工业机器人. (1) 机器人本体技术参数及相关要求
工业机器人. 1) 考虑到学生就业，工业机器人本体采用知名品牌； 2) 自由度：6 自由度 3) 最大负载：≥3kg ★4) 重复定位精度：≤0.01mm ★5) 最大臂展：≥580mm 6) 各轴运动范围：轴 1≥±165° 轴 2≥±110° 轴 3≥+70°/ -90°轴 4≥±160° 轴 5≥±120°轴 6≥±400° 7) 最大单轴速度：轴 1≥250°/s 轴 2≥250°/s轴 3≥250°/s轴 4≥320°/s轴 5≥320°/s轴 6≥420°/s 8) 高度：700mm； 9) 供电电源:200-600V，50/60Hz； 10) 本体重量:≤25kg； 11) 环境温度（机器人本体）:5-45℃ 1.2 机器人底座：与工业机器人配套，确保稳固安装。 1.3 工业机器人控制系统和示教盒：控制硬件：多处理器系统，不低于 Pentium Ⅱ CPU；USB 存储接口控制软件；Rapid机器人编程语言、Robotware 软件；示教器重 1.0Kg±10%， 6.5 英寸图形化彩色触摸屏，带中英文可切换的操作界面；输入/输出最多 1024 个数字信号；配合仿真软件可进行在线编程，在线访问机器人控制器。 1.4 控制柜放置架：与控制柜配套。 1.5 PC Interface 模块：1 套； 1.5.1 功能： 1) 机器人控制器和网络连接的通讯接口； 2) 使用 Robot Studio Online 通过 LAN 口连接； 3) WebWare 应用程序； 4) WebWare 服务； 5) PC SDK 可用于开发应用程序； 6) OPC server； 7) 包含 Socket 数据实时通信和 RAPID 信息队列。 1.5.2 主要应用： 1) WebWare 服务提供； 2) 自动备份和版本控制的机器人程序； 3) 使用标准的浏览器实现本地或远程访问所产生的报告和信息诊断； 4) PC SDK； 5) RAB(Robot Application Builder)组成部分； 6) 通过软件开发包，根据实际流程设计对应的交互界面； 7) IRC5 OPC Server； 8) IRC5 控制器的 OPC 接口(根据 OPC 标准)。 1.6 Multitasking 模块：1 套； 1.6.1 功能： 1) 最多可同时执行 20 个包含主程序的任务； 2) 通常用在当机器人正在运动时同时控制外围设备或其他程序； 3) 执行任务或上电时启动/停止； 4) 使用标准的 RAPID 指令编写任务程序； 5) 可设置任务优先权(前台程序,背景程序)； 6) 各任务可使用任何输入输出信号和文件系统； 7) 包含 RAPID 信息排队系统。 1.6.2 主要应用： 1) 后台监控； 2) 当主程序停止运行后，可用一个任务来持续监测某些信号的状态(简易的 PLC 功能)； 3) 操作员人机对话窗口； 4) 设置一个同时执行的任务为人机对话窗口，操作员可为下一个工作输入参数，不必停止机器人的运行； 5) 控制外部设备； 6) 机器人运行时可同时控制外部设备。 1.7 World zones 模块：1 套； 1.7.1 特征： 1) 用来监控机器人设定区域内的位置和手腕配置； 2) 当 TCP 或关节轴进入或退出区域时输出信号； 3) 到达区域边界时停止机器人并报警； 4) 立方体,圆柱体,球体和关节轴区域； 5) 机器人启动或加载程序时自动启动； 6) 自动和手动模式下都有效； 7) 在MultiMove 系统中,每个机器人都有自己的安全区域,互不干涉。 1.7.2 主要应用: 1) 当机器人处在正确的位置时输出一个信号； 2) 保护周边设备； 3) 机器人在设定区域内互锁。 2、标准实训台：1 套； 铝型材搭建，前后可视化开关门，两侧和底部钣金封板，为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。 主要技术参数： 2.1 实训台尺寸：1300×1200×880mm 2.2 模块固定板：≥10 个 2.3 模块固定板尺寸：≥150×150mm 2.4 最大电气接口容量：≥3 组 2.5 实训模块可任意组合放置，可固定 3、快换工具模块：1 套； 由固定底板、快换支架、检测传感器、快换盘等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。 3.1