMSG | ||||
描述 | 返回接收机周期输出信息的发送频率 | ||||
类型 | 读取/设置 | ||||
注释 | |||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 4 | 0x06 0x10 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U1 | - | clsID | - | 信息类型 |
1 | U1 | - | msgID | - | 信息编号 |
2 | U2 | - | rate | - | 语句发送频率 |
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2.12 MEAS（0x07）
接收机原始测量数据，消息类是 0x07。
2.12.1 MEAS（0x07 0x00）
信息 | MEAS | |||||
描述 | 原始测量数据 | |||||
类型 | 周期/查询 | |||||
注释 | ||||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 | |
0xBA 0xCE | 16+32*32 | 0x07 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | ||
有效载荷内容 | ||||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 | |
0 | R8 | - | tow | s | 接收机时间，周内时 | |
8 | I4 | - | wn | week | 接收机时间，周数 | |
12 | U1 | - | numFixBds | - | BDS 可用卫星数目 | |
13 | U1 | - | numFixGps | - | GPS 可用卫星数目 | |
14 | U1 | - | numFixGln | - | GLONASS 可用卫星数目 | |
15 | U1 | - | res3 | - | 保留 | |
重复部分开始（N=0…31） | ||||||
16+32*N | R8 | - | pr | m | 伪距 | |
24+32*N | R8 | - | prRate | m/s | 伪距变化率 | |
32+32*N | R8 | - | tdcp | cycle | 时间差分载波相位（当前时刻的载波 相位减去上一时刻的载波相位） | |
40+32*N | U1 | - | valid | - | 测量值的有效标志（备注[1]） | |
41+32*N | U1 | - | cn0 | dB-Hz | 载噪比 | |
42+32*N | U1 | - | svid | - | 卫星编号 | |
43+32*N | U1 | - | system | - | 系统类型。 0=GPS，1=BDS,2=GLONASS | |
44+32*N | U1 | - | chn | - | 测量值对应的跟踪通道编号 | |
44+32*N | U1 | - | res1 | - | 保留 | |
44+32*N | I2 | - | res2 | - | 保留 | |
重复部分结束 | ||||||
备注[1]：测量值的有效标志 | ||||||
数值 | 说明 | |||||
<3 | 测量值无效 | |||||
3 | 码相位锁定，但是没有同步 | |||||
5 | 码相位锁定，且同步 | |||||
>8 | 测量值可用 | |||||
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2.13 MSG（0x08）
接收机导航电文，消息类是 0x08。
2.13.1 MSG-BDSUTC（0x08 0x00）
信息 | MSG-BDSUTC | ||||
描述 | BDS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x00 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | A0UTC | s | BDT 相对于 UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | A1UTC | s/s | BDT 相对于 UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累计闰秒改 正数 |
14 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
15 | U1 | - | Res3 | - | 保留 |
16 | U1 | - | wnlsf | wee k | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
19 | U1 | - | Res4 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
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2.13.2 MSG-BDSION（0x08 0x01）
信息 | MSG-BDSION | ||||
描述 | BDS8 参数定点电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | s/π | 电离层参数 |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | s/π2 | 电离层参数 |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | s/π3 | 电离层参数 |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | s/π | 电离层参数 |
10 | I1 | 216 | beta2 | s/π2 | 电离层参数 |
11 | I1 | 216 | beta3 | s/π3 | 电离层参数 |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志(备注[1]) |
13 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
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2.13.3 MSG-BDSEPH（0x08 0x02）
信息 | MSG-BDSEPH | ||||
描述 | BDS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 92 | 0x08 0x02 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | ω | π | 近地点幅角 |
16 | I4 | 2-31 | M0 | π | 参考时间的平近点角 |
20 | I4 | 2-31 | i0 | π | 参考时间的轨道倾角 |
24 | I4 | 2-31 | Ω0 | π | 按参考时间计算的升交点赤经 |
28 | I4 | 2-43 | Ω̇ | π/s | 升交点赤经变化率 |
32 | I2 | 2-43 | Δn | π/s | 卫星平均运动速率与计算值之差 |
34 | I2 | 2-43 | IDOT | π/s | 轨道倾角变化率 |
36 | I4 | 2-31 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
40 | I4 | 2-31 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
44 | I4 | 2-6 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
48 | I4 | 2-6 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
52 | I4 | 2-31 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
56 | I4 | 2-31 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
60 | U4 | 23 | toe | s | 星历参考时刻 |
64 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
66 | U2 | - | Res2 | - | 保留 |
68 | U4 | 23 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
72 | I4 | 2-33 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
76 | I4 | 2-50 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
80 | I2 | 2-66 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
82 | I2 | 0.1 | tgd | ns | 星上设备时延差 |
84 | U1 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
85 | U1 | - | iode | - | 星历数据龄期 |
86 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
87 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
88 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
89 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
90 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 64 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
2 | 过期 |
3 | 有效 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 65 / 75
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2.13.4 MSG-GPSUTC（0x08 0x05）
信息 | MSG-GPSUTC | ||||
描述 | GPS 定点 UTC 数据（与 UTC 时间同步参数） | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 20 | 0x08 0x05 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | A0UTC | s | GPST 相对于 UTC 的钟差 |
8 | I4 | 2-50 | A1UTC | s/s | GPST 相对于 UTC 的钟速 |
12 | I1 | - | dtls | s | 新闰秒生效前，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
13 | I1 | - | dtlsf | s | 新闰秒生效后，BDT 相对于 UTC 的累 计闰秒改正数 |
14 | U1 | 212 | tot | s | UTC 数据的参考时间 |
15 | U1 | - | wnt | week | UTC 参考星期数 |
16 | U1 | - | wnlsf | week | 新的闰秒生效的周计数 |
17 | U1 | - | dn | day | 新的闰秒生效的周内日计数 |
18 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
19 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 66 / 75
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2.13.5 MSG-GPSION（0x08 0x06）
信息 | MSG-GPSION | ||||
描述 | GPS8 参数定点电离层数据 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 16 | 0x08 0x06 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | I1 | 2-30 | alpha0 | s | 电离层参数 |
5 | I1 | 2-27 | alpha1 | s/π | 电离层参数 |
6 | I1 | 2-24 | alpha2 | s/π2 | 电离层参数 |
7 | I1 | 2-24 | alpha3 | s/π3 | 电离层参数 |
8 | I1 | 211 | beta0 | s | 电离层参数 |
9 | I1 | 214 | beta1 | s/π | 电离层参数 |
10 | I1 | 216 | beta2 | s/π2 | 电离层参数 |
11 | I1 | 216 | beta3 | s/π3 | 电离层参数 |
12 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
13 | U1 | - | Res2 | - | 保留 |
14 | U2 | - | Res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 67 / 75
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2.13.6 MSG-GPSEPH（0x08 0x07）
信息 | RXM-GPSEPH | ||||
描述 | GPS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 72 | 0x08 0x07 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | Res1 | - | 保留 |
4 | U4 | 2-19 | sqra | m1/2 | 卫星轨道半长轴的平方根 |
8 | U4 | 2-33 | es | - | 卫星轨道偏心率 |
12 | I4 | 2-31 | ω | π | 近地点幅角 |
16 | I4 | 2-31 | M0 | π | 参考时间的平近点角 |
20 | I4 | 2-31 | i0 | π | 参考时间的轨道倾角 |
24 | I4 | 2-31 | Ω0 | π | 按参考时间计算的升交点赤经 |
28 | I4 | 2-43 | Ω̇ | π/s | 升交点赤经变化率 |
32 | I2 | 2-43 | Δn | π/s | 卫星平均运动速率与计算值之差 |
34 | I2 | 2-43 | IDOT | π/s | 轨道倾角变化率 |
36 | I2 | 2-29 | cuc | rad | 纬度幅角的余弦调和改正项振幅 |
38 | I2 | 2-29 | cus | rad | 纬度幅角的正弦调和改正项振幅 |
40 | I2 | 2-5 | crc | m | 轨道半径的余弦调和改正项振幅 |
42 | I2 | 2-5 | crs | m | 轨道半径的正弦调和改正项振幅 |
44 | I2 | 2-29 | cic | rad | 轨道倾角的余弦调和改正项振幅 |
46 | I2 | 2-29 | cis | rad | 轨道倾角的正弦调和改正项振幅 |
48 | U2 | 24 | toe | s | 星历参考时间 |
50 | U2 | - | wne | - | 参考时间的整周数 |
52 | U4 | 24 | toc | s | 本时段钟差参数参考时间 |
56 | I4 | 2-31 | af0 | s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
60 | I2 | 2-43 | af1 | s/s | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
62 | I1 | 2-55 | af2 | s/s2 | 卫星测距码相位时间偏移系数 |
63 | I1 | 2-31 | tgd | s | 星上设备时延差 |
64 | U2 | - | iodc | - | 时钟数据龄期 |
66 | U1 | - | ura | - | 用户距离精度 |
67 | U1 | - | health | - | 卫星自主健康标识 |
68 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
69 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
70 | U2 | - | Res2 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 68 / 75
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2.13.7 MSG-GLNEPH（0x08 0x08）
信息 | RXM-GLNEPH | ||||
描述 | GLONASS 星历 | ||||
类型 | 周期 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 68 | 0x08 0x08 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | res1 | - | 保留 |
4 | I4 | 2-30 | Taon | s | 第 n 颗卫星相对 GLONASS 时间的修正值 |
8 | I4 | 2-11 | x | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
12 | I4 | 2-11 | y | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
16 | I4 | 2-11 | z | km | PZ-90 坐标系中卫星位置坐标 |
20 | I4 | 2-20 | dx | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
24 | I4 | 2-20 | dy | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
28 | I4 | 2-20 | dz | km/s | PZ-90 坐标系中卫星速度 |
32 | I4 | 2-31 | taoc | s | GLONASS 时间相对 UTC 时间标度校正量 |
36 | I4 | 2-30 | taoGPS | day | 从 GLONASS 时间到 GPS 时间的修正量 |
40 | I2 | 2-40 | gamman | - | 卫星预测载波频率的相对偏差 |
42 | U2 | - | tk | - | 当前帧的天内时，共 12bit |
44 | U2 | - | nt | day | 从上一闰年的 1 月开始计时的当前日期 |
46 | I1 | 2-30 | ddx | km/s2 | XX-00 xxxxxxxxx |
00 | X0 | 0-00 | ddy | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
48 | I1 | 2-30 | ddz | km/s2 | PZ-90 坐标系中卫星加速度 |
49 | I1 | 2-30 | dtaon | s | 第 n 颗卫星 L2 信号和 L1 信号传播时间差 |
50 | U1 | - | bn | - | 健康标志 |
51 | U1 | 900 | tb | s | 当前时刻（以 UTC+3 为准）的日内时 |
52 | U1 | - | M | - | GLONASS 卫星类别 |
53 | U1 | - | P | - | 控制部分技术参数 |
54 | U1 | - | ft | - | 卫星伪距的预测精确度 |
55 | U1 | - | en | day | 卫星星历龄期 |
56 | U1 | - | p1 | - | 星历信息更新时间标志位 |
57 | U1 | - | p2 | - | tb 奇偶标志位 |
58 | U1 | - | p3 | - | 当前帧传递的历书包含卫星数目 |
59 | U1 | - | p4 | - | 星历数据更新标志：1 为已更新 |
60 | U1 | - | ln | - | 卫星健康标志（GLONASS-M 型卫星） |
61 | U1 | - | n4 | - | 时间计数（从 1996 年开始，以四年为周期） |
62 | U1 | - | svid | - | 卫星编号 |
63 | U1 | - | nl | - | 频率号 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 69 / 75
杭州中科微电子有限公司 内部文档
64 | U1 | - | valid | - | 信息可用标志（备注[1]） |
65 | U1 | - | res2 | - | 保留 |
66 | U2 | - | res3 | - | 保留 |
备注[1]：信息可用标志 | |||||
数值 | 说明 | ||||
0 | 无效 | ||||
1 | 不健康 | ||||
2 | 过期 | ||||
3 | 有效 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 70 / 75
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2.14 MON（0x0A）
监测信息，比如配置状态、任务状态等。
2.14.1 MON-VER（0x0A 0x04）
信息 | MON-VER | ||||
描述 | 版本信息 | ||||
类型 | 响应查询 | ||||
注释 | |||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 64 | 0x0A 0x04 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | CH[32] | - | swVersion | - | 软件版本字符串 |
32 | CH[32] | - | hwVersion | - | 硬件版本字符串 |
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 71 / 75
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2.14.2 MON-HW（0x0A 0x09）
信息 | MON-HW | ||||
描述 | 硬件状态 | ||||
类型 | 周期/查询 | ||||
注释 | 硬件的各种配置状态，包括天线状态、IO 端口状态、噪声水平、AGC 信息等 | ||||
消息结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0A 0x09 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容： | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | U4 | - | noisePerMs0 | - | DIF0 中频数据的噪声功率 |
4 | U4 | - | noisePerMs1 | - | DIF1 中频数据的噪声功率 |
8 | U4 | - | noisePerMs2 | - | DIF2 中频数据的噪声功率 |
12 | U2 | - | agcData0 | - | DIF0 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
14 | U2 | - | agcData1 | - | DIF1 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
16 | U2 | - | agcData2 | - | DIF2 中频数据的幅度位的 1 的数目 |
18 | U2 | - | res | - | 保留 |
20 | U1 | - | antStatus | - | 天线状态（备注[1]） |
21 | U1 | - | res | - | 保留 |
22 | U1 | - | res | - | 保留 |
23 | U1 | - | res | - | 保留 |
24 | U4[8] | 2^24 | jamming | - | 干扰信号的中心频率（归一化） |
备注[1]：天线状态 | |||||
数值 | 描述 | ||||
0 | 初始化过程 | ||||
1 | 未知状态 | ||||
2 | 正常 | ||||
3 | 短路 | ||||
4 | 开路 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 72 / 75
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2.15 AID（0x0B）
辅助信息，比如接收机初始位置、时间等。
2.15.1 AID-INI（0x0B 0x01）
信息 | AID-INI | ||||
描述 | 辅助位置、时间、频率、时钟频偏信息 | ||||
类型 | 查询/输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 56 | 0x0B 0x01 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
0 | R8 | - | ecefXOrLat | m 或 1° | ECEF 坐标系中的 X 坐标或纬度 |
8 | R8 | - | ecefYOrLon | m 或 1° | ECEF 坐标系中的 Y 坐标或经度 |
16 | R8 | - | ecefZOrAlt | m 或 1° | ECEF 坐标系中的 Y 坐标或高度 |
24 | R8 | - | tow | s | GPS 的周内时间 |
32 | R4 | - | freaBias | m/s 或 ppm | 时钟频率漂移 |
36 | R4 | - | pAcc | m | 3D 位置的估计精度 |
40 | R4 | - | tAcc | s | 时间的估计精度 |
44 | R4 | - | fAcc | m/s 或 ppm | 时钟频率漂移的精度 |
48 | U4 | - | res | - | 保留 |
52 | U2 | - | wn | - | GPS 的星期号 |
54 | U1 | - | timeSource | - | 时间源 |
55 | U1 | - | flags | - | 标志掩码（备注[1]） |
备注[1]：标志掩码 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 1=位置有效 | ||||
B1 | 1=时间有效 | ||||
B2 | 1=时钟频率漂移数据有效 | ||||
B3 | 保留 | ||||
B4 | 1=时钟频率数据有效 | ||||
B5 | 1=位置是 LLA 格式 | ||||
B6 | 1=高度无效 | ||||
B7 | 保留 | ||||
CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 73 / 75
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2.15.2 AID-HUI（0x0B 0x03）
信息 | AID-XXX | ||||
描述 | 辅助健康信息、UTC 参数、电离层参数 | ||||
类型 | 查询/输入 | ||||
注释 | 配置导航相关参数 | ||||
消息 结构 | 头 | 长度(字节) | 标识符 | 有效载荷 | 校验和 |
0xBA 0xCE | 60 | 0x0B 0x03 | 见下表 | 4 Bytes | |
有效载荷内容 | |||||
字符 偏移 | 数据 类型 | 比例 缩放 | 名字 | 单位 | 描述 |
4 | U4 | - | HeaGps | - | GPS 卫星的健康信息（备注[1]） |
8 | U4 | - | HeaBds | - | BDS 卫星的健康信息（备注[1]） |
12 | U4 | - | HeaGln | - | GLONASS 卫星的健康信息（备注[1]） |
16 | I4 | 2-30 | utcGpsA0 | s | UTC 参数 A0，GPS 时相对于 UTC 的钟差 |
20 | I4 | 2-50 | utcGpsA1 | s/s | UTC 参数 A1，GPS 时相对于 UTC 的钟速 |
24 | I1 | - | utcGpsLS | s | 新的跳秒前 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
25 | I1 | - | utcGpsLSF | s | 新的跳秒后 GPS 时相对于 UTC 的跳秒 |
26 | U1 | - | utcGpsTow | s | GPS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
27 | U1 | - | utcGpsWNT | week | GPS 的 UTC 参数的参考星期号 |
28 | U1 | - | utcGpsWNF | week | GPS 新的跳秒生效的星期号 |
29 | U1 | - | utcGpsDN | day | GPS 新的跳秒生效的周内天数 |
30 | I2 | - | Res | - | 保留 |
32 | I4 | 2-30 | utcBdsA0 | s | UTC 参数 A0，BDS 时相对于 UTC 的钟差 |
36 | I4 | 2-50 | utcBdsA1 | s/s | UTC 参数 A1，BDS 时相对于 UTC 的钟速 |
40 | I1 | - | utcBdsLS | s | 新的跳秒前 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
41 | I1 | - | utcBdsLSF | s | 新的跳秒后 BDS 时相对于 UTC 的跳秒 |
42 | U1 | - | utcBdsTow | s | BDS 的 UTC 参数的参考星期时间 |
43 | U1 | - | utcBdsWNT | week | BDS 的 UTC 参数的参考星期号 |
44 | U1 | - | utcBdsWNF | week | BDS 新的跳秒生效的星期号 |
45 | U1 | - | utcBdsDN | day | BDS 新的跳秒生效的周内天数 |
46 | I2 | - | Res | - | 保留 |
48 | I1 | 2-30 | klobA0 | s/π | Klobuchar 模型参数 alpha0 |
49 | I1 | 2-27 | klobA1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 alpha1 |
50 | I1 | 2-24 | klobA2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 alpha2 |
51 | I1 | 2-24 | klobA3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 alpha3 |
52 | I1 | 211 | klobB0 | s/π | Klobuchar 模型参数 beta0 |
53 | I1 | 214 | klobB1 | s/π1 | Klobuchar 模型参数 beta1 |
54 | I1 | 216 | klobB2 | s/π2 | Klobuchar 模型参数 beta2 |
55 | I1 | 216 | klobB3 | s/π3 | Klobuchar 模型参数 beta3 |
56 | U4 | - | flags | - | 有效标志掩码（备注[2]） |
备注[1]：B0 表示第 1 号卫星，依次类推，相应比特等于 0，表示卫星健康。 | |||||
备注[2]：有效标志 | |||||
比特 | 描述 | ||||
B0 | 健康信息有效 | ||||
B1 | UTC 参数有效 | ||||
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B2 | 电离层参数有效 |
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