Navigācijas sistēma piemēru punkti

Navigācijas sistēma. Turpinot navigācijas sistēmas izstrādi tika veikti vairāki pasākumi, kas ir saistīti ar GPS (Globālās Pozicionēšanas Sistēmas), INS (Inerciālās Navigācijas Sistēmas) un digitālā kompasa datu analīzi un navigācijas sistēmas programmatūras pilnveidošanu/atkļūdošanu.

Navigācijas sistēma. Iepriekšējās CarMote grupas atskaitēs tika stāstīts par augstas precizitātes navigācijas risinājuma veidošanas progresu, kas atbilstu gan uzstādītām precizitātes prasībam, gan būtu kompakts un viegli lietojams. Apkopojot iepriekšējo darbu var izdarīt sekojošus secinājumus: • Vairāki eksperimenti rada, ka UKF filtrs, kurš tika veiksmīgi lietots INS sensoru un GPS uztvērēja datu sapludināšanas mērķiem, tomēr ir dārgs skaitlošanas ziņā un tas izmaksas aug eksponenciāli ar dinamiskās sistēmas stāvokļa izmeru; • Pašlaik INS modulis nodarbojas tikai ar datu iegūšanu, vienkaršo pirmsapstrādi un sūtīšanu datoram, kur turpmāk tiek veikta INS sensoru un GPS uztvērēja datu sapludināšana ar UKF filtru; • Orientācijas korekcija notiek tikai UKF filtra korekcijas fazes laikā. Ņemot vērā secinājumus tika nolemts samazināt UKF filtra dinamiskās sistēmas stāvokļa izmēru un turpmāk veikt orientācijas novērtēšanu INS modulī. Tas atļautu gan labāk sadalīt noslodzi, kas varētu būt kritiski pielietojumos ar mazu skaitļošanas jaudu, gan arī biežāk koriģēt orientāciju, kas varētu dod iespēju uzlabot pozīcijas noteikšanas precizitāti. Apskatīsim jaunu programmatūras arhitektūru (sk. att. 2.1). Lai veiktu efektīvāko orientācijas un pozīcijas novērtēšanu, datu apstrādes noslodze tiek sadalīta starp INS moduli un datoru, kas nākotnē var tikt aizvietots ar iegūlto sistēmu. Tagad INS modulī darbojas DCM filtrs, kas veic INS sensoru datu sapludināšanu, t.i. orientācijas novērtēšanu, kā arī pielieto korekciju, izmantojot GPS uztvērēja ātruma novērtējumu, kad tas ir pieejams. Turpmāk akselerometra dati un orientācijas novērtējums, kā arī GPS uztvērēja dati tiek sūtīti datoram, kur tiek veikta datu sapludināšana, t.i. [tikai] pozīcijas novērtēšana, ar UKF filtra palīdzību.