Six step-kode Eksempelklausuler

Six step-kode. Den første koden som ble skrevet var rekkefølgen og timingen for tenning av de seks transistorene slik at spenningen ut kunne bli god nok til å drive motorens rotor rundt. Dette var hovedfokuset når det gjaldt programmeringen, da det var veldig viktig å få en motor til å gå rundt. Grunnen til at valget havnet på å bruke six step-metoden var fordi den ble ansett å være enkel å forstå, kode og feilsøke. Første utkast av koden ble skrevet ganske tidlig på Arduino, mens bestillingene av de andre kortene var underveis. Det skal nevnes at en kode for PWM-styring også ble utforsket og prøvd, men det viste seg at den så meget komplisert ut og vanskelig å forstå. I tillegg var det ønskelig å pro- dusere en kode selv slik at forståelsen for den kunne bli optimal. På den annen side så ville PWM åpnet opp for å teste du/dt filter. Det kunne vært interessant å implementere begge programmene slik at man kunne sammenlignet de ulike styringene, og sett på for- deler og ulemper i forhold til harmoniske strømmer og common-mode-spenninger. Slik kunne vi også ha gitt brukerne en bedre forståelse for hvordan de ulike filtrene påvirker systemene og når de bør anvendes. Målinger med oscilloskop var helt nødvendig for å kunne se om koden var god eller ikke. Erfaringen med bruk av oscilloskop var liten, slik at det ble en egen prosess på å lære seg dette godt nok til å utføre målingene. Måten dette ble gjort på var å prøve selv, og til slutt spørre lærer for å fylle inn kunnskapshullene. I starten ble det brukt oscilloskop med pro- ber som ikke var isolert fra jord. Dette skapte feil resultat da vi skulle måle signalspen- ningen. Det som ble målt var mellom PE-jord og utgang på Arduino istedenfor mellom Arduino referansejord 0V og utgang. Etter byttet til isolert oscilloskop ble resultatet som forventet. Da disse signalene ble koblet opp til noen MOSFETs for å teste spenningen produsert av koden, ble batteriet som ble brukt veldig varmt. Målingene på MOSFETene viste at de alltid lå inne, som om de alltid hadde 5 V på gaten. Etter kontinuitetsmålinger på flere MOSFETs for å se om de var defekte, uten at de var det, ble en undersøkelse av Arduino opp mot MOSFETs foretatt. Fenomenet med flytende signal og pull-down-motstand var på dette tidspunktet helt ukjent. Etter dette ble funnet ut av og koblet opp, fungerte signa- lene som de skulle – en svært viktig oppdagelse for evnen til å bygge en funksjonell fre- kvensomformer. Måten motoren stopper på er veldig brått på grunn av kortslut...