INFORMATIONS GENERALES

INFORMATIONS GENERALES

Xxxx xx xx xxxxxxxxxx

Xxxxxxx xx Xxxxxxx, 00 xxx xx Xxxxx, 00000 Xxxxxxxx - 05 59 41 70 50

17vtf1mb

passe : vacances

WIFI

Login : Mot de

Accès au Domaine de Françon :

• De la gare : en transport en commun : ligne 10 direction Anglet arrêt Chasseriau

• De l’aéroport : en transport en commun : ligne C direction Bidart arrêt Biarritz gare puis ligne 10 direction Anglet arrêt Chasseriau

Infos transports en commun : xxxxx://xxx.xxxxxxxxxx.xx

Taxis :

Atlantic Taxi Radio : 05 59 03 18 18

Taxi Maïté : 06 85 66 62 17

Numéros d’urgence :

SOS Médecins : 05 59 03 30 00 xxxx://xxx.xxxxxxxxxxx-xxxxxxxxxx.xx/ SAMU : 15

Police : 17

Sapeurs-pompiers : 18

Numéro du comité d’organisation : 06 59 48 23 86

COMITES

Comité d’organisation des JNRR

Xxxxxxx XXXXXXX Institut FEMTO-ST, AS2M

Xxxxx XXXXX Inria, équipe Auctus (Bordeaux)

Xxxx XXXXXXXX FEMTO-ST (Besançon) Xxxxxxxx XXXXX FEMTO-ST (Besançon) Xxxxxxxx XXXXXXXX Inria (Bordeaux) Xxxxxxx PETITE FEMTO-ST (Besançon) Xxxxxxxx XXXXXXXXX Inria (Bordeaux)

Xxxxxxx XXXXXXX Compositadour (Bayonne) Xxxxxxx XXXXXXXX FEMTO-ST (Besançon) Kanty RABENOROSOA FEMTO-ST (Besançon) Xxxxxxx XXXXXXX FEMTO-ST (Besançon) Brahim TAMADAZTE FEMTO-ST (Besançon)

Comité de programme des JNRR Xxxxx XXXXX XXXXX (Rennes)

Xxxxxxx XXXXXXX FEMTO-ST, AS2M (Besançon)

Xxxxx XXXXX Inria, Auctus (Bordeaux)

Xxxxxx XXXXXX IRSTEA (Clermont-Ferrand)

Comité d’organisation de la JJCR

Xxxxxxx XXXXXXXXXX VEDECOM, Versailles, IFSTTAR, Satory

Xxxx Xxxxxx XXXXXXX CEA LIST, Saclay et ENSAM PIMM, Paris

Xxxxxxx XXXXXXXX VEDECOM, Versailles et ISL, Saint-Xxxxx

Xxxxx XXXXXXXX CEA LIST, Saclay et UPMC ISIR, Paris

Xxxxxx XXXXXX ICube, Strasbourg et FEMTO-ST, Besançon

Membres du comité scientifique des JNRR 2017

Xxxxxxx XXXXXXX Xxxxx-st-AS2M Xxxxx XXXXX Inria BAR-Xxxx Xxxxxx XXXXXXXX ISTY

Xxxxxxxx XXXX CNRS-LS2N

Xxxx XXXXXXX ISIR UPMC

Xxxxxxxx XXXXXXXXX Inria BAR Xxxxxxx XXXXX Inria NGE Xxxxxxxx X’XXXXXX-NOVEL Mines ParisTech

Xxxxx XXXXX Inria BSO

XXXXXX XXXX XXXX

Xxxxxxxx XXXXXXX XXXXX

Xxxxxxx XXXXXXXX FEMTO-ST

Xxxxxx XXXXX ESTIA

Xxxx-Xxxx XXXXXXX XXXX

Xxxxx XXXXXXXX XXXXX

Xxxxxx XXXXXX Mines ParisTech Xxxxxxxxx XXXXXXXXX ISIR UPMC Xxxxxx XXXXXXXXX GeorgiaTech Xxxxxxxx XXXXXXX IMS

Xxxxxx XXXXXX AVR -ICUBE Xxxxxxx XXXXX INRIA XXX Xxxxxx XXX INRIA BSO

Xxxxxxx XXXXXXX INSA, Inria-CITI Lab

Brahim TAMADAZTE FEMTO-ST

Comités du GdR Robotique Directeur et directeur adjoint Xxxxxxxx XXXXXXX XXXXX UMR5506

(directeur)

Xxxxxxxx XXXXXXXX LS2N UMR 6004

(directeur adjoint)

Animateurs des Groupes de Xxxxxxx Xxxxxx XXXXX LAAS-CNRS UPR Xxxxxxxx XXXX CNRS-LS2N UMR 6597 Xxxxxxx XXXXXXXXX ISIR, UPMC Xxxxxx XXXXX FEMTO-ST UMR 6174

Xxxxxx XXXXXXXXX CRIStAL Univ. de Lille UMR9189

Xxxx-xxxxxx XXXXXX Lab. de Méca. des Solides UMR6610

Xxxxxx XXXXXX ISIR UMR7222

Xxxxxxxxx XXXXXXXx ISIR, UPMC Xxxxxx XXXXXX Unité TSCF EPST Xxxxxxx XXXXXX ISIR,UPMC, FRE 0000 Xxxxx XXXXXXX XXXXX XXX0000

Xxxxxxxxx XXXXX ETIS équipe neurocyber

Xxxxxx XXXXXX AVR - ICUBE UMR7357

Xxxxxx XXXXXXX Inst. des Sci. du Mouvement, UMR 7287

Xxxxxxx XXXXXX GEPETTO, LAAS UPR Brahim TAMADAZTE FEMTO-ST UMR 6174 Xxxxxx XXXX Lab-STICC UMR 6285 Xxxxxxx XXXXXXXX LAAS-CNRS UPR8001

Membres du comité scientifique Xxxxxx XXXXXXXX TSCF – Tech. et Syst. d'Info. pr les AgroSystemes

Xxxxxxxx XXXXXX XXXX, UPMC, FRE2507

Xxxxxxxx XXXXXXXXX Heudiasyc UMR 7253

Xxx XXXXXXX BA systèmes

Xxxxxxxx XXXXXXXXXX Xxxxx UMR 7503

Xxxx XXXXXXX ISIR UPMC-CNRS UMR 7222 Xxxxxxxx XXXXXXXXX XXXXX UMR6074 Xxxxxxxxx XXXXXXXXXXXX IRCCyN UMR 6597 Xxxxxx XX XXXXXXXX LSIIT UMR 7005 Xxxxxxx XXXXXX LIRMM UMR 5506

Xxxxxxxxx XXXXXX Xxxxxxx

Xxxxxxx XXXX Institut Pascal UMR 6602

Xxxxx XXXXX I3S UNSA-CNRS UMR6070

Xxxxxxxxx XXXXXXX LIG, Inria Rhône-Alpes et Xxxx-xxxx XXXXXXX XXXX-CNRS UPR 8001 Xxxxxxxx XXXX FEMTO-ST UMR 6174

Xxxxxxxxx XXXXXX XLIM UMR 6172

Xxxx-xxxxxx XXXXXX Xxxxx, Xxxxxx Xxxxxxxxx El Xxxxxxxx XXXXXXXX Laboratoire MIS EA 4290

Xxxxx XXXXX Dassault Aviation Xxxx XXXXXX Lab. de Robotique et Mésorobotique

Xxxxxxxx XXXXXXXX LAAS

Xxxxxxx XXXXX INRIA Xxxxxx Xxxxxxxxx Méditerranée

Xxxxxxxx XXXXXXX TIMC-IMAG UMR5525

Xxxxxxxx XXXXXXX Inst. des Sci. du Mouv. UMR7287

Représentant CNRS INS2I Xxxxx XXXXXXX XXXX, Xxxxx

Club des partenaires

Xxx XXXXXXX Ba systèmes

Xxxxxx XXXXXX XXXXXX EIRL

Xxxxxxxxx XXXXXXXX XXXXX

Commission Enseignement Xxxxxxx XXXXXX LIRMM UMR 5506

Xxxxx XXXXXXX PRISME UPRES 2078 EA

Xxxxx-Xxxx XXXXXXX ISIR, UPMC, UMR7222

Programme du lundi 6 novembre 2017

18H30 Pot de bienvenue de la « Journée Jeunes Chercheur(e)s en Robotique (JJCR) »

20h00 Diner

8h00

à 18h30

Programme du mardi 7 novembre 2017

Journée Jeunes Chercheur(e)s en Robotique (JJCR)

La Journée des Jeunes Chercheur(e)s en Robotique, organisée par une équipe dynamique de doctorants issue de plusieurs laboratoires, s'est tenue la veille des JNRR. Rappelons ici que la JJCR, événement annuel, a pour objectif de réunir les doctorants et les jeunes docteurs en robotique provenant de différents laboratoires et de leur donner l'occasion d'échanger sur leurs travaux de recherche dans un cadre convivial.

Le programme de cette journée, disponible sur le site xxxx://xxxx0000.xxxxxxxxxxxx.xxx, a été bien rempli. Outre des échanges sur les débouchés académiques ou industriels de la thèse, ce programme comportait une sélection des résultats les plus récents de nos laboratoires, sous la forme de communications orales, dont certaines en 180 secondes, et la présentation de posters. Ces posters seront visibles lors des poster-cafés, mercredi et jeudi matins. Nous vous engageons à profiter de ces moments pour aller échanger votre expérience contre leur ferveur à servir la Science dans la joie et la bonne humeur.

18h30 Pot de bienvenue des « Journées de la Recherche en Robotique (JNRR) 20h00 Dîner

8h00 Mot d’accueil Xxxxxxx XXXXXXX & Xxxxx XXXXX

9h00 Interfaces Homme- Machine

Animateurs : Xxxxxx XXXXXX & Xxxxx XXXXXXXX

• Xxxxxxxxx XXXXXX (30 min)

Coopération Homme-robot : Dialectique entre les attentes de l’industrie et celles de ses salariés, illustration dans l’industrie automobile

• Xxxxxx XXXXXXXX (30 min)

Wearable robotics for a sustainable ageing

10h00 Poster-café

10h30 Fabrication additive Animateur : Xxxxxx XXXXXX

• Xxxxx XXXXXXX (30 min)

Robotique et fabrication additive : des potentiels d'enrichissement mutuel

• Xxxxxx XXXXXXX (30 min)

Impression 3D pour la microrobotique

11h30 Ecoconception robotique Animateur : Xxxxxxxx XXXX

• Xxxxxxxxx XXXXX (30 min)

Etat de l'art de travaux pertinents en écoconception de robots

• Xxxxxxxxx XXXXXX (30 min)

Ecoconception de systèmes durables

12h30 Déjeuner

14h00 Activités sociales, sorties ou temps libre

16h00 Outils pour la robotique Animateur : Xxxxxxx XXXXX

• Xxxxxxx XXXXXX (30 min)

Apprentissage profond pour la robotique

• Xxxxxxxxx XXXX (30 min)

Learning human centered computing for vision and robotics

17h30 Contraintes environnementales Animateur : Xxxxxx XXXXXXXXX

• Xxxxxx XXXXXX (00 min)

Robotique pour l’environnement et l’agriculture, l’approche multimodale du projet Adap2E

• Xxxxxxxxx XXXXXXXX (30 min)

Projet PUMAgri : Plateforme Universelle Mobile pour l'Agriculture

18h30 ICRA 2020 Animateur : Xxxxxxxx XXXXXXX

18h45 Prix de thèse & Bilan du GDR Animateur : Xxxxxxxx XXXXXXX

• Prix de thèse : les lauréat(e)s

• Bilan du GDR : Xxxxxxxx XXXXXXX & Xxxxxxxx XXXXXXXX

20h30 Dîner

9h00 Perception Animateurs : Xxxxx XXXXX & Xxxxxxx XXXXX

• Xxxxxx XXXXXXXXXX (30 min)

Vision non conventionnelle pour la robotique mobile : caméras sphériques, gyroscopiques et RGB-D

• Xxxxx XXXXXXX (30 min)

Vision non conventionnelle pour la robotique mobile : caméras catadioptriques, plénoptiques et event-based

10h00 Poster-café

10h30 Usine du Futur Animateurs : Xxxxxx XXXX & Xxxxx XXXXX

• Xxxx-Xxxxxx XXXXXX (00 min)

Manipulation dextre et robotique collaborative, quels enjeux ?

• Xxxxxx XXXXX (20 min)

Le challenge de la cobotique dans l'industrie manufacturière

• Xxxxxxxxxx XXXXXXX (20 min)

Synthèse d’actions de transfert de technologie orientées robotisation pour les PMI/PME

11h30 Europe & collaboration Animateurs : Xxxxxxxxx XXXXXXXXX & Xxxxxxxx XXXXXXXXX

• Yassine SERHOUCHNI, entreprise SEB (20 min)

Présentation de l’entreprise SEB et son intérêt dans la robotique

• Xxxxxxxx XXXXXXX (00 min)

Le projet RoboCom++

• Surprises (20 min)

12h30 Déjeuner

14h00 Robotique & Société Animateurs : Xxxx XXXXXXXX & Xxxx-Xxxx XXXXXXX

• Xxxxxxx XXXXXX (00 min)

• Xxxxxxxx XXXXXXXX (00 min)

• Xxxxxxxxx XXXXXX (Sénatrice)

15h30 Miniaturisation Animateur : Xxxxxx XXXXXXXX

• Xxxxxxx XXXXXXXXXX (00 min)

Machines et moteurs moléculaires

• Xxxxxxx XXXXXX (30 min)

La microrobotique : fondamentaux, enjeux et perspectives

16h30 Pause-café

Enseignement de/par/pour la Robotique Animateur : Xxxxxx XXX

• Xxxxxx-Xxxx XXXXXXX (30 min)

Enjeux de la robotique pédagogique du primaire au lycée

• Xxxxxxxxx XXXXXX (30 min)

CreaCube, analyse de la résolution créative de problèmes par le biais d'une tâche de robotique modulaire

18h00 Concours robotique Animateur : Xxxxxx XXXXXXXX

• Xxxxxxxx XXXXXX (00 min)

La compétition - émulation : vive la robotique...

• Xxxxxx XXXXXXXX (15 min)

18h30 Session vidéos (1H) Animateur Xxxxxxx XXXXXXXX

20h30 Dîner de gala

Programme du vendredi 10 novembre 2017

8h00 Neurorobotique Animateur : Xxxxx XXXXX

• Xxxxxxxxx XXXXXXXX (30 min)

Modélisation biologique, bio-capteurs chez l'insecte et inspiration pour la robotique autonome

• Xxxxxxx XXXXXXX (30 min)

Le « mirroring » : une solution pour le développement autonome de capacités cognitives chez le robot

9h00 Robotique sociale & collective Animateur : Xxxxxxx XXXXXXX

• Xxxxx XXXXX (30 min)

Navigation en milieu humain : comprendre pour mieux assister

• Xxxxxxx XXXXXXXX (00 min)

Evolutionary robotics for collective systems

10h00 Poster-café

10h30 Robots déformables Animateur : Xxxxxx XXXXX

• Kanty RABENOROSOA (30 min)

Panorama des robots continûment déformables : état de l'art et défis futurs

• Xxxxxxxxx XXXXXX (00 min)

Modélisation, simulation et contrôle de robots souples (soft robots)

11h30 Commande Animatrice : Xxxxxxxx X’XXXXXX-NOVEL

• Xxxxxx XXXXXX (30 min)

Commande par retour d'état d'une planche à roulettes (skateboard)

• Xxxxxx XXXXXX (30 min)

La commande sans modèle : application au contrôle bas-niveau de véhicules autonomes et perspectives

12h30 Fin des JNRR’2017 Xxxxxxx XXXXXXX & Xxxxx XXXXX

13h00 Déjeuner buffet

Résumés des sessions du mercredi 8 novembre

INTERFACES HOMME-MACHINE

Animateurs : Xxxxxx XXXXXX & Xxxxx XXXXXXXX

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXXX

Titre : Coopération Homme-robot : Dialectique entre les attentes de l’industrie et celles de ses salariés, illustration dans l’industrie automobile

Résumé

L’objectif de cette communication est de présenter la nécessité pour l’industrie automobile de faire appel aux avancées importantes dans le domaine de l’informatique, l’automatique, la robotique et de leur accueil auprès des salariés. Nous nous centrerons sur les activités de fabrication automobile.

Dans un premier temps nous présenterons le niveau qualitatif d’utilisation de ces technologies, leur utilité et leur utilisabilité auprès des opérateurs.

A partir des nouveaux services possibles avec les avancées technologiques, nous projetterons les apports et les contraintes nouvelles essentiellement dans les situations de « coopération » Homme- robot et d’utilisation de systèmes d’information pour la fabrication automobile.

Les questions d’acceptation par les salariés de ses « nouveaux partenaires de production » leur appropriation seront abordées ici. Dans le même ordre d’idées nous discuterons des évolutions nécessaires des méthodologies pour la prise en compte du facteur humain dans le but d’adapter ces systèmes (robots, moyens, femmes/hommes de production) aux caractéristiques et aux objectifs des nouvelles situations de travail.

Biographie

Responsable du service Ergonomie industrielle de PSA Group. Président du Groupe AFNOR ergonomie

Secrétaire générale de la revue électronique activité (xxx.xxxxxxxxx.xxxxxx.xxx)

Domaines d’intervention :

• Méthodologie de conduite de projet intégrant le facteur humain dans les différentes organisations du travail (lean manufacturing notamment).

• Accompagnement du changement

• Études des impacts organisationnels du changement (technique ou humain) sur les différents processus au sein d’une entité de production.

• Ergonomie de l'aménagement de postes de travail (organisation spatiale et fonctionnelle).

• Ergonomie industrielle (automobile)

• Orateur : Xxxxxx XXXXXXXX

Titre : Wearable robotics for a sustainable ageing

Résumé

Ageing population affects society welfare sustainability. The ageing of the population is one of the most critical challenges current industrialized societies will have to face in the next years, and threatens the sustainability of our social welfare. In 40 years from now, nearly 35% of the European population will be older than 60, hence the urgency to provide solutions enabling our ageing society

to remain active, creative, productive, and – above all – independent. Among many diseases, gait disorders and upper-limb impairment are common and often devastating companions of ageing, leading to reductions in quality of life and increased mortality.

In the next years, ageing-related upper- and lower-limb impairment and disability will lead to a tremendous increase of the number of people needing assistance in their fundamental activities of daily living. In this scenario, people will become increasingly reliant on technology to meet their own needs to live active, fulfilling, and independent lives. Wearable robotics can be an enabling technology for establishing a sustainable welfare.

This presentation will introduce the results achieved by the team of wearable robotics of the BioRobotics Institute of Scuola Superiore Sant’Anna in the last years.

Biographie

Xxxxxx Xxxxxxxx received the PhD degree in Biorobotics from Scuola Superiore Sant'Anna on 2010. He is currently Associate Professor with The BioRobotics Institute, SSSA, where he leads the Wearable Robotics Laboratory. He is the author or co-author of more than 50 ISI/Scopus papers and more than 30 peer-review conference proceedings papers. He is/has been the scientific coordinator of several EU and national research projects. His interests include the development, experimental validation and maturation of novel wearable robotic devices for human movement augmentation, assistance and rehabilitation. On January 2015, together with colleagues he co-founded the spin-off company IUVO S.r.l.

FABRICATION ADDITIVE

Animateur : Xxxxxx XXXXXX

• Orateur : Xxxxx XXXXXXX

Titre : Robotique et fabrication additive : des potentiels d'enrichissement mutuel

Résumé

La fabrication additive sous différentes formes a permis de prototyper et de tester des structures et des cinématiques nouvelles pour la robotique. Avec l'évolution des besoins et des domaines d'application de la fabrication additive, la robotique devient de plus en plus indispensable à la mise en œuvre des procédés et plus largement devient une composante essentielle au sein de la chaîne de valeur. Ceci pose des problèmes à différentes échelles en faisant appel à des technologies très diverses pour des enjeux économiques indéniables, depuis la robotique de production jusqu'aux AGV embarquant des robots, parfois collaborant à l'élaboration de tâches dont le séquencement évolue de manière originale grâce à la fabrication additive et ses besoins. Actionneurs, capteurs, préhenseurs, matériaux, cinématiques, commande, etc. sont autant de thématiques "classiques" pour les roboticiens qui restent à valoriser et à amplifier pour l'évolution réussie de l'intégration de la fabrication additive dans les activités économiques.

Biographie

Prof. X. Xxxxxxx, 58, graduated in 82, PhD in 89, was associate-Professor, from 90 to 96 in Centrale Paris. From Sept. 96 to Oct. 01, he was Professor in XXXX, Xxxxx X, in the “Integrated Design and Manufacturing” team. Since 0ct. 01, he has been Professor at Centrale Nantes and Dean for Research from 07 to 12. He is researcher in LS2N laboratory (UMR CNRS 6004) in the “Systems Engineering – Products-Processes-Performances” team. His research topics are KM, PLM, information system modeling, interoperability, enterprise modeling, systems performance assessment, virtual engineering, additive manufacturing. He supervised more than 30 PhD students. He published more than 150 papers in refereed international journals and books. He is vice-President of AFPR (French Association on Rapid prototyping and Additive Manufacturing), vice-chairman of WG5.1 of IFIP (Global

Product Development for the whole product lifecycle) and member of CIRP Council. He co-coordinated and co-authored two books in French in the field of Additive manufacturing: Le prototypage rapide (Hermès, 1998) ; Fabrication additive (Dunod, 2015).

• Orateur : Xxxxxx XXXXXXX

Titre : Impression 3D pour la microrobotique

Résumé

La microrobotique se développe actuellement tant vers la miniaturisation que vers le développement de structures flexibles (guidages flexibles, soft robotics...). Cet exposé discutera l'apport des technologies d'impression 3D à ces évolutions, en abordant la question des matériaux fonctionnels (polymères conducteurs, polymères à mémoire de forme, polymère comme matériau à raideur variable) et de leur mise en forme par impression 3D. On présentera quelques cas d'études faisant l'objet de développement récents, dans le domaine des guidages, des capteurs de force, des structures adhésives, des micropréhenseurs.

Biographie

Xxxxxx Xxxxxxx received his PhD degree in engineering sciences from the Université Libre de Bruxelles, Belgium in 2004. He is currently Associate Professor at Université Libre de Bruxelles, in the field of microengineering and microfluidics. He is the coordinator of the Belgian thematic network on Microfluidics and Micromanipulation: Multiscale Applications of Surface Tension (xxx.xxxxxxxxx.xx). He is author or co-author of 32 journal papers and 39 conference papers. His current research interests are in the fields of soft robotics (tunable stiffness mechanisms, smart catheters) and of surface tension effects in microsystems (capillary gripping, capillary self-alignment, thermocapillary micromanipulation).

ECOCONCEPTION ROBOTIQUE

Animateur : Xxxxxxxx XXXX

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXXX

Titre : Écoconception de systèmes durables

Résumé

L'écoconception né dans les années 60 avec le Green design s'est progressivement enrichi en cherchant dans un premier temps à réduire les impacts environnementaux "flagrants" du produit, puis dans un deuxième temps à améliorer le bilan environnemental "cycle de vie" du produit et des procédés d'arrière-plan pour viser aujourd'hui à optimiser le mix fonctionnalités/performances de soutenabilité (environnementale et sociétale) d'un système par une approche innovante.

Cette troisième ère de l'écoconception sera décrite à travers 4 défis à relever : le premier concerne une meilleure prise en compte d'utilisateur comme vecteur d'écoconception, le deuxième porte sur l'optimisation de la durée de vie et de l'éco-maintenance, la troisième relève du passage du produit au service tandis que le quatrième concerne les opportunités des nouveaux matériaux/procédés. La mise en lumière de la grande combinatoire des choix possibles en conception (matériaux, procédés, mode de transport, business models, technologies de traitement en fin de vie) nous permettra de conclure sur la nécessité de faire émerger une nouvelle approche d'écoconception.

Biographie

Xxxxxxxxx Xxxxxx, PR60 est directeur adjoint et responsable du département IMécaD (Innovation Mécanique pour des systèmes Durables) au sein de l'Ecole d'Ingénieurs SEATECH, responsable de l'équipe EOS du laboratoire COSMER (EA 7348) et anime le réseau national dans le domaine l’ECOconception de Systèmes Durables (ECOSD) dont il est le créateur ; ce réseau fédère les acteurs majeurs en France dans le domaine de l'écoconception, (Ecole des Mines, Centrale Supélec, Arts et Métiers, G-INP, l'UTT, l'UTC, l'ESTIA, l'Université de Bordeaux, l'EMSE,....

Il a encadré 15 thèses soutenues et est l'auteur d'une cinquantaine d'articles sur le sujet "Ecoconception de systèmes durables". Il participe activement aux travaux de normalisation (AFNOR, X30U) dans le domaine de l'écoconception et a contribué notamment à la norme X30 310 / ISO 14062 sur la prise en compte des aspects environnementaux dans la conception des produits. Il a été responsable scientifique de sept programmes de recherche sur la thématique écoconception (ACI ECD Remanufacturing, programme MacPMR CETIM/ADEME, Projet FUI DEESSE, Projet FUI EONAV, Programme ANR ECO-USE et ANR Idcyclum, programme IA Windkeeper).

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXX

Titre : Etat de l'art de travaux pertinents en écoconception de robots

Résumé

Deux axes principaux seront évoqués, qui sont liés à deux phases de la vie du robot : sa réalisation et son utilisation. Durant son utilisation, l'impact environnemental provient essentiellement de la consommation d'énergie électrique dont la production est une source majeure du réchauffement climatique et de problèmes de pollution. Durant la réalisation, l'impact provient de l'utilisation de matériaux pour lesquels les phases d'extraction, production et mise en forme sont néfastes pour l'environnement. Aussi, nous aborderons : 1. des techniques permettant de réduire de la consommation énergétique et les enjeux scientifiques associés. Ces techniques sont intéressantes car elles conduisent non seulement à une diminution de la consommation énergétique sur la durée de vie totale du robot, mais aussi dans la plupart des cas à une utilisation réduite de composants polluants dans leurs baies de commande. 2. des travaux autour de la conception de robots en matériaux bio- sourcés, matériaux dont l'impact environnemental est faible, voire négatif, mais dont l'utilisation apporte de nouveaux problèmes scientifiques en conception.

Biographie

Xxxxxxxxx Xxxxx received the B.S. and M.S. degrees in Mechanical Engineering in 2004 from the National Institute of Applied Sciences (INSA) of Rennes (France). Then, he began a PhD thesis, under the supervision of Prof. Xxxxx Xxxxxxxxx, at the INSA of Rennes and received the PhD degree in 2007. He worked at the Ecole de Technologie Supérieure of Montreal (Canada) with Prof. Xxxxx Xxxxx as a postdoctorate fellow in 2008. Since 2009, he is a full-time CNRS researcher at the LS2N (ex-IRCCyN Lab.) in Nantes (France). Since 2017, he is the head of the ARMEN research team at LS2N. His research fields concern the design optimization of robots and the analysis of their dynamic performance. He also studies the impact of sensor-based controllers on the robot performance. He is the author of more than 30 referred journal papers, 2 books and 3 inventions. His scientific contributions were acknowledged few years ago by the award of the PhD thesis by the French GDR Robotique in 2008, the award of the Young Researcher by the French Région Bretagne and also the award of the Young Researcher by the French Section of the ASME (SF-ASME), both in 2011.

OUTILS POUR LA ROBOTIQUE

Animateur : Xxxxxxx XXXXX

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXX

Titre : Apprentissage profond pour la robotique

Résumé

L'apprentissage profond est une branche de l'apprentissage artificiel en plein essor, qui consiste à utiliser des réseaux de neurones à plusieurs couches pour apprendre à résoudre diverses tâches de reconnaissance des formes, de décision et de commande. Cette approche a produit récemment un certain nombre de résultats très médiatisés qui constituent à tort ou à raison le socle d'un renouveau de l'intelligence artificielle. Son application à la robotique, où les problèmes de reconnaissance des formes, de décision et de commande sont cruciaux, semble a priori porteuse de perspectives considérables. Pourtant, le cadre robotique induit un certain nombre de difficultés spécifiques qui font que l'application de l'apprentissage profond ne va pas de soi. Dans mon exposé, je tâcherai de faire le point sur ces perspectives et ces difficultés afin de permettre à l'audience de se faire sa propre opinion sur le potentiel réel de ces méthodes pour la robotique.

Biographie

Xxxxxxx Xxxxxx est professeur en informatique et membre de l'Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, à Sorbonne Universités. Son activité de recherche est centrée sur l'apprentissage artificiel en tant qu'outil, à la fois pour comprendre la décision et le contrôle moteur chez les êtres vivants et pour doter les systèmes robotiques de capacités analogues, en particulier dans la perspective de la robotique développementale. Il a été coordinateur du projet ANR MACSi (xxxx://xxxxx.xxxx.xxxx.xx/) et participe aux projets européens CODYCO (xxxxx://xxx.xxxxxx.xx/) et DREAM (xxx.xxxxxxxxxxxxxxx.xx/). Il est aussi titulaire d'un doctorat en philosophie depuis 2004. En 2016, la thèse d'Xxxxx Xxxxxxx, qu'il a encadrée et qui portait sur l'apprentissage profond pour la robotique, a obtenu le second prix de thèse du GDR robotique. En 2017-2018, il bénéficie d'un détachement à l'INRIA pour travailler dans l'équipe FLOWERS avec Xxxxxx-Xxxx Xxxxxxx et Xxxxx Xxxxxxx.

Plus d'informations sont disponibles sur xxxx://xxxxxx.xxxx.xxxx.xx/xxxxxx.

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXX

Titre : Learning human centered computing for vision and robotics

Résumé

This talk is devoted to (deep) learning methods advancing automatic analysis and interpreting of human motion from different perspectives and based on various sources of information, such as images, video, depth, mocap data, audio and inertial sensors with various applications such as human- machine interfaces and human-robot interfaces. We propose several neural models and associated training algorithms for supervised classification and semi-supervised and weakly-supervised feature learning, as well as modelling of temporal dependencies, and show their efficiency on a set of fundamental tasks, including detection, classification, parameter estimation and user verification.

Advances in several applications will be shown, including (i) gesture spotting and recognition based on multi-scale and multi-modal deep learning from visual signals; (ii) human activity recognition using models of visual attention; (iii) hand pose estimation through deep regression from depth images, based on semi-supervised and weakly-supervised learning; (iv) mobile biometrics, in particular the automatic authentication of smartphone users through learning from data acquired from inertial sensors.

Biographie

Xxxxxxxxx XXXX is associate professor (Maitre de Conférences, HDR) at INSA de Lyon and LIRIS, since 2005. Since 2017 he is on leave with INRIA (Chroma work group) and CITI. He is interested in computer vision and machine learning, deep learning, especially in the visual analysis of complex scenes in motion and robotics: gesture and activity recognition and pose estimation. In his work, he puts an emphasis on models of complex interactions, on structured models, graphical models and on deep learning. He received his MSc in computer science from Vienna University of Technology (TU Wien) in 2000, and a PhD in computer science from INSA de Lyon, France, in 2003. In 2012, he obtained the habilitation diploma, also from INSA de Lyon.

CONTRAINTES ENVIRONNEMENTALES

Animateur : Xxxxxx XXXXXXXXX

• Orateur : Xxxxxx XXXXXX

Titre : Robotique pour l’environnement et l’agriculture, l’approche multimodale du projet Adap2E

Résumé

Les potentialités de la robotique pour les activités environnementales et en particulier pour l'agriculture sont très importantes. En effet, la nécessaire limitation des produits phytosanitaires, la réduction de la pénibilité et des risques pour les agriculteurs, ainsi que le maintien des niveaux de production sont autant de contraintes que la robotique peut aider à concilier. Néanmoins, pour être pleinement opérationnels et efficients, les robots intervenant dans de tels milieux doivent être capables de gérer des tâches très diverses et des environnements très différents. Aussi l'utilisation de robots dotés de propriétés constantes apparaît rapidement limitante. Afin de pallier ce manque d'adaptation entre le robot, ses tâches et l'environnement d'évolution, le projet ANR Adap2E, propose de concevoir un système robotique reconfigurable, à la fois du point de vue mécanique et algorithmique, afin d'affronter la diversité des situations rencontrées dans un contexte tout-terrain. L'exposé présentera quelques-unes des avancées obtenues, et notamment le système robotique conçu, composé de plusieurs robots associables en fonction des tâches à réaliser. Il illustrera également quelques-uns des comportements sensori-moteurs développés pour adapter le comportement du ou des robots aux différents cas étudiés durant le projet. La présentation mettra également en évidence les nombreux challenges encore présents pour que la robotique puisse contribuer à la résolution des contraintes environnementales, en s'appuyant sur le point de vue de l'agriculture. En outre, la présentation s'élargira sur les initiatives permettant d'accélérer l'impact de la robotique dans ce domaine, notamment au travers du challenge ANR Rose et de la plate-forme de mutualisation RobAgri.

Biographie

Xxxxxx Xxxxxx est directeur de recherche au sein de l’Irstea (Institut national de recherche en sciences et technologies pour l’environnement et l’agriculture). Il est responsable de l’équipe de recherche Robotique et Mobilité pour l'Environnement et l'Agriculture (Romea), qui développe des robots capables d'intervenir en milieux naturels. Il supervise en particulier des recherches portant sur la modélisation et la commande de ces robots afin qu'ils adaptent leurs comportements aux situations rencontrées. Ingénieur en mécatronique, il a soutenu sa thèse portant sur la commande de robots mobile tout terrain en 2005. Après un post doctorat à l'université de Xxxx en Suède, sur la commande adaptative, il intègre Irstea en 2006 en tant que chargé de recherche à l'unité TSCF du centre de Clermont Ferrand.

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXXXXX

Titre : Projet PUMAgri : Plateforme Universelle Mobile pour l'Agriculture

Résumé

Le monde du machinisme agricole subit actuellement des mutations profondes. D'une part, l'émergence des technologies (capteurs, unités de calcul, énergie, etc) provoque des opportunités sans précédent ; d'autre part, les démarches entamées de maîtrise des intrants (notamment en France avec les plans Ecophyto et le programme Agro-écologie du ministère de l'agriculture) incitent à l'innovation. Les enjeux sont multiples : environnement, compétitivité des exploitations, pénibilité du travail. L'objectif du projet PUMAgri est de réaliser un robot agricole comportant des avancées significatives sur les verrous actuels (perception, autonomie, sécurité) afin d'obtenir une machine performante et viable économiquement. Les premiers scénarios considèrent le désherbage mécanique en culture légumière et en vigne.

Biographie

Xxxxxxxxx XXXXXXXX est Référent Innovation Robotique chez SITIA. Après une thèse en commande robotique, il développe des solutions robotiques (manipulateurs mobiles, process, téléopération) sur les chantiers pour un leader mondial du BTP. Aujourd'hui, Xxxxxxxxx contribue au développement de l'activité robotique innovante chez SITIA notamment via la gestion du projet PUMAgri.

SITIA est une PME industrielle spécialisée dans le développement de machines spéciales et robotique innovante. Au travers de ses branches Factory et Offroad, SITIA réalise les projets robotiques de ses clients grâce à son équipe de docteurs et ingénieurs réunissant plus de 20 ans d'expérience, une maîtrise fine des technologies de pointe et une connaissance éprouvée des contextes réglementaires.

Résumés des sessions du jeudi 9 novembre

PERCEPTION

Animateurs : Xxxxx XXXXX & Xxxxxxx XXXXX

• Orateur : Xxxxxx XXXXXXXXXX

Titre : Vision non conventionnelle pour la robotique mobile : caméras sphériques, gyroscopiques et RGB-D

Résumé

Les systèmes de vision sont certainement les capteurs les plus riches pour aider le robot mobile à percevoir son environnement. C’est pourquoi les caméras perspectives traditionnelles ont été utilisées en robotique dès leur création permettant ainsi au robot de se localiser, de reconstruire son environnement, de reconnaître les lieux et les objets...

Depuis quelques années, nous voyons apparaître de nouvelles caméras telles que les caméras sphériques, qui permettent d’obtenir une vue à 360° en une seule prise de vue, les caméras gyroscopiques qui restent stabilisées quels que soient les mouvements du robot, les caméras RGB-D qui permettent d’obtenir en chaque pixel de l’image RGB une information sur la profondeur du point physique. Pour toutes ces caméras, nous devons revoir les techniques de vision par ordinateur pour les adapter à la particularité de la formation de leurs images et ainsi profiter de leurs avantages pour des applications en robotique mobile. Dans cette première partie, nous étudierons donc, dans un premier temps, les caméras sphériques et nous verrons comment définir des traitements d’images adaptés tels que la détection de contours, la segmentation, le flot optique…Puis nous verrons comment profiter de leurs images à 360° pour des applications en robotique mobile. Par la suite, nous verrons comment à l’aide de l’information de profondeur (caméra RGB-D) ou de gravité (caméra gyroscopique centrale ou non centrale), nous pouvons améliorer les techniques de vision par ordinateur pour la localisation et la reconstruction 3D.

Biographie

Xxxxxx Xxxxxxxxxx est Professeur des Universités depuis septembre 2014 à l’Université de Bourgogne Franche-Comté (UBFC). Il a soutenu sa thèse en 2004 en analyse de séquences d’images et son Habilitation à Diriger des Recherches en 2012 sur les caméras sphériques. En 2005, il a obtenu un poste de Maitre de Conférences à l’Université¤ de Picardie. En 2010, il a été¤ recruté en tant que chaire mixte CNRS/Université¤ de Bourgogne au laboratoire Le2i. Depuis janvier 2016, il dirige le pôle Vision pour la Robotique du Le2i FRE 2005 CNRS. Il a participé à plusieurs projets nationaux (ANR CaViAR, ANR pLaTINUM) et internationaux (PHC Volubilis, PHC STAR, ANR/NRF DrAACaR) ayant pour thème la vision pour la robotique. Il est l’auteur de plus de 70 publications scientifiques (IEEE PAMI, IJRR, IEEE TRO, CVPR, ICCV, ICRA, IROS…). Il est depuis début mars 2015, Directeur Scientifique Adjoint du GDR ISIS thème B « Image et Vision ». Ses travaux de recherche portent sur la vision par ordinateur appliquée à la robotique mobile

• Orateur : Xxxxx XXXXXXX

Titre : Vision non conventionnelle pour la robotique mobile : caméras catadioptriques, plénoptiques et event-based

Résumé

Dans la deuxième partie de ce tutoriel, je présenterai trois types de caméras non conventionnelles : les caméras catadioptriques, plénoptiques et event-based. Les systèmes catadioptriques se composent de lentilles pour la réfraction (dioptres) et de miroirs pour la réflexion (catoptriques) des rayons lumineux. Ils permettent d’augmenter le champ de vue d’une caméra classique pour le rendre panoramique, voire omnidirectionnel. De ce fait, au cours des deux dernières décennies ils ont été largement utilisés pour la localisation et la navigation de robots autonomes. La notion de caméra plénoptique ou « light-field camera » en anglais, a été proposée par le physicien Xxxxxxx Xxxxxxxx en 1908 (il appellera ce concept « photographie intégrale »). Cependant, les premiers appareils commerciaux (par exemple, la caméra Lytro) sont apparus sur le marché il y a seulement dix ans et leur potentiel pour la robotique mobile reste presque totalement inexploré à ce jour. Enfin, les caméras event-based ont récemment connu un succès grandissant : au lieu de mettre à jour un photogramme entier avec une cadence régulière, dans ces systèmes on modifie uniquement ces pixels dans l’image dont l’intensité change au fil du temps (le fonctionnement de la caméra est ainsi asynchrone). Grâce à une utilisation parcimonieuse des ressources énergétiques et de calcul, les caméras event-based se sont avérées bien adaptées aux robots petits et légers se déplaçant à très grande vitesse, comme par exemple les quadricopters.

Biographie

Xxxxx XXXXXXX a soutenu sa thèse de doctorat, spécialité « Robotique et Automatique », à l’Université de Siena, Italie, en mars 2009. Il a été chercheur invité à l’University of California Santa Xxxxxxx, en 2007-2008. Il a réalisé des études postdoctorales à la Northwestern University, à l’University of Texas at Arlington et à Inria Grenoble Rhône-Alpes (équipe NeCS). Depuis septembre 2014, il est Maître de Conférences, 61e section, à l’Université de Picardie Xxxxx Xxxxx, Amiens. Il est membre de l’équipe Perception Robotique du laboratoire MIS (Modélisation, Information & Systèmes). Il a été Outstanding Reviewer pour les IEEE Transactions on Robotics en 2013 et 2014, et rédacteur associé pour ICRA’17 et ICRA’18. Il est l’auteur ou le co-auteur de plus de 50 publications scientifiques et il est membre du comité de rédaction de plusieurs revues internationales de robotique. Ses travaux de recherche portent sur les systèmes multi-agents, sur la commande et l’estimation distribuées, et sur la perception visuelle pour la robotique mobile.

USINE DU FUTUR

Animateurs : Xxxxxx XXXX & Xxxxx XXXXX

• Orateur : Xxxx-Xxxxxx XXXXXX

Titre : Manipulation dextre et robotique collaborative, quels enjeux ?

Résumé

Les robots sont amenés à cohabiter de plus en plus avec l'homme pour réaliser de nombreuses activités de service que ce soit en milieu industriel ou sociétal. Dans ce cadre, la sécurité et la facilité d'emploi pour l'exécution de tâches complexes - notamment de manipulation fine ou de comanipulation avec l'homme - sont des facteurs clés pour le développement de leur utilisation à grande échelle.

Les préhenseurs équipant les manipulateurs mobiles actuels ne répondent pas à ces exigences de sécurité, de flexibilité et de facilité d'emploi. Ce sont soit des préhenseurs trop simples, qui manquent de flexibilité, soit des préhenseurs anthropomorphes trop complexes pour sortir des laboratoires.

Aussi malgré les progrès scientifiques et le saut technologique qui se sont produits durant la dernière décennie, que ce soit en mécanique, en électronique ou en informatique, les chercheurs sont aujourd’hui encore loin d’avoir conçu la main robotique capable de se substituer à la main humaine dans la réalisation des tâches que celle-ci est capable de produire. Un travail important est à conduire aussi bien sur le plan de la conception (miniaturisation, instrumentation, actionnement), que sur le

plan de la commande et donc de la capacité de la main robotique à interagir en temps réel avec son environnement dans des contextes opératoires de plus en plus complexes et variables.

Biographie

Xxxx-Xxxxxx Xxxxxx est ingénieur de recherche CNRS, habilité à diriger des recherches dans l'équipe RoBioSS (Robotique Biomécanique Sport et Santé) de l'Institut PPRIME à Poitiers. Au sein de l'équipe RoBioSS, ses recherches s’inscrivent dans le champ de la préhension-manipulation dextre, et plus largement de la robotique collaborative. Dans ce contexte, il s’intéresse d’une part, au développement de mains robotiques à haut niveau de dextérité et d’autre part, au développement de stratégies pour la mise en œuvre et l’exploitation de ces mains robotiques embarquées. Xxxx- Xxxxxx Xxxxxx est par ailleurs co-animateur du GT3 du GDR Robotique relatif à la "Manipulation multi- échelles" et responsable de l'équipe RoBioSS.

• Orateur : Xxxxxx XXXXX

Titre : Le challenge de la cobotique dans l'industrie manufacturière

Résumé

Toutes les représentations de l'usine du futur dans les industries manufacturières comme la construction aéronautique, navale ou automobile ont cette chose de commune de conserver l'opérateur au centre de la production et de disposer d'un outil flexible et reconfigurable. A ce titre, plusieurs challenges sont ouverts pour permettre l'intégration des cobots dans l'usine au milieu des hommes.

En premier lieu, on peut parler de la mobilité, les robots derrières des grilles auxquels on amène les pièces ne sont plus plébiscités, c'est au cobot de rejoindre son lieu de travail. Il y a également la géolocalisation et la commande référencée capteur qui permettent au cobot de se positionner et d'effectuer sa mission sans un passage fastidieux par la phase de construction d'un référentiel commun.

Un challenge essentiel à cette intégration est la sécurité associée à la cohabitation homme/cobot. Il est utopique de penser faire cohabiter un opérateur et un cobot en répartissant la vigilance entre les protagonistes ; ce sera toujours au cobot de s'adapter et d'anticiper les évènements. Les systèmes existants permettent de garantir cette sécurité mais au détriment de la continuité du fonctionnement. Allier la sécurité et la continuité de la production est essentiel pour la réussite de l'intégration des cobots dans l'usine.

Biographie

Après un parcours allant du technicien à l'ingénieur, Xxxxxx Xxxxx a obtenu un DEA à l'Ecole Centrale de Nantes en parallèle de son diplôme d'ingénieur de l'Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes. En 2004, il a été lauréat d'un concours DGA/CNRS lui permettant de financer une thèse sur la commande d'actionneurs de missiles. Son doctorat obtenu fin 2007, il a été Ingénieur de Recherche avec la charge de Manager de projet européen et ANR à l'école des mines de Nantes. Entre 2012 et 2015, il a été ingénieur R&D au sein de l'IRT Xxxxx Xxxxx, en charge du montage de nouveaux projets de recherches industrielles. Depuis l'été 2015, il est Responsable de l'équipe de recherche Robotique, Cobotique et Réalité Augmentée de l'IRT Xxxxx Xxxxx. Dans cette équipe d'une vingtaine de personnes, il fixe la stratégie robotique/cobotique en fonction des axes de développement de l'IRT JV ; il a également la responsabilité du dimensionnement des projets de R&D et des prestations pour les parties techniques.

• Orateur : Xxxxxxxxxx XXXXXXX

Titre : Synthèse d’actions de transfert de technologie orientées robotisation pour les PMI/PME

Résumé

Les entreprises industrielles françaises robotisent largement moins que leurs voisines allemandes ou italiennes alors que le besoin est bien présent et que la recherche française en la matière est l’une des meilleures au monde.

Le transfert de technologie à destination des petites entreprises industrielles est une activité peu valorisée dans les laboratoires. Cependant, les contraintes de ces entreprises, qui sont très nombreuses et particulièrement variées, peuvent de faire remonter des problématiques scientifiques difficiles à résoudre encore aujourd’hui.

Depuis de nombreuses années, différentes tentatives, plus ou moins réussies, ont été amorcées soit par des laboratoires, soit par des fondations, soit par des centres techniques pour établir un trait d’union entre le milieu académique et le tissu industriel.

Au travers de cette présentation, la genèse d’un ensemble d’actions de transfert en matière de robotique industrielle va être décrite afin de montrer certaines synergies qui peuvent être établies entre le milieu universitaire, les centres techniques, les intégrateurs, les utilisateurs finaux et les financeurs. Au cours de ces différentes actions, les problématiques qui furent rencontrées ont donné parfois lieu à la création d'outils originaux et une entreprise de robotique fut créée.

Biographie

Xxxxxxxxxx Xxxxxxx est maître de conférences à l’Université de Franche-Comté depuis 1993. En tant qu'enseignant, il est responsable de la licence professionnelle ARIA (automatique et robotique industrielle pour l’assemblage) par apprentissage. Ses spécialités scientifiques concernent la conception et l'organisation des systèmes flexibles d’assemblage et la robotique industrielle. Il s'intéresse au transfert de technologies en productique, assemblage et robotique.

EUROPE & COLLABORATION

Animateurs : Xxxxxxxxx XXXXXXXXX & Xxxxxxxx XXXXXXXXX

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXXXXXX

Titre : Présentation de l’entreprise SEB et son intérêt dans la robotique

• Orateur : Xxxxxxxx XXXXXXX

Titre : Le projet RoboCom++

Résumé

Cette présentation vise à présenter aux membres du GDR le projet RoboCom++ dont l'objectif central est de construire les fondations d'un futur programme interdisciplinaire global de type FET-Flagship visant à promouvoir une nouvelle approche de la robotique résolument centrée sur la science, pour un lancement programmé à la fin du programme H2020. Le projet RoboCom++ porté par Xxxxx Xxxxx et incluant 24 partenaires européens, vise à fédérer la communauté et organiser la connaissance de sorte à repenser les principes de conception et les techniques de fabrication des futurs robots. Ce projet vise à développer les robots collaboratifs ou robots compagnons de l'an 2030, en promouvant un effort interdisciplinaire et transnational.

Biographie

Xxxxxxxx XXXXXXX is Director of Research at LAAS-CNRS in Toulouse, France, Head of the Robotics Department of LAAS-CNRS (xxxxx://xxx.xxxx.xx/xxxxxx/xx/xxxxxxxxx), and leader of the Gepetto

team specialized in the movement of anthropomorphic systems (xxxx://xxxxxxxx.xxxx.xx/xxxxxxx). He received the M.S degree in Mathematics, the PhD in Robotics and the Habilitation from Xxxx Xxxxxxxx University of Toulouse in 1990, 1993 and 2001 respectively. After a postdoc from 1993 to 1995 at the University of California at Berkeley in the EECS Dept., he integrated CNRS as a permanent researcher in 1995. Since that date, he has led research on different facets of robot control at LAAS-CNRS. Since 2003 he has been actively collaborating with neuroscientists in the framework of several interdisciplinary projects related to multisensory and sensorimotor integration. His research interests include humanoid robot control, human-motion modeling, neurosciences and biomechanics.

• Des surprises !

Titre : surprise(s) du chef !

ROBOTIQUE & SOCIÉTÉ

Animateur : Xxxx XXXXXXX & Xxxx-Xxxx XXXXXXX

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXX

Xxxxxxx XXXXXX est aujourd'hui Président de l'IRI (Institut de Recherche et d'Innovation - Centre Georges-Pompidou) et membre du Conseil d'administration d'Ars Industrialis, après avoir été Directeur Délégué à la Stratégie et l'Anticipation de SATM (Direction des Services Avancés pour les Télécom et les Médias de Sofrecom - Groupe Orange).

Il travaille depuis 1993 sur l'impact des technologies numériques en ce qui concerne l'accès aux contenus, en particulier dans le domaine des médias. L'universalité du numérique l'a amené à élargir son champ d'intérêts à l'ensemble des services bousculés par la société de l'information. Depuis plusieurs années, il s'intéresse avec Xxxxxxx Xxxxxxxx, à l'automatisation généralisée de « l'industrie » et aux conséquences sur la société, en particulier en ce qui concerne l'emploi et le travail.

Xxxxxxx XXXXXX a été producteur et réalisateur de nombreux programmes de TV, documentaires et fictions. Il a été le fondateur en 1986 de TV Mondes, seconde chaîne thématique pour les réseaux câblés en France.

• Oratrice : Xxxxxxxx XXXXXXXX

• Oratrice : Xxxxxxxxx XXXXXX

Résumé :

Intervention de Xxx Xxxxxxxxx Xxxxxx, Sénatrice du Val d'Oise, sur la place de la robotique dans la société.

Biographie :

xxxxx://xx.xxxxxxxxx.xxx/xxxx/Xxxxxxxxx_Xxxxxx (source Wikipédia)

MINIATURISATION

Animateur : Xxxxxx XXXXXXXXX

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXXXXXX

Titre : Machines et Moteurs Moléculaires

Résumé

Les machines biologiques sont des éléments clefs rencontrés au sein de tous les systèmes vivants. Elles assurent des fonctions essentielles telles que : division cellulaire, catalyse de l'ATP, synthèse des protéines, transport cellulaire et mouvement musculaire. Depuis de nombreuses années les scientifiques se sont intéressés à comprendre les principes de fonctionnement de ces « nanorobots », et les chimistes ont pu mettre au point les premières synthèses de machines moléculaires artificielles (travaux récompensés par le Prix Nobel de Chimie en 2016). Dans notre conférence, nous discuterons la thermodynamique particulière de ces nanomachines soumises à une agitation moléculaire intense (mouvement brownien) ; nous décrirons quelques structures synthétiques capables de produire un travail mécanique précis ; et nous envisagerons de possibles applications pour ce domaine de recherche.

Biographie

Xxxxxxx Xxxxxxxxxx est Professeur de chimie Classe Exceptionnelle à l'Université de Strasbourg, directeur adjoint de l'Institut Xxxxxxx Xxxxxx, et membre junior de l'Institut Universitaire de France (IUF). Il a été récipiendaire d'une bourse ERC StG du Conseil Européen de la Recherche en 2010. Ses domaines de recherche portent sur la chimie supramoléculaire et les machines moléculaires à l'interface avec les matériaux fonctionnels.

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXX

Titre : La microrobotique : fondamentaux, enjeux et perspectives

Résumé

Depuis les premiers travaux en miniaturisation de robots, de nombreux concepts ont été introduits dans le but d'améliorer les performances des systèmes robotiques réalisés. La première évolution majeure a été l'introduction de matériaux actifs et de structures déformables en remplacement des actionneurs traditionnels et des mécanismes, qui a permis la réalisation de systèmes robotiques compacts. Par la suite, l'usage de techniques de simulation et l'arrivée des technologies MEMS ont conduit à de grands progrès en termes de répétabilité et de reproductibilité. Les microrobots devenant de plus en plus performants, leur précision a été vite limitée par les niveaux signal/bruit très faibles, caractéristiques du micromonde. L'apport des techniques de filtrage du bruit et la commande robuste ont permis de repousser les limites pour se rapprocher de la précision nanométrique. Aujourd'hui, la microrobotique a atteint l'âge de la maturité ! Elle se lance à la rencontre des sciences telles que la médecine, la biologie ou la physique. Cette présentation offre un panorama des éléments essentiels qui ont façonné la microrobotique et tente d'identifier les perspectives et les enjeux futurs de cette discipline.

Biographie

Xxxxxxx XXXXXX a obtenu un Diplôme de Docteur de l'Université de Franche-Comté en 2000. Entre 2002 et 2015, il a occupé une poste de Maître de Conférences à l'ENSMM de Besançon où il a enseigné l'automatique, la robotique et les systèmes embarqués. Durant cette période, il a exercé ses activités de recherches à l'Institut Femto-ST dans les domaines de la conception, la modélisation et la commande de microrobots, de MEMS et de systèmes miniaturisés ainsi qu'en analyse et filtrage des bruits apparaissant dans le micromonde. Il a également contribué au développement de nouvelles

architectures microrobotiques. En 2012, il a obtenu un Diplôme d'Habilitation à Diriger des Recherches (HDR) de l'Université de Franche-Comté. Il a été coordinateur du thème Micro-Nanorobotique de l'EQUIPEX ROBOTEX et co-animateur du groupe de travail « manipulation multi-échelle » du GDR Robotique. Il a participé à l'animation de plusieurs projets nationaux et européens et est co-auteur de plus de 60 documents scientifiques (revues internationales/conférences internationales/chapitres de livres). Depuis septembre 2015, il exerce des fonctions de Professeur des Universités à l'UM (Université de Montpellier). Il a rejoint l'équipe DEXTER (Conception et Commande de Robots pour la Manipulation) du LIRMM, qu'il dirige depuis octobre 2015 et dans laquelle il effectue des travaux de recherches en microrobotique médicale.

ENSEIGNEMENT DE/PAR/POUR LA ROBOTIQUE

Animateur : Xxxxxx XXX

• Orateur : Xxxxxx-Xxxx XXXXXXX

Titre : Enjeux de la robotique pédagogique du primaire au lycée

Résumé

Dans le contexte de l'introduction de l'enseignement des sciences du numérique de l'école primaire au lycée en France et dans d'autres pays, la robotique pédagogique a aujourd'hui un grand potentiel en tant qu'outil éducatif. En particulier, la robotique pédagogique peut permettre aux apprenants de découvrir et de comprendre des concepts abstraits en les manipulant concrètement, en réalisant des expérimentations avec du feedback en temps réel, et en constituant un contexte adapté pour le développement de projets en équipe. C'est par ailleurs aussi un contexte particulièrement pertinent pour la découverte des enjeux sociétaux du développement des technologies numérique, et de leur présence grandissante dans les objets du quotidien. Je discuterai dans cette présentation quelques projets et outils existants, avec des exemples d'expérimentations à grande échelle dans des écoles françaises (en particulier dans le cadre des projets Poppy Education et Inirobot développés par l'équipe Flowers), ainsi que les défis qui sont à relever dans ce domaine.

Biographie

Xxxxxx-Xxxx Xxxxxxx est directeur de recherche (DR1) à Inria et responsable de l'équipe FLOWERS à Inria et Ensta ParisTech.

Il s'intéresse à la modélisation informatique et robotique de l'apprentissage et du développement sensorimoteur et social chez l'humain et les machines.

Il est éditeur de la IEEE CIS Newsletter on Cognitive Developmental Systems, et éditeur associé des journaux IEEE Transactions on CDS, Frontiers in Neurorobotics, International Journal of Social Robotics. Il participe aussi activement à la diffusion des sciences vers le grand public, au travers de l'écriture d'articles et de livres de vulgarisation, mais de la participation à des émissions de radios/télé et à des expositions sur les sciences.

Web: xxxx://xxx.xxxxxxxxx.xxx et xxxxx://xxxxxxx.xxxxx.xx

• Oratrice : Xxxxxxxxx XXXXXX

Titre : CreaCube, analyse de la résolution créative de problèmes par le biais d’une tâche de robotique modulaire

Résumé

La résolution de problèmes est une compétence clé pour l’éducation du 21e siècle. Les activités de robotique pédagogique peuvent permettre le développement de la compétence de résolution de problèmes tant sur le plan de la construction, de la manipulation que de la programmation du robot (Xxxxx & Zadok, 2009 ; Xxxxx, Xxxxxx, Xxxxx & Xxxxxxx, 2016 ; Xxxxxxxx, 2008). Dans le cadre de l’étude #CreaCube, nous visons l’analyse des stratégies de résolution de problèmes avec des cubes de robotique modulaire. Dans ce contexte, quand le sujet est face à un artefact technologique inconnu, l’exploration créative pourrait faciliter la démarche de résolution de problème. Dans cette tâche, l’exploration créative vise comprendre l’artefact, ses attributs et ses fonctionnalités, afin de pouvoir manipuler l’artefact en vue de résoudre le problème. L’étude #CreaCube analyse l’exploration créative dans le cadre d’une ’activité de résolution de problèmes réalisé par des pièces de robotique modulaire inconnues par le participant. Trois sujets ont été engagées sur une tâche consistant en créer un véhicule autonome pouvant se déplacer d’un point A à un point B. Suite aux analyses de la démarche de résolution de problèmes de participants de différents âges, nous discutons le rôle de l’exploration créative dans la démarche de résolution de problèmes.

Biographie

Xxxxxxxxx Xxxxxx est directrice du Laboratoire d’Innovation et Numérique pour l’Education (LINE) à l’ESPE de l’Université de Nice Xxxxxx Xxxxxxxxx et chercheure à l’Université Laval au Canada. Ses recherches sur la co-création numérique, visent le développement des compétences du 21e siècle, par le biais de la programmation de robots et de jeux éducatifs (projet #CoCreaTIC #5c21 financé par le FRQSC) et la co-création de jeux numériques en contexte intergénérationnels (ACT CRSH).

xxxxx://xxxxx.xxxxxx.xxx/xxxx/xxxxxxxxxxxxxxx/ et xxxxx://xxxxxxxxxxxxxxx.xxxxxxxxx.xxx/

CONCOURS ROBOTIQUE

• Orateur : Xxxxxxxx Xxxxxx

Titre : La compétition - émulation : vive la robotique...

Résumé

Depuis de nombreuses se déploient à travers le monde des concours, des compétitions de robotique. Ces manifestations plus ou moins formelles ou informelles participent toutes à une dynamique tant sur le plan de la recherche que sur le plan industriel. Mais il convient de se poser la question de l'appétence que peut avoir la jeunesse à s'intéresser et investir du temps et de la passion dans ce domaine scientifique et technique. Dans cette présentation, nous proposerons de définir qu'elle est le modèle de compétition que nous imaginons le plus adéquat et pourquoi ce modèle est pertinent pour les jeunes engagés dans celui-ci.

Biographie

Xxxxxxxx Xxxxxx est Maitre de conférences à l'Université de Bordeaux, membre du laboratoire IMS- UMR 5218. Spécialiste de l'ingénierie de la génération des connaissances, il s'intéresse plus particulièrement à l'impact des usages numériques dans l'acquisition des connaissances et plus spécifiquement grâce au support qu'est la robotique.

• Orateur : Xxxxxx Xxxxxxxx

Résumés des sessions du vendredi 10 novembre

NEUROROBOTIQUE

Animateur : Xxxxx XXXXX

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXXXXX

Titre : Modélisation biologique, biocapteurs chez l'insecte et inspiration pour la robotique autonome

Résumé

Je présenterai les travaux que je mène en neurosciences computationnelles et neuro-robotique. Ils revêtent une double importance. Au niveau fondamental, il s’agit de comprendre et modéliser les mécanismes neuronaux permettant de transformer l’information sensorielle en décision motrice adaptée. Au niveau applicatif, l’enjeu est de créer des robots aériens ou terrestres innovants, entièrement automatiques, et reproduisant certains aspects du comportement animal. Un cercle vertueux est ainsi créé où les modèles biologiques bénéficient des expériences robotiques et les inspirent en retour. Mes contributions ont essentiellement porté sur le codage neuronal et les stratégies de recherche olfactive chez l’insecte en raison de la simplicité des structures neuronales impliquées et de l’accessibilité aux données expérimentales. Le résultat le plus démonstratif concerne la réalisation d’un organisme cybernétique, mélange de robot électronique et de matériel biologique (antennes de papillons de nuit), pour la détection et la localisation de sources chimiques.

Biographie

Xxxxxxxxx Xxxxxxxx est Chargé de Recherche CNRS. Il effectue ses recherches au Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA) de Nancy.

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXXXX

Titre : Le « mirroring » : une solution pour le développement autonome de capacités cognitives chez le robot

Résumé :

Dans ce travail, nous étudions la place du mirroring dans les premières étapes de l'apprentissage d'un système autonome. Nous proposons trois expériences qui illustrent comment l’imitation, la reconnaissance des expressions faciales et la référenciation sociale peuvent émerger d'une architecture robotique qui n'est pas capable de faire une différenciation entre soi et l'autre. Trois résultats sont discutés : (1) l’ambiguïté de la perception engendre l'émergence d'imitations gestuelles simples chez un système qui a appris auparavant à associer ses propres perceptions ; (2) la reconnaissance des expressions faciales émerge d'une architecture similaire quand l'humain fait partie du babillage et de la phase d'apprentissage (mirroring social) au travers d’un jeu imitatif ; puis par extension ; (3) le développement de la référenciation sociale incorporant la capacité de reconnaitre, comprendre, répondre et de réguler son comportement en réponse à l’expression émotionnelle du partenaire (double mirroring). Ce travail est basé sur deux mécanismes importants : (1) une architecture sensori-motrice basée sur des mécanismes d’associations permet de développer une perception comme étant un ensemble d’attracteurs dynamiques ; (2) le mécanisme de mirroring permet au robot d’associer ce qu’il fait avec ce qu’il voit.

Biographie :

Xxxxxxx Xxxxxxxx is Associate professor at Cergy-Pontoise University in France. He was postdoctorant at Pierre et Xxxxx Xxxxx University in the Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique lab (ISIR)in France in 2012-2014. He obtained its PhD at the Cergy Pontoise University in 2011, where he worked with the Neurocybernetic team of the Image and Signal processing Lab (ETIS). His research interests are focused on the modelling of cognitive mechanisms and the development of interaction capabilities such as imitation, emotion and social referencing. Currently, he attempts to assess the effect of the type of partners (adults, typically developing children and children with autism spectrum disorder) on robot learning.

ROBOTIQUE SOCIALE & COLLECTIVE

Animateur : Xxxxxxx XXXXXXX

• Orateur : Xxxxxxx XXXXXXXX

Titre : Evolutionary robotics for collective systems

Résumé

Collective adaptive systems are ubiquitous: from the many examples that can be observed in nature to artificial systems such as collective robotics or self-adaptive distributed algorithms. In this talk, I will describe the relevance of evolutionary robotics techniques in two different setups. Firstly, as a design method to provide on-line distributed learning algorithms for robot swarms facing open environments. Secondly, as a modelling method to better understand the dynamics of evolution of cooperation in evolutionary biology.

Biographie

Xxxxxxx Xxxxxxxx est Professeur des Universités ISIR, UPMC, Sorbonne Université (France)

• Oratrice : Xxxxx XXXXX

Titre : Navigation en milieu humain : comprendre pour mieux assister

Résumé

La navigation d'un robot dans un environnement naturel ne peut s'affranchir de la rencontre avec des humains. Si la plupart du temps les humains sont vus par les robots comme des obstacles qu'il faut éviter, le robot, lui, est perçu par les humains comme une entité particulière. Pour accroître la sécurité et l'acceptabilité de solutions appliqués à la robotique sociale, il est essentiel de développer des approches qui intègrent les conventions sociales et qui tiennent compte de l'intention de l'utilisateur. L'exposé fera un focus particulier sur le cas de l'assistance à la navigation de fauteuils roulants.

Biographie

Assistant professor in INSA Rennes, Xxxxx Xxxxx received a Ph.D. degree in image processing in 2005 and defended an habilitation thesis in 2012. Within the Lagadic team at IRISA/Inria lab, Xxxxx'x research works tackle robotic vision issues, and more particularly assistive robotics. She proposed semi-autonomous navigation solution of a robotized wheelchair. Current research works deal with multimodal sensor based servoing, assistive feedback as well as social navigation. She coordinates the work of Lagadic team in several collaborative projects (Région Bretagne PRISME project, ADAPT

Interreg France (Channel) England project) and is the leader of the ISI4NAVE Inria Associated Team (collaboration with UCL London).

ROBOTS DEFORMABLES

Animateur : Xxxxxx XXXXX

• Orateur : Xxxxxxxxx XXXXXX

Titre : Modélisation, simulation et contrôle de robots souples (soft robots)

Résumé

La conception des robots peut se faire avec des structures complexes déformables, proche des matériaux organiques que l’on peut trouver dans la nature. La robotique souple (soft robotics) ouvre des perspectives très intéressantes en termes d’application, de réduction de coût de fabrication, robustesse, et sécurité. Cette discipline pourrait apporter de grandes avancées en robotique dans les prochaines années.

Durant cette présentation, la thématique des robots souples sera introduite et plus particulièrement le défi scientifique que constitue la modélisation et le contrôle de ces robots potentiellement très déformable. Des travaux récents proposent des approches basées sur le calcul mécanique numérique. Nous présenterons ces solutions ainsi que les défis à venir.

Biographie

Xxxxxxxxx Xxxxxx a obtenu sa thèse à l’Université d’Evry en travaillant dans le laboratoire du CEA LIST sur le rendu haptique d’objets déformables. Ensuite il a réalisé un post-doc à Boston au CIMIT (Harvard Medical School) sur la simulation chirurgicale et est arrivé à l’Inria en 2006 pour travailler sur les défis de la simulation chirurgicale avec rendu haptique. Il a participé à la création de la start- up inSimo dans ce domaine en 2013 et est maintenant le responsable de l’équipe DEFROST centré sur le logiciel pour la modélisation et le contrôle en temps-réel de robots déformables.

• Orateur : Xxxxx XXXXXXXXXXX

Titre : Panorama des robots continûment déformables : état de l'art et défis futurs

Résumé

Les robots continûment déformables constituent un nouveau paradigme qui intéresse de plus en plus la communauté ces dernières années. Un tour d’horizon des robots continûment déformables sera proposé avec les méthodes de modélisation et de commande. En effet, les spécificités des structures robotiques conduisent souvent à des approches mécatroniques variées. Ensuite, quelques exemples marquants seront présentés. Enfin, les verrous scientifiques et techniques pour une augmentation massive de l’utilisation de ces robots dans l’industrie, la médecine et l’espace seront discutés.

Biographie

Xxxxx Xxxxxxxxxxx est titulaire d'un diplôme d’ingénieur en génie électrique de l’INSA Strasbourg (2007) et d'un doctorat en microrobotique et automatique (2010) de l'Université de Franche-Comté préparé à l'Institut FEMTO-ST dans le département AS2M (Systèmes de Contrôle Automatique et Micro- Mécatronique). Il a été à l'Université de Franche-Comté d’octobre 2010 à août 2011. Il a été post- docteur au sein de l'équipe DEXTER du LIRMM entre septembre 2011 et août 2012 dans le cadre du projet européen ARKNESS. Il est maître de conférence au sein du département AS2M de l’institut FEMTO-ST, depuis septembre 2012. Ses intérêts de recherche sont les systèmes microrobotiques et micromécatroniques pour les applications médicales. Particulièrement, son enquête est centrée sur l'action de la robotique continûment déformable et des actionneurs de polymères électro-actifs. Il est impliqué dans Labex ACTION et a participé à plusieurs projets européens (EUPASS, ARAKNES,